立杆清洗装置、立杆清洗方法及清洗车与流程

1.本技术涉及环卫设备技术领域，具体地，涉及一种立杆清洗装置、立杆清洗方法及清洗车。

背景技术：

2.城市道路的两侧通常都设有立杆，例如路灯杆、电线杆以及广告牌等。由于立杆靠近道路，所以车辆行驶排放的尾气以及带动的扬尘，或者洒水车洒在路面飞溅的污水都会粘附在立杆的表面，从而导致立杆表面被污染，如果不定期清洁，会影响市容市貌。
3.针对立杆表面污染的问题，通常的处理方式是安排清洁人员定时用抹布擦洗，由于立杆数量多，彼此间隔较远，人工清洗劳动强度太大，并且立杆高度较高，人工清洗有局限性，安全没有保障。现有技术也有操作人员站立在洒水车上用高压水对立杆表面进行冲洗，但是这种清洗方式无法清洗立杆背向操作人员的一面，同时清洗时，高压水的水飞溅会干扰行人和车辆通行，存在安全隐患。当然现有技术也有采用自爬式机器人进行抱杆清洗，但是自爬式机器人主要适用柱状结构的立杆，每次清洗前后都需人工进行拆卸和搬运，人工劳动强度大，清洗效率低。并且由于自爬式机器人是抱杆接触式清洗，所以在清洗时无法跨越立杆上的障碍物，存在掉落的风险。因此，现有的清洗方式都存在人工劳动强度大、清洗具有一定的局限性、安全性差等问题。

技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种立杆清洗装置、立杆清洗方法及清洗车，用以解决现有技术中存在的不足。
5.为达上述目的，第一方面，本技术提供了一种立杆清洗装置，包括：
6.升降模组；
7.臂架模组，设置于所述升降模组，所述升降模组用于驱动所述臂架模组沿第一方向升降；
8.清洗模组，设置于所述臂架模组，所述臂架模组用于驱动所述清洗模组沿第二方向伸出以靠近待清洗的立杆，所述清洗模组用于无接触地环抱待清洗的所述立杆，并对所述立杆的外周面进行清洗；和
9.第一监控模组，设置于所述清洗模组，所述第一监控模组用于在检测到所述立杆上的障碍物时，控制所述升降模组、所述臂架模组和所述清洗模组协同工作跨越所述障碍物。
10.作为上述技术方案的进一步改进：
11.结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一监控模组被配置为：
12.检测到所述障碍物；
13.控制所述清洗模组解除对所述立杆的环抱；
14.控制所述臂架模组驱动所述清洗模组沿所述第二方向缩回；
15.控制所述升降模组驱动所述臂架模组以带动所述清洗模组沿所述第一方向移动预设距离跨越所述障碍物。
16.结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述清洗模组包括：
17.第一清洗组件，设置于所述臂架模组；
18.两个第二清洗组件，分别铰接于所述第一清洗组件相对的两端，两个所述第二清洗组件上均设有至少一个所述第一监控模组；和
19.两个第一驱动件，均设置于所述第一清洗组件，两个所述第一驱动件分别与相应的所述第二清洗组件连接，用于驱动两个所述第二清洗组件相对所述第一清洗组件张开和合拢；
20.其中，当两个所述第二清洗组件合拢时，所述第一清洗组件与两个所述第二清洗组件之间形成用于容纳所述立杆的容置空间。
21.结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一清洗组件包括：
22.第一清洗支架，设置于所述臂架模组；和
23.第一喷环，设置于所述第一清洗支架靠近所述容置空间的一侧，所述第一喷环上设有至少一个用于喷水的喷嘴。
24.结合第一方面，在一种可能的实施方式中，每个所述第二清洗组件均包括：
25.第二清洗支架，铰接于所述第一清洗组件上并与相应的所述第一驱动件连接；和
26.第二喷环，设置于所述第二清洗支架靠近所述容置空间的一侧，所述第二喷环上设有至少一个用于喷水的喷嘴。
27.结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第二清洗组件还包括：
28.第二驱动件，设置于所述第二清洗支架；
29.第三清洗支架，设置于所述第二驱动件的输出端，所述第二驱动件用于驱动所述第三清洗支架沿所述第一方向升降；和
30.第三喷环，设置于所述第三清洗支架靠近所述容置空间的一侧，所述第三喷环上设有至少一个用于喷水的喷嘴；
31.其中，所述第三清洗支架位于所述第二清洗支架的上方，并且所述第三清洗支架上设有所述第一监控模组。
32.结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一监控模组包括行程开关、压力传感器、接近开关或红外传感器。
33.结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述立杆清洗装置还包括第二监控模组，所述第二监控模组设置于所述清洗模组，所述第二监控模组被配制为获取所述清洗模组至待清洗的所述立杆外周面的距离。
34.结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述升降模组包括：
35.基座，用于提供支撑；
36.升降机构，设置于所述基座；
