应用于智能汽车的交通场景监控系统及方法与流程

1.本发明涉及智能汽车领域，尤其涉及一种应用于智能汽车的交通场景监控系统及方法。

背景技术：

2.智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。对智能车辆的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年来，智能车辆己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。
3.自动驾驶是智能汽车的一项重要功能，然而令智能汽车的研发商困惑的是，如何确定自动驾驶模式应用的安全场景，换句话说，也就是如何确定退出自动驾驶模式应用的危险场景，如果这一问题没有准确、妥善的解决，会导致智能汽车的自动驾驶功能成为鸡肋。
4.现有技术中：例如申请公布号为cn114880283a的专利申请公开了一种自动驾驶场景库的构建方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取自动驾驶场景构建文件集合，根据所述自动驾驶场景构建文件集合确定当前自动驾驶场景信息，所述当前自动驾驶场景信息包括当前可构建的自动驾驶场景库类型及其对应的场景类型数据；根据自动驾驶场景库需求以及所述当前自动驾驶场景信息，确定所需的外购场景数据集合；获取所述所需的外购场景数据集合；根据所述外购场景数据集合以及自动驾驶场景构建文件集合构建对应的自动驾驶场景库。该申请能够通过海量的自动驾驶场景库数据来构建虚拟场景，继而对自动驾驶系统进行全面严格的测试验证，解决现有技术中缺乏自动驾驶虚拟场景的构建方法的问题。
5.申请公布号为cn114741787a的专利申请公开了一种面向高等级自动驾驶仿真测试的场景数据采集与自动标注方法、系统及存储介质，该申请通过标注模型和深度学习模型对场景进行标注并获取相应场景数据，可实现对自动驾驶场景的自动标注，提高了智能驾驶辅助场景的采集效率，增强了智能驾驶辅助场景的采集精度；并且，还通过对数据清洗，可便于场景的筛选和统计，可有利于对自动驾驶仿真测试场景的开发；解决了目前人工自动驾驶驾场景标注方法效率低、数据质量难以保证的问题。
6.申请公布号为cn114579748a的专利申请公开了一种构建自主式交通系统功能架构的方法。包括：构建面向多属性文本的优化密度峰值聚类模型；改进词频、逆向文档频率计算公式；应用文本向量空间模型计算多属性文本的空间维度坐标；高斯函数和决策值优化密度峰值聚类算法；轮廓系数评价聚类结果；依据聚类结果将自主式交通系统道路自动驾驶场景下的功能分为“自主感知、自主学习、自主决策、自主响应”4层，绘制功能架构图，支撑服务实现。该申请为自主式交通系统功能架构的构建提供参考，促进新一代交通系统功能架构的构建，推动自主式交通系统理论体系的发展。
7.然而，如何确定退出自动驾驶模式应用的危险场景难度较大，原因在于智能汽车的交通环境较为复杂，很难获取一种归一化的处理模式实现对各种危险场景的初步判断，为此，现有的智能汽车将如何确定退出自动驾驶模式应用的危险场景转移到人工判断来实现，显然，这样与智能汽车设计的初衷相违背。

