教案
授课班级
授课时间
1、程序文件的编辑
学习目标
2、存档和还原的正确操作
气相防锈学习重点建立和更改程序
太阳能沼气池学习难点建立和更改程序
学习内容教法与
说明
一、创建程序模块。
3.5.1创建程序模块
编程模块应始终保存在文件夹Program”(程序）中。也可建立新的文件夹并将程序模块存放在那里。 模块图标用字母“M”标示。一个模块中可以加入注释。此类注释中可含有程序的简短功能说明。
程序模块由源代码(SRC)和数据列表（DAT）俩部分组成，
学习内容教法与
说明源代码：SRC文件中含有程序源代码，
数据列表：DAT文件中含有固定数据和点坐标，
创建程序模块的操作步骤:
1）在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序，然后切换到文件列表。
2）按下“新建”软键。
3）输入程序名称，需要时再输入注释，然后按“OK”键确认。一个完成编辑的程序包括SRC
文件和DAT 文件。
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3.5.2编辑程序模块
1.编辑方式
与常见的文件系统类似，也可以在KUKA导航器中编辑smartPad程序模块。编辑方式包括复制、删
除、重命名。
2.程序删除的操作步骤
1)在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。2）在文件列表中选中文件。3）选择软键“删除”。
4）单击“是”，确认安全询问。模块即被删除。
注意：在用户组“专家”和筛选设置“详细信息”中，每个模块各有两个文件映射在导航器中（SRC
和DAT文件）。如果属实，则必须删除这两个文件。已删除的文件无法恢复。
3．程序改名的操作步骤金属防水接头
1）在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。2）在文件列表中选中文件。
3）选择软键“编辑”>“改名”双向节流阀
4）用新的名称覆盖原文件名，单击“OK”键确认。
注意：在用户组“专家”和筛选设置“详细信息”中，每个模块各有两个文件映射在导航器中（SRC 和
DAT 文件）。如果属实，则必须给这两个文件改名!
4.程序复制的操作步骤
1）在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。2）在文件列表中选中文件。
3）选择软键“复制”
4）给新模块输入一个新文件名,
单击“OK”键确认。
注意：在用户组“专家”和筛选设置“详细信息”中，每个模块各有两个又件映射在导航器中（SRC
和DAT 文件）。如果属实，则必须复制这两个文件!
图3-44
运行日志的功能操作
粉体气力输送系统1、显示运行日志
在主菜单中选择“诊断”>“运行日志”>“显示”
2.配置运行日志
1）在主菜单中选择“诊断”>“运行日志”>“配置”。
2）分别设置：添加/删除筛选类型，添加删除筛选级别。
3）按下“OK"键保存配置，关闭窗口,
3.6建立和更改程序
一般情况下，对机器人所要通过的所有空间里的点进行逐个示教，并用轨迹运动方命令里的点(直线LIN 或圆弧CIRC)将示教点连接起来，从而创建一个新的运动指令。 机器人的运动指令应包含必要的轨迹运行命令指令，根据具体的工艺过程，包括轨迹运行指令(从一个示教点到下一个示教点的具体工艺运行方式)及数据(工艺速度和加速度等),
其中常用运动命令见表3-7。
用示教方式对机器人运动进行编程时必须对运动是否逼近示教点、运动速度等参数进行设置。
图3-47
KUKA机器人有不同的运动指令供编程使用。可根据对机器人工作流程的要求来进行运动编程。
1）按轴坐标的运动:PTP,Point-To-Point，即点到点。2）沿轨迹的运动:LIN（线性）和CIRC(圆周形)。
3 ) SPLINE：样条是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式。这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和
CIRC运动生成，但是样条更有优势。
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