37.门架机构，沿所述第一方向布置，所述门架机构包括第三驱动件、外层门架和嵌套在所述外层门架内的内层门架，所述外层门架设置于所述升降机构，所述第三驱动件设置于所述外层门架与所述内层门架之间，用于驱动所述内层门架相对所述外层门架沿所述第一方向升降；和
38.托举机构，可滑动地设置于所述内层门架，并通过柔性连接件与所述内层门架联动，所述托举机构上设置有所述臂架模组，所述内层门架升降会带动所述托举机构一并升降。
39.结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述升降机构为剪叉式升降机构、电机丝杠升降机构或油缸。
40.结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述内层门架的顶部设有导向轮，所述柔性连接件的一端与所述托举机构连接，另一端绕过所述导向轮与所述外层门架连接。
41.结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述升降模组还包括站立平台，所述站立平台设置于所述升降机构。
42.结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述立杆清洗装置还包括回转模组，所述回转模组设置于所述臂架模组与所述升降模组之间，所述回转模组用于驱动所述臂架模组在垂直所述第一方向的平面内摆动。
43.结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述臂架模组包括：
44.伸缩臂，一端连接所述升降模组，另一端连接所述清洗模组；和
45.第四驱动件，设置于所述伸缩臂，用于驱动所述伸缩臂沿所述第二方向伸缩。
46.为达上述目的，第二方面，本技术还提供了一种立杆清洗方法，应用了如上述第一方面提供的所述立杆清洗装置，所述立杆清洗方法包括：
47.所述清洗模组无接触地环抱待清洗的所述立杆，同时所述升降模组驱动所述臂架模组带动所述清洗模组沿第一方向移动，以对所述立杆的外周面进行清洗；
48.在第一监控模组检测到障碍物的情况下，所述清洗模组解除对所述立杆的环抱，同时所述臂架模组驱动所述清洗模组沿第二方向缩回，所述升降模组驱动所述臂架模组带动所述清洗模组沿所述第一方向移动预设距离，以跨越所述障碍物；
49.继续执行所述清洗模组无接触地环抱待清洗的所述立杆，同时所述升降模组驱动所述臂架模组带动所述清洗模组沿第一方向移动，直到清洗至所述立杆沿所述第一方向的预设位置，停止清洗。
50.为达上述目的，第三方面，本技术还提供了一种清洗车，包括底盘总成、供水装置及上述第一方面提供的立杆清洗装置，所述立杆清洗装置和所述供水装置均设置于所述底盘总成；
51.其中，所述底盘总成用于行走，所述供水装置用于为所述立杆清洗装置提供清洗用水。
52.相比于现有技术，本技术的有益效果：
53.本技术提供了一种立杆清洗装置、立杆清洗方法及清洗车，其中，立杆清洗装置在对立杆进行清洗时，通过清洗模组无接触地环抱立杆，然后由升降模组驱动臂架模组带动清洗模组沿第一方向移动，以对立杆的外周面进行清洗。并且在清洗模组移动的过程中，通过第一监控模组对立杆上的障碍物进行检测，在检测到障碍物时，通过协同升降模组、臂架模组和清洗模组工作，以跨越障碍物。由此，本技术提供的立杆清洗装置可实现自动化清洗，极大地提高了作业的安全性，减少了人工劳动强度，同时通过清洗模组环抱立杆，可对立杆的外周面进行清洗，清洗遇到障碍物时可以跨越，使得清洗更加全面。另外，由于清洗时清洗模组不与立杆接触，所以可适用不同截面形状的立杆，通用性和实用性更好。
54.本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
55.附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：
56.图1示出了本技术实施例提供的一种清洗车的立体结构示意图；
57.图2示出了图1所示清洗车中立杆清洗装置中的局部结构示意图；
58.图3示出了图2中a处的局部放大结构示意图；
59.图4示出了图2所示立杆清洗装置中清洗模组与臂架模组配合的俯视图；
60.图5示出了清洗模组无接触地环抱立杆的局部结构示意图；
61.图6示出了本技术实施例提供的立杆清洗装置中清洗模组跨越障碍物时的状态示意图；
62.图7示出了本技术实施例提供的立杆清洗装置跨越障碍物的过程中激光测距传感器检测的距离值变化的折线图。
63.附图标记说明：
64.10、立杆；20、障碍物；
65.100、底盘总成；110、车轮；200、电控系统；300、水箱；400、立杆清洗装置；410、升降模组；411、基座；412、升降机构；413、门架机构；4130、外层门架；4131、内层门架；414、托举机构；415、站立平台；420、臂架模组；421、伸缩臂；4210、外臂体；4211、内臂体；422、第四驱动件；430、清洗模组；431、第一清洗组件；4310、第一清洗支架；4311、第一喷环；432、第二清洗组件；4320、第二清洗支架；4321、第二喷环；4322、第二驱动件；4323、第三清洗支架；4324、第三喷环；433、第一驱动件；434、容置空间；435、喷嘴；440、第二监控模组；450、回转模组；460、拉杆；