技术实现要素：

8.为了解决上述问题，本发明提供了一种应用于智能汽车的交通场景监控系统及方法，能够采用针对性的数值分析机制对需要退出自动驾驶模式应用的危险场景进行初步的归一化的鉴别，同时保持原有的人工判断机制以及建立基于智能汽车是否启动的数值分析触发模式，从而在保证智能汽车的安全性的同时提升智能汽车的节能性。
9.根据本发明的一方面，提供了一种应用于智能汽车的交通场景监控系统，所述系统包括：电子辅助机构，设置在智能汽车内部，用于在接收到场景简单检测信号时，从非自动驾驶模式切换到自动驾驶模式，还用于在接收到场景复杂检测信号时，从自动驾驶模式切换到非自动驾驶模式；状态检测机构，用于在智能汽车的电动机的输出主轴的实时转速大于等于设定转速阈值时，发出采集启动命令；前景采集机构，设置在智能汽车的前端且与所述状态检测机构连接，用于在接收到采集启动命令时，启动对智能汽车的前景画面采集动作以获取对应的实时前景画面；第一分析部件，与所述前景采集机构连接，用于获取所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个景深值以及所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个像素值；第二分析部件，与所述第一分析部件连接，用于在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号；其中，所述第二分析部件还用于在所述实时前景画面的中央区域内不存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景简单检测信号。
10.根据本发明的另一方面，还提供了一种应用于智能汽车的交通场景监控方法，所述方法包括：使用电子辅助机构，设置在智能汽车内部，用于在接收到场景简单检测信号时，从非自动驾驶模式切换到自动驾驶模式，还用于在接收到场景复杂检测信号时，从自动驾驶模式切换到非自动驾驶模式；使用状态检测机构，用于在智能汽车的电动机的输出主轴的实时转速大于等于设定转速阈值时，发出采集启动命令；使用前景采集机构，设置在智能汽车的前端且与所述状态检测机构连接，用于在接收到采集启动命令时，启动对智能汽车的前景画面采集动作以获取对应的实时前景画
面；使用第一分析部件，与所述前景采集机构连接，用于获取所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个景深值以及所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个像素值；使用第二分析部件，与所述第一分析部件连接，用于在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号；其中，所述第二分析部件还用于在所述实时前景画面的中央区域内不存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景简单检测信号。
11.本发明的应用于智能汽车的交通场景监控系统及方法方便操控、运行稳定。由于能够采用针对性的数值分析机制对危险场景进行初步的归一化的鉴别，同时保持原有的人工判断机制以及建立基于智能汽车是否启动的数值分析触发模式，从而有效维护了智能汽车的整体性能。
附图说明
12.以下将结合附图对本发明的实施例进行描述，其中：图1为根据本发明实施例a示出的应用于智能汽车的交通场景监控系统的结构方框图。
13.图2为根据本发明实施例b示出的应用于智能汽车的交通场景监控方法的步骤流程图。
具体实施方式
14.下面将参照附图对本发明的应用于智能汽车的交通场景监控系统及方法的实施例进行详细说明。
15.实施例a图1为根据本发明实施例a示出的应用于智能汽车的交通场景监控系统的结构方框图，所述系统包括：电子辅助机构，设置在智能汽车内部，用于在接收到场景简单检测信号时，从非自动驾驶模式切换到自动驾驶模式，还用于在接收到场景复杂检测信号时，从自动驾驶模式切换到非自动驾驶模式；状态检测机构，用于在智能汽车的电动机的输出主轴的实时转速大于等于设定转速阈值时，发出采集启动命令；前景采集机构，设置在智能汽车的前端且与所述状态检测机构连接，用于在接收到采集启动命令时，启动对智能汽车的前景画面采集动作以获取对应的实时前景画面；第一分析部件，与所述前景采集机构连接，用于获取所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个景深值以及所述实时前景画面的中央区域的各个像素点
分别对应的各个像素值；第二分析部件，与所述第一分析部件连接，用于在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号；其中，所述第二分析部件还用于在所述实时前景画面的中央区域内不存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景简单检测信号；示例地，可以采用fpga器件、cpld器件或者pld器件来实现所述第一分析部件以及所述第二分析部件；其中，根据所述第一分析部件以及所述第二分析部件各自的最大运算量需求实现对fpga器件、cpld器件或者pld器件的具体器件类型的选型操作。
16.接着，继续对本发明的应用于智能汽车的交通场景监控系统的具体结构进行进一步的说明。
17.所述应用于智能汽车的交通场景监控系统中还可以包括：人工控制部件，设置在智能汽车内部，用于在人工操控下实现智能汽车的非自动驾驶模式到自动驾驶模式的切换以及自动驾驶模式到非自动驾驶模式的切换；其中，所述人工控制部件的模式切换的优先权大于所述电子辅助机构的模式切换的优先权。
18.在所述应用于智能汽车的交通场景监控系统中：在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号包括：所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值为所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个颜通道值；其中，在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号还包括：针对所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值，数值重复的像素值越多，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度越大；其中，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值为所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个颜通道值包括：颜通道为红绿通道、黑白通道和黄蓝通道中的至少一种；其中，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值为所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个颜通道值还包括：红绿通道、黑白通道和黄蓝通道在lab空间下。