66.z、第一方向；y、第二方向；x、第三方向。
具体实施方式
67.以下结合附图对本技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。
68.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
69.在本技术实施例中，需要理解的，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
70.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
71.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
72.下面将参考附图并结合示例性实施例来详细说明本技术。
73.实施例一
74.请参阅图1至图6，本实施例提供了一种清洗车，用于对道路两侧的立杆10进行清洗。其中立杆10包括路灯杆、电线杆以及广告牌等。
75.在本实施例中，清洗车包括底盘总成100、电控系统200、供水装置及立杆清洗装置400，电控系统200、供水装置和立杆清洗装置400均设置于底盘总成100上。
76.其中，立杆清洗装置400用于对立杆10进行清洗。底盘总成100设有车轮110，可用于清洗车的行走，便于将清洗车转移至下一个待清洗的立杆10处。供水装置包括水箱300和水泵，水箱300中存储有清洗用水，水泵的进水端与水箱300通过管路连接，水泵的出口端通过管路与立杆清洗装置400连接，用以为立杆清洗装置400提供清洗用水，该清洗用水为高压水。电控系统200用于协调控制清洗车整车的工作。
77.在一些实施例中，底盘总成100还包括电池模组，电池模组用于为清洗车提供动力。可选地，电池模组为高密度动力电池。当然也可以直接采用汽车底盘。
78.上述立杆清洗装置400包括升降模组410、臂架模组420、清洗模组430和第一监控模组(图未示)。其中，升降模组410设置于底盘总成100上，升降模组410可输出沿竖直方向的升降运动，在本实施例中，定义竖直方向为第一方向z。臂架模组420设置于升降模组410上，由此升降模组410可驱动臂架模组420一并沿第一方向z升降。臂架模组420可输出沿第二方向y的伸缩运动，在本实施例中第二方向y与第一方向z垂直。
79.清洗模组430设置于臂架模组420，由于臂架模组420可输出沿第二方向y的伸缩运动，所以臂架模组420可驱动清洗模组430一并沿第二方向y伸缩，清洗模组430用于无接触地环抱待清洗的立杆10(请参阅图5)，并对立杆10的外周面进行清洗。
80.第一监控模组设置于清洗模组430，第一监控模组被配置为检测立杆10上的障碍物20，并控制升降模组410、臂架模组420和清洗模组430协同工作，以跨越障碍物20(请参阅图6)。
81.由此可以理解的，当清洗车停靠在立杆10附近时，如果臂架模组420展开时的初始长度不够使清洗模组430靠近立杆10，则可通过臂架模组420驱动清洗模组430沿第二方向y伸出，以使清洗模组430靠近待清洗的立杆10，然后通过清洗模组430无接触地环抱待清洗的立杆10，清洗模组430通过管路与水泵连接，从而由水泵向清洗模组430提供清洗用水，以对立杆10的外周面进行清洗。进一步的，由于立杆10具有一定的高度，为了尽可能清洗到立杆10较高处的位置，可通过升降模组410驱动臂架模组420带动清洗模组430沿第一方向z升降，从而清洗到立杆10较高的位置。另外，通过升降模组410的配合，使得清洗车可以对不同高度的立杆10进行清洗。
82.再进一步的，由于清洗模组430环抱待清洗的立杆10进行清洗，可对立杆10与清洗模组430对应整个外周面进行全面清洗，不留死角。再者，清洗模组430清洗过程中与立杆10无接触，从而不会对立杆10的漆面造成损伤，并且整个清洗过程中清洗模组430都由臂架模组420和升降模组410进行托举，不存在掉落的安全隐患，清洗作用更加安全。
83.当立杆10上设置有障碍物20时，该障碍物20包括广告牌、电控箱、摄像头、灯笼或其他物件，清洗模组430在清洗中，第一监控模组会检测到障碍物20的存在。在本实施例中，第一监控模组将检测到障碍物20的信号反馈至电控系统200中的控制器中，由控制器根据该信号控制升降模组410、臂架模组420和清洗模组430协同工作，以跨越障碍物20。
84.在一些实施例中，也可在立杆清洗装置400中可单独设置一个控制器，用以负责对立杆清洗装置400中的升降模组410、臂架模组420和清洗模组430进行控制。
85.在一些实施例中，第一监控模组包括行程开关、压力传感器、接近开关或红外传感器。其中，行程开关与障碍物20触碰时被触发；压力传感器与障碍物20接触并挤压，并根据压力压力值的大小确认是否触碰到障碍物20；接近开关和红外传感器与障碍物20均为非接触检测。应当理解的，上述仅是举例说明，不作为本技术保护范围的限制。
86.为了更清楚地描述本实施例提供的技术方案，在本实施例中，还一并提供一种立杆清洗方法。该立杆清洗方法应用了上述提供的立杆清洗装置400，其中，立杆清洗方法包括如下步骤：
87.s100：清洗模组430无接触地环抱待清洗的立杆10，同时升降模组410驱动臂架模组420带动清洗模组430沿第一方向z移动，以对立杆10的外周面进行清洗。
88.s200：在第一监控模组检测到障碍物20的情况下，清洗模组430解除对立杆10的环抱，同时臂架模组420驱动清洗模组430沿第二方向y缩回，升降模组410驱动臂架模组420带动清洗模组430沿第一方向z移动预设距离，以跨越障碍物20；
89.s300：继续执行清洗模组430无接触地环抱待清洗的立杆10，同时升降模组410驱动臂架模组420带动清洗模组430沿第一方向z移动，直到清洗至立杆10沿第一方向z的预设位置，停止清洗。
90.在执行上述步骤s100前，先将清洗车移动至待清洗的立杆10附近，具体要使清洗模组430与立杆10在清洗车的同一侧。然后由臂架模组420带动清洗模组430靠近立杆10，并使清洗模组430环抱立杆10，且不与立杆10接触。其中，环抱是指清洗模组430环绕在立杆10的外周面(请参阅图5)。
91.在上述步骤s200中，升降模组410驱动臂架模组420带动清洗模组430沿第一方向z移动预设距离与障碍物20的高度一致。可以理解的，例如道路两侧的路灯杆上的所有广告牌尺寸基本一致，由此在清洗第一个路灯杆时，可人工控制臂架模组420的缩回的距离以及升降模组410跨越障碍物20升高的距离(该距离为上述步骤s200中的预设距离)，控制器会对第一次跨越障碍的参数自动进行存储，从而在清洗后续的路灯杆时，立杆清洗装置400可调用之前存储参数自动执行越障动作。当然，在一些实施例中，也可以有人工先对障碍物20的高度进行测量，输入控制器中执行，其中，该测量的距离即为上述步骤s200中的预设距离。然而不同的障碍物20的高度尺寸不同，因此，在本实施例中不对预设距离进行限定。
92.在上述步骤s300中，为立杆清洗装置400跨越障碍物20后，清洗模组430恢复对立杆10的清洗。其中，停止清洗时清洗模组430所在立杆10的位置可以为预先设定高度值，也
可以是立杆10的末端，也可以是升降模组410升至的最高高度。然而不同立杆10的高度不同，因此在本实施例中不对清洗停止的预设位置进行限定。
93.在一些实施例中，上述步骤s300，在清洗模组430达到预设的清洗位置后不停止清洗，可以继续沿原路径返回，返回过程中自动进行清洗和跨越障碍物，以提高清洗效果。
94.请参图3、图4及图5，在一些实施例中，立杆清洗装置400还包括第二监控模组440，第二监控模组440设置于清洗模组430上，第二监控模组440被配制为获取清洗模组430至待清洗的立杆10外周面的距离，第二监控模组440电连接控制器。清洗模组430在清洗作业时，可通过第二监控模组440可实时检测至立杆10外周面的距离，从而确保清洗模组430在清洗过程不接触立杆10，确保清洗工作正常运行，同时防止对立杆10的漆面造成损伤。
95.还可以理解的，在进行越障时，由于障碍物20凸设在立杆10的外周面上。由此，定义清洗模组430在跨越障碍物20时，此时第二监控模组440检测到立杆10外周面至清洗模组430的距离为l1，清洗模组430在跨越障碍物20的过程中第二监控模组440检测到障碍物20至清洗模组430的距离为l2，其中l2＜l1，从而当第二监控模组440再次检测到立杆10外周面至清洗模组430的距离为l1时，说明清洗模组430跨越了障碍物20，
96.可选地，第二监控模组440包括激光测距传感器或红外测距传感器。
97.相比于现有技术，本实施例提供的立杆清洗装置400可实现自动化清洗，极大地提高了作业的安全性，减少了人工劳动强度，同时通过清洗模组430环抱立杆10，可对立杆10的外周面进行清洗，清洗遇到障碍物20时可以跨越，使得清洗更加全面。另外，由于清洗过程中清洗模组430不与立杆10接触，所以可适用不同截面形状的立杆10，通用性和实用性更好。
98.实施例二
99.请参阅图1至图7，本实施例提供了一种清洗车。本实施例是在上述实施例一的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一，区别之处在于：
100.请参阅图2、图3及图4，在本实施例中，清洗模组430包括第一清洗组件431、两个第二清洗组件432和两个第一驱动件433。第一清洗组件431设置于臂架模组420远离升降模组410的一端。两个第二清洗组件432分别铰接于第一清洗组件431相对的两端，两个第二清洗组件432上均设有至少一个第一监控模组。两个第一驱动件433均设置于第一清洗组件431，两个第一驱动件433分别与相应的第二清洗组件432连接，用于驱动两个第二清洗组件432相对第一清洗组件431张开和合拢。
101.其中，如图4和图5所示，当两个第二清洗组件432合拢时，第一清洗组件431与两个第二清洗组件432之间形成用于容纳立杆10的容置空间434。由此，如图6所示，当两个第二清洗组件432张开时，便于立杆10进入两个第二清洗组件432形成容置空间434的位置，或者便于整个清洗模组430与立杆10分离。