19.以及在所述应用于智能汽车的交通场景监控系统中：获取所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个景深值以及所
述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个像素值包括：所述实时前景画面的中央区域为所述实时前景画面中央位置且占据所述实时前景画面的面积的预设比例数值的图像块；其中，所述实时前景画面的中央区域为所述实时前景画面中央位置且占据所述实时前景画面的面积的预设比例数值的图像块包括：所述预设比例数值的取值在三分之一到二分之一之间；其中，所述状态检测机构还用于在智能汽车的电动机的输出主轴的实时转速小于所述设定转速阈值时，发出采集暂停命令。
20.实施例b图2为根据本发明实施例b示出的应用于智能汽车的交通场景监控方法的步骤流程图，所述方法包括：使用电子辅助机构，设置在智能汽车内部，用于在接收到场景简单检测信号时，从非自动驾驶模式切换到自动驾驶模式，还用于在接收到场景复杂检测信号时，从自动驾驶模式切换到非自动驾驶模式；使用状态检测机构，用于在智能汽车的电动机的输出主轴的实时转速大于等于设定转速阈值时，发出采集启动命令；使用前景采集机构，设置在智能汽车的前端且与所述状态检测机构连接，用于在接收到采集启动命令时，启动对智能汽车的前景画面采集动作以获取对应的实时前景画面；使用第一分析部件，与所述前景采集机构连接，用于获取所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个景深值以及所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个像素值；使用第二分析部件，与所述第一分析部件连接，用于在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号；其中，所述第二分析部件还用于在所述实时前景画面的中央区域内不存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景简单检测信号；示例地，可以采用fpga器件、cpld器件或者pld器件来实现所述第一分析部件以及所述第二分析部件；其中，根据所述第一分析部件以及所述第二分析部件各自的最大运算量需求实现对fpga器件、cpld器件或者pld器件的具体器件类型的选型操作。
21.接着，继续对本发明的应用于智能汽车的交通场景监控方法的具体步骤进行进一步的说明。
22.所述应用于智能汽车的交通场景监控方法还可以包括：使用人工控制部件，设置在智能汽车内部，用于在人工操控下实现智能汽车的非自动驾驶模式到自动驾驶模式的切换以及自动驾驶模式到非自动驾驶模式的切换；
其中，所述人工控制部件的模式切换的优先权大于所述电子辅助机构的模式切换的优先权。
23.在所述应用于智能汽车的交通场景监控方法中：在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号包括：所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值为所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个颜通道值；其中，在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号还包括：针对所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值，数值重复的像素值越多，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度越大；其中，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值为所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个颜通道值包括：颜通道为红绿通道、黑白通道和黄蓝通道中的至少一种；其中，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值为所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个颜通道值还包括：红绿通道、黑白通道和黄蓝通道在lab空间下。
24.以及在所述应用于智能汽车的交通场景监控方法中：获取所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个景深值以及所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个像素值包括：所述实时前景画面的中央区域为所述实时前景画面中央位置且占据所述实时前景画面的面积的预设比例数值的图像块；其中，所述实时前景画面的中央区域为所述实时前景画面中央位置且占据所述实时前景画面的面积的预设比例数值的图像块包括：所述预设比例数值的取值在三分之一到二分之一之间；其中，所述状态检测机构还用于在智能汽车的电动机的输出主轴的实时转速小于所述设定转速阈值时，发出采集暂停命令。
25.另外，在所述应用于智能汽车的交通场景监控系统以及方法中，还可以包括使用逐层锐化部件，所述逐层锐化部件设置在所述前景采集机构和所述第一分析部件之间，用于对接收到的实时前景画面执行边缘锐化、对比度提升以及脉冲噪声消除的逐层锐化处理，所述逐层锐化部件包括第一处理单元、第二处理单元以及第三处理单元，用于分别执行边缘锐化、对比度提升以及脉冲噪声消除，所述逐层锐化部件还用于将完成逐层锐化处理的实时前景画面替换实时前景画面发送给所述第一分析部件。
26.根据实施例，本发明具有下列技术效果：第一条、对智能汽车的行驶前景的成像画面中的中央区域执行定制分析，以在存在各个像素点景深值差异较小而各个像素点内容复杂度较大的子画面时，判处智能汽车前方出现复杂场景，并自动退出自动驾驶模式以减少安全隐患；
第二条、具体地，在智能汽车的行驶前景的成像画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，判处智能汽车前方出现复杂场景；第三条、仅在智能汽车的电动机的输出主轴的实时转速大于等于设定转速阈值时，方触发对智能汽车的行驶前景的成像，从而提升了智能汽车的节能性能。
27.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
28.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
29.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