102.上述第一清洗组件431包括第一清洗支架4310和至少一个第一喷环4311。第一清洗支架4310设置于臂架模组420远离升降模组410的一端，并且第一清洗支架4310的两端分别沿第三方向x延伸，其中第三方向x与第二方向y共面，且第三方向x分别与第一方向z和第二方向y垂直。所有的第一喷环4311均设置于第一清洗支架4310靠近形成容置空间434的一侧，第一喷环4311通过管路连接水泵，第一喷环4311上设有至少一个用于喷水的喷嘴435。
103.上述第二清洗组件432包括第二清洗支架4320和至少一个第二喷环4321。其中，两
个第二清洗组件432的第二清洗支架4320分别铰接于第一清洗支架4310的两端，并且个第二清洗组件432的第二清洗支架4320分别相应的第一驱动件433铰接，第一驱动件433远离第二清洗支架4320的一端与第一清洗支架4310铰接。所有的第二喷环4321设置于第二清洗支架4320，且位于第二清洗支架4320靠近形成容置空间434的一侧，第二喷环4321通过管路连接水泵，第二喷环4321上也设有至少一个用于喷水的喷嘴435。
104.在本实施例中，第一驱动件433可输出直线伸缩运动，以驱动第二清洗支架4320相对第一清洗支架4310转动。由此，当两个第一驱动件433同步动作时，可驱动两个第二清洗支架4320相互远离和靠近，以实现第二清洗组件432的展开和合拢。
105.可选地，第一驱动件433为油缸、气缸、直线电机、电动推杆、电动缸中的一种。应当理解的，上述仅是举例说明，不作为本技术保护范围的限制。
106.进一步的，在本实施例中，当两个清洗组件处于展开状态时，此时两个第一驱动件433伸出，使得两个第二清洗支架4320与第一清洗支架4310之间的夹角分别是180
°
；当两个清洗组件处于合拢状态时，此时两个第一驱动件433收缩，使得两个第二清洗支架4320与第一清洗支架4310之间的夹角分别是90
°
，并且在第一清洗组件431和两个第二清洗组件432之间形成所述容置空间434。
107.进一步的，第二清洗组件432还包括第二驱动件4322、第三清洗支架4323和至少一个第三喷环4324。第二驱动件4322立式设置于第二清洗支架4320上。第三清洗支架4323设置于第二驱动件4322的输出端，第二驱动件4322用于驱动第三清洗支架4323沿第一方向z升降。在本实施例中，第三清洗支架4323位于第二清洗支架4320的上方。
108.可选地，第二驱动件4322为油缸、气缸、直线电机、电动推杆、电动缸中的一种。应当理解的，上述仅是举例说明，不作为本技术保护范围的限制。
109.在一些实施例中，上述所有喷嘴435的喷射方向相对第一方向z倾斜一定角度，使得喷嘴435喷射的水与立杆10的外周面形成一定的夹角，提高清洗效果。
110.在一些实施例中，第一喷环4311、第二喷环4321以及第三喷环4324均选择为扇环形喷环，以在两个第二清洗组件432合拢后，第一喷环4311、第二喷环4321以及第三喷环4324适配立杆10的外周面，避免与立杆10的外周面造成干涉。
111.可选地，第一喷环4311、第二喷环4321以及第三喷环4324的弧长可以设计为相同，也可以设计为不同。
112.进一步的，每个第三清洗支架4323上设有至少一个第一监控模组和至少一个第二监控模组440。每个第二清洗支架4320上设置有至少一个第二监控模组440，第一清洗支架4310上设置有至少一个第二监控模组440。在本实施例中，第一监控模组选择为行程开关，第二监控模组440选择为激光测距传感器。
113.请参阅图1至图7，由此，本实施例提供的清洗车，在清洗立杆10的过程中，通过第二驱动件4322驱动第三清洗支架4323沿第一方向z升降以带动行程开关预先感知第一方向z上的障碍物20，当存在障碍物20时，位于第三清洗支架4323上的行程开关先与障碍物20触碰，控制器接受到行程开关触碰障碍物20的信号，此时，第二驱动件4322驱动第三清洗支架4323沿第一方向z下降，同时控制器控制立杆清洗装置400执行越障动作。具体如下：
114.第一步，两个第一驱动件433同步伸出，以驱动两个第二清洗组件432展开。
115.第二步，臂架模组420驱动整个清洗模组430收回，避免造成设备损坏。如果立杆10
的直径较小，清洗模组430直接收回时不存在运动干涉，可先执行第二步，然后执行第一步。
116.第三步，升降模组410驱动臂架模组420带动清洗模组430一并上升，跨越障碍物20。
117.第四步，跨越障碍物20后，臂架模组420驱动整个清洗模组430伸出至预定位置，然后两个第一驱动件433同步缩回，以驱动两个第二清洗组件432合拢，使得清洗模组430无接触地环抱立杆10继续清洗。
118.上述跨越障碍物20的过程中，至少一个激光测距传感器检测到清洗模组430至立杆10的初始距离的变化如图7所示。其中，在清洗模组430未触碰到障碍物20之前，激光测距传感器检测到的距离值与图7中的基准a重合。在清洗模组430遇到障碍物20时，臂架模组420驱动清洗模组430收回，此时激光测距传感器检测到的值会突然增大至a最远处。并且在清洗模组430上升的过程中，直到激光测距传感器检测到障碍物20时，激光测距传感器检测到的值突然下降，此时激光测距传感器检测到的值为清洗模组430至障碍物20的距离值。在清洗模组430持续上升的过程中，当激光测距传感器检测到的值会突然又增大至a最远处，说明此时清洗模组430已越过障碍物20，此时臂架模组420伸出，直至激光测距传感器检测到的值与基准a值重合，之后两个第二清洗组件432合拢继续对立杆10进行清洗。
119.在一些实施例中，第二清洗支架4320和第三清洗支架4323的下方均设有挡水板，以防止清洗时产生的污水飞溅。
120.请参阅图1和图2，在本实施例中，升降模组410包括基座411、升降机构412、门架机构413和托举机构414。其中，基座411设置于底盘总成100上，基于用于提供支撑。升降机构412设置于基座411上，用于执行沿第一方向z的升降动作。门架机构413设置于升降机构412上，且门架机构413沿第一方向z布置，由此升降机构412可驱动门架机构413沿第一方向z升降。托举机构414设置于门架机构413上，与门架机构413联动配合。其中，托举机构414连接臂架模组420，用于带动臂架模组420沿第一方向z升降。
121.具体的，上述升降机构412为剪叉式升降机构、电机丝杠升降机构或油缸。在本实施例中，升降机构412选择为剪叉式升降机构。进一步的，升降模组410还包括站立平台415，站立平台415设置于剪叉式升降机构412的顶部，站立平台415可供操作人员站立，以便辅助清洗或检修。
122.门架机构413沿第一方向z布置，也即是说，门架机构413的长度方向方向与第一方向z一致。在本实施例中，门架机构413包括第三驱动件(图未示)、外层门架4130和嵌套在外层门架4130内的内层门架4131，外层门架4130设置于升降机构412，第三驱动件设置于外层门架4130与内层门架4131之间，用于驱动内层门架4131相对外层门架4130沿第一方向z升降。
123.可选地，第三驱动件为油缸、直线电机或电机丝杠机构。应当理解的，上述仅是举例说明，不作为本技术保护范围的限制。
124.进一步的，门架机构413还包括柔性连接件(图未示)，其中，托举机构414可滑动地设置于内层门架4131，内层门架4131的顶部设有导向轮(图未示)，柔性连接件的一端与托举机构414连接，另一端绕过导向轮与外层门架4130连接。由于柔性连接的长度固定，所以当内层门架4131在第三驱动件的驱动下沿第一方向z上升时，导向轮与外层门架4130之间的距离增大，在导向轮的作用下，从而柔性连接件为补偿导向轮与外层门架4130之间增大
的距离会带动托举机构414沿内层门架4131滑动，即沿第一方向z上升。当内层门架4131下降时，托举机构414因重力作用随内层门架4131下降，柔性连接件自动补偿，并在柔性连接件的牵引作用下，确保托举机构414平稳下降。
125.进一步的，柔性连接件的数量为多个，多个柔性连接件分布于托举机构414的两侧，以提高托举机构414升降时的稳定性。
126.可选地，柔性连接件为链条，当然也可选择为钢丝绳。
127.请参阅图2、图4和图5，在本实施例中，立杆清洗装置400还包括回转模组450，回转模组450设置于托举机构414上。臂架模组420设置于该回转模组450上。回转模组450可驱动臂架模组420在垂直第一方向z的平面内摆动，由此回转模组450可实现臂架模组420的自动折叠和展开，即进行清洗前臂架模组420为折叠状态，可减少整个清洗车的外形尺寸，便于在道路上行走；清洗时再将臂架模组420展开。
128.进一步的，在清洗过程中，回转模组450可提高整个清洗模组430清洗时的自由度，当第二清洗组件432上的其中一个激光测距传感器检测到清洗模组430与立杆10外周面的距离出现偏差时，可通过回转模组450驱动臂架模组420，以带动清洗模组430进行微调，从而防止清洗模组430与立杆10碰撞，一方面保护立杆10的漆面，另一方面保护设备的安全。
129.由于臂架模组420为悬臂结构，为了提高结构的稳定性，在臂架模组420的与托举机构414之间设置有拉杆460，其中，拉杆460的一端与臂架模组420铰接，拉杆460的另一端与托举机构414铰接，由此，拉杆460可随臂架模组420一并摆动。
130.请参阅图2和图4，在本实施例中，臂架模组420包括伸缩臂421和第四驱动件422，伸缩臂421包括外臂体4210和内臂体4211，外臂体4210的一端设置于回转模组450上，另一端向远离回转模组450的方向延伸，拉杆460铰接于外臂体4210上。内臂体4211嵌套在外臂体4210内，并可相对外臂体4210伸出或缩回。内臂体4211远离回转模组450的一端与清洗模组430中的第一清洗支架4310铰接。
131.在一些实施例中，第四驱动件422设置于伸缩臂421内，即第四驱动件422设置于外臂体4210的内腔中，分别连接内臂体4211和外臂体4210，第四驱动件422用于驱动内臂体4211相对外臂体4210沿第二方向y伸缩。
132.在另一些实施例中，第四驱动件422设置于伸缩臂421外，即第四驱动件422的一端设置于外臂体4210上，另一端与显露在外壁体外的内臂体4211连接。
133.在一些实施例中，内臂体4211设有多个，多个内臂体4211依次套设，第四驱动件422为可驱动多个内臂体4211依次伸缩，从而形成多级伸缩。
134.可选地，第四驱动件422为油缸、气缸、直线电机、电动推杆、电动缸中的一种。应当理解的，上述仅是举例说明，不作为本技术保护范围的限制。
135.请参阅图1至图7，相比于现有技术，本实施例提供的清洗车还具有如下优点：
136.(1)清洗车通过底盘总成100搭载立杆清洗装置400，可方便立杆10清洗机的移动，提高作业效率。
137.(2)第二清洗组件432采用的上下两层结构，并无接触地对立杆10进行清洗。还可以调节水泵和供水装置中的调压阀控制喷嘴435喷射高压扇形水面和喷射的压力，由于喷嘴435喷射角度的优化，喷射的高压扇形水面与立杆10的外周呈一定的倾斜角度，保证了清洗效果。
138.(3)升降机构412可带动整个门架机构413上升，门架机构413采用双层结构，外层门架4130固定，内层门架4131在第三驱动件的驱动下可相对外层门架4130上升，最大限度地提升了清洗作业高度，以适配不同高度的立杆10清洗。
139.(4)升降机构412上设置有站立平台415，可供操作人员站立，以实现人工辅助清洗。
140.(5)通过回转模组450和臂架模组420即时地补偿清洗模组430至立杆10外周面的距离，确保清洗模组430清洗作业时不与立杆10接触，避免碰撞，确保设备安全，同时防止损伤立杆10漆面。
141.以上结合附图详细描述了本技术实施例的可选实施方式，但是，本技术实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本技术实施例的技术构思范围内，可以对本技术实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本技术实施例的保护范围。
142.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本技术实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
143.此外，本技术实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本技术实施例的思想，其同样应当视为本技术实施例所公开的内容。

技术特征：

1.一种立杆清洗装置，其特征在于，包括：升降模组(410)；臂架模组(420)，设置于所述升降模组(410)，所述升降模组(410)用于驱动所述臂架模组(420)沿第一方向升降；清洗模组(430)，设置于所述臂架模组(420)，所述臂架模组(420)用于驱动所述清洗模组(430)沿第二方向伸出以靠近待清洗的立杆(10)，所述清洗模组(430)用于无接触地环抱待清洗的所述立杆(10)，并对所述立杆(10)的外周面进行清洗；和第一监控模组，设置于所述清洗模组(430)，所述第一监控模组用于在检测到所述立杆(10)上的障碍物(20)时，控制所述升降模组(410)、所述臂架模组(420)和所述清洗模组(430)协同工作跨越所述障碍物(20)。2.根据权利要求1所述的立杆清洗装置，其特征在于，所述第一监控模组被配置为：检测到所述障碍物(20)；控制所述清洗模组(430)解除对所述立杆(10)的环抱；控制所述臂架模组(420)驱动所述清洗模组(430)沿所述第二方向缩回；控制所述升降模组(410)驱动所述臂架模组(420)以带动所述清洗模组(430)沿所述第一方向移动预设距离跨越所述障碍物(20)。3.根据权利要求1所述的立杆清洗装置，其特征在于，所述清洗模组(430)包括：第一清洗组件(431)，设置于所述臂架模组(420)；两个第二清洗组件(432)，分别铰接于所述第一清洗组件(431)相对的两端，两个所述第二清洗组件(432)上均设有至少一个所述第一监控模组；和两个第一驱动件(433)，均设置于所述第一清洗组件(431)，两个所述第一驱动件(433)分别与相应的所述第二清洗组件(432)连接，用于驱动两个所述第二清洗组件(432)相对所述第一清洗组件(431)张开和合拢；其中，当两个所述第二清洗组件(432)合拢时，所述第一清洗组件(431)与两个所述第二清洗组件(432)之间形成用于容纳所述立杆(10)的容置空间(434)。4.根据权利要求3所述的立杆清洗装置，其特征在于，所述第一清洗组件(431)包括：第一清洗支架(4310)，设置于所述臂架模组(420)；和第一喷环(4311)，设置于所述第一清洗支架(4310)靠近所述容置空间(434)的一侧，所述第一喷环(4311)上设有至少一个用于喷水的喷嘴(435)。5.根据权利要求3所述的立杆清洗装置，其特征在于，每个所述第二清洗组件(432)均包括：第二清洗支架(4320)，铰接于所述第一清洗组件(431)上并与相应的所述第一驱动件(433)连接；和第二喷环(4321)，设置于所述第二清洗支架(4320)靠近所述容置空间(434)的一侧，所述第二喷环(4321)上设有至少一个用于喷水的喷嘴(435)。6.根据权利要求5所述的立杆清洗装置，其特征在于，所述第二清洗组件(432)还包括：第二驱动件(4322)，设置于所述第二清洗支架(4320)；第三清洗支架(4323)，设置于所述第二驱动件(4322)的输出端，所述第二驱动件(4322)用于驱动所述第三清洗支架(4323)沿所述第一方向升降；和
第三喷环(4324)，设置于所述第三清洗支架(4323)靠近所述容置空间(434)的一侧，所述第三喷环(4324)上设有至少一个用于喷水的喷嘴(435)；其中，所述第三清洗支架(4323)位于所述第二清洗支架(4320)的上方，并且所述第三清洗支架(4323)上设有所述第一监控模组。7.根据权利要求1-6中任一项所述的立杆清洗装置，其特征在于，所述第一监控模组包括行程开关、压力传感器、接近开关或红外传感器。8.根据权利要求1所述的立杆清洗装置，其特征在于，所述立杆清洗装置(400)还包括第二监控模组(440)，所述第二监控模组(440)设置于所述清洗模组(430)，所述第二监控模组(440)被配制为获取所述清洗模组(430)至待清洗的所述立杆(10)外周面的距离。9.根据权利要求1所述的立杆清洗装置，其特征在于，所述升降模组(410)包括：基座(411)，用于提供支撑；升降机构(412)，设置于所述基座(411)；门架机构(413)，沿所述第一方向布置，所述门架机构(413)包括第三驱动件、外层门架(4130)和嵌套在所述外层门架(4130)内的内层门架(4131)，所述外层门架(4130)设置于所述升降机构(412)，所述第三驱动件设置于所述外层门架(4130)与所述内层门架(4131)之间，用于驱动所述内层门架(4131)相对所述外层门架(4130)沿所述第一方向升降；和托举机构(414)，可滑动地设置于所述内层门架(4131)，并通过柔性连接件与所述内层门架(4131)联动，所述托举机构(414)上设置有所述臂架模组(420)，所述内层门架(4131)升降会带动所述托举机构(414)一并升降。10.根据权利要求9所述的立杆清洗装置，其特征在于，所述升降机构(412)为剪叉式升降机构、电机丝杠升降机构或油缸。11.根据权利要求9所述的立杆清洗装置，其特征在于，所述内层门架(4131)的顶部设有导向轮，所述柔性连接件的一端与所述托举机构(414)连接，另一端绕过所述导向轮与所述外层门架(4130)连接。12.根据权利要求9所述的立杆清洗装置，其特征在于，所述升降模组(410)还包括站立平台(415)，所述站立平台(415)设置于所述升降机构(412)。13.根据权利要求1所述的立杆清洗装置，其特征在于，所述立杆清洗装置(400)还包括回转模组(450)，所述回转模组(450)设置于所述臂架模组(420)与所述升降模组(410)之间，所述回转模组(450)用于驱动所述臂架模组(420)在垂直所述第一方向的平面内摆动。14.根据权利要求1所述的立杆清洗装置，其特征在于，所述臂架模组(420)包括：伸缩臂(421)，一端连接所述升降模组(410)，另一端连接所述清洗模组(430)；和第四驱动件(422)，设置于所述伸缩臂(421)，用于驱动所述伸缩臂(421)沿所述第二方向伸缩。15.一种立杆清洗方法，其特征在于，应用了根据权利要求1-14任一项提供的所述立杆清洗装置(400)，所述立杆清洗方法包括：所述清洗模组(430)无接触地环抱待清洗的所述立杆(10)，同时所述升降模组(410)驱动所述臂架模组(420)带动所述清洗模组(430)沿第一方向移动，以对所述立杆(10)的外周面进行清洗；在第一监控模组检测到障碍物(20)的情况下，所述清洗模组(430)解除对所述立杆
(10)的环抱，同时所述臂架模组(420)驱动所述清洗模组(430)沿第二方向缩回，所述升降模组(410)驱动所述臂架模组(420)带动所述清洗模组(430)沿所述第一方向移动预设距离，以跨越所述障碍物(20)；继续执行所述清洗模组(430)无接触地环抱待清洗的所述立杆(10)，同时所述升降模组(410)驱动所述臂架模组(420)带动所述清洗模组(430)沿第一方向移动，直到清洗至所述立杆(10)沿所述第一方向的预设位置，停止清洗。16.一种清洗车，其特征在于，包括底盘总成(100)、供水装置及根据权利要求1-14中任一项所述的立杆清洗装置(400)，所述立杆清洗装置(400)和所述供水装置均设置于所述底盘总成(100)；其中，所述底盘总成(100)用于行走，所述供水装置用于为所述立杆清洗装置提供清洗用水。

技术总结

本申请公开了一种立杆清洗装置、立杆清洗方法及清洗车，涉及环卫设备技术领域。立杆清洗装置包括升降模组、臂架模组、清洗模组和第一监控模组；臂架模组设置于升降模组，升降模组用于驱动臂架模组沿第一方向升降；清洗模组设置于臂架模组，臂架模组用于驱动清洗模组沿第二方向伸出以靠近待清洗的立杆，清洗模组用于无接触地环抱待清洗的立杆，并对立杆的外周面进行清洗；第一监控模组设置于清洗模组，第一监控模组用于在检测到立杆上的障碍物时，控制升降模组、臂架模组和清洗模组协同工作跨越障碍物。本申请公开的立杆清洗装置可实现自动化清洗，能够跨越障碍物，安全可靠，清洗效果好。好。好。