技术特征：

1.一种应用于智能汽车的交通场景监控系统，其特征在于，所述系统包括：电子辅助机构，设置在智能汽车内部，用于在接收到场景简单检测信号时，从非自动驾驶模式切换到自动驾驶模式，还用于在接收到场景复杂检测信号时，从自动驾驶模式切换到非自动驾驶模式；状态检测机构，用于在智能汽车的电动机的输出主轴的实时转速大于等于设定转速阈值时，发出采集启动命令；前景采集机构，设置在智能汽车的前端且与所述状态检测机构连接，用于在接收到采集启动命令时，启动对智能汽车的前景画面采集动作以获取对应的实时前景画面；第一分析部件，与所述前景采集机构连接，用于获取所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个景深值以及所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个像素值；第二分析部件，与所述第一分析部件连接，用于在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号；其中，所述第二分析部件还用于在所述实时前景画面的中央区域内不存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景简单检测信号。2.如权利要求1所述的应用于智能汽车的交通场景监控系统，其特征在于，所述系统还包括：人工控制部件，设置在智能汽车内部，用于在人工操控下实现智能汽车的非自动驾驶模式到自动驾驶模式的切换以及自动驾驶模式到非自动驾驶模式的切换；其中，所述人工控制部件的模式切换的优先权大于所述电子辅助机构的模式切换的优先权。3.如权利要求1-2任一所述的应用于智能汽车的交通场景监控系统，其特征在于：在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号包括：所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值为所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个颜通道值；其中，在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号还包括：针对所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值，数值重复的像素值越多，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度越大；其中，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值为所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个颜通道值包括：颜通道为红绿通道、黑白通道和黄蓝通道中的至少一种；
其中，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值为所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个颜通道值还包括：红绿通道、黑白通道和黄蓝通道在lab空间下。4.如权利要求1-2任一所述的应用于智能汽车的交通场景监控系统，其特征在于：获取所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个景深值以及所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个像素值包括：所述实时前景画面的中央区域为所述实时前景画面中央位置且占据所述实时前景画面的面积的预设比例数值的图像块。5.如权利要求4所述的应用于智能汽车的交通场景监控系统，其特征在于：所述实时前景画面的中央区域为所述实时前景画面中央位置且占据所述实时前景画面的面积的预设比例数值的图像块包括：所述预设比例数值的取值在三分之一到二分之一之间；其中，所述状态检测机构还用于在智能汽车的电动机的输出主轴的实时转速小于所述设定转速阈值时，发出采集暂停命令。6.一种应用于智能汽车的交通场景监控方法，其特征在于，所述方法包括：使用电子辅助机构，设置在智能汽车内部，用于在接收到场景简单检测信号时，从非自动驾驶模式切换到自动驾驶模式，还用于在接收到场景复杂检测信号时，从自动驾驶模式切换到非自动驾驶模式；使用状态检测机构，用于在智能汽车的电动机的输出主轴的实时转速大于等于设定转速阈值时，发出采集启动命令；使用前景采集机构，设置在智能汽车的前端且与所述状态检测机构连接，用于在接收到采集启动命令时，启动对智能汽车的前景画面采集动作以获取对应的实时前景画面；使用第一分析部件，与所述前景采集机构连接，用于获取所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个景深值以及所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个像素值；使用第二分析部件，与所述第一分析部件连接，用于在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号；其中，所述第二分析部件还用于在所述实时前景画面的中央区域内不存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景简单检测信号。7.如权利要求6所述的应用于智能汽车的交通场景监控方法，其特征在于，所述方法还包括：使用人工控制部件，设置在智能汽车内部，用于在人工操控下实现智能汽车的非自动驾驶模式到自动驾驶模式的切换以及自动驾驶模式到非自动驾驶模式的切换；其中，所述人工控制部件的模式切换的优先权大于所述电子辅助机构的模式切换的优先权。8.如权利要求6-7任一所述的应用于智能汽车的交通场景监控方法，其特征在于：
在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号包括：所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值为所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个颜通道值；其中，在所述实时前景画面的中央区域内存在某一子画面，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个景深值的均方差小于等于设定均方差限量且所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度小于等于设定重复度阈值时，发出场景复杂检测信号还包括：针对所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值，数值重复的像素值越多，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值的重复度越大；其中，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值为所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个颜通道值包括：颜通道为红绿通道、黑白通道和黄蓝通道中的至少一种；其中，所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个像素值为所述某一子画面的各个像素点分别对应的各个颜通道值还包括：红绿通道、黑白通道和黄蓝通道在lab空间下。9.如权利要求6-7任一所述的应用于智能汽车的交通场景监控方法，其特征在于：获取所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个景深值以及所述实时前景画面的中央区域的各个像素点分别对应的各个像素值包括：所述实时前景画面的中央区域为所述实时前景画面中央位置且占据所述实时前景画面的面积的预设比例数值的图像块。10.如权利要求9所述的应用于智能汽车的交通场景监控方法，其特征在于：所述实时前景画面的中央区域为所述实时前景画面中央位置且占据所述实时前景画面的面积的预设比例数值的图像块包括：所述预设比例数值的取值在三分之一到二分之一之间；其中，所述状态检测机构还用于在智能汽车的电动机的输出主轴的实时转速小于所述设定转速阈值时，发出采集暂停命令。

技术总结

本发明涉及一种应用于智能汽车的交通场景监控系统，包括：电子辅助机构，设置在智能汽车内部，用于在接收到基于行驶前景画面分析的场景复杂检测信号时，从自动驾驶模式切换到非自动驾驶模式；状态检测机构，用于在智能汽车运行时，发出采集启动命令；前景采集机构，用于在接收到采集启动命令时，启动行驶前景画面采集动作。本发明还涉及一种应用于智能汽车的交通场景监控方法。本发明的应用于智能汽车的交通场景监控系统及方法方便操控、运行稳定。由于能够采用针对性的数值分析机制对危险场景进行初步的归一化的鉴别，同时保持原有的人工判断机制以及建立基于智能汽车是否启动的数值分析触发模式，从而有效维护了智能汽车的整体性能。体性能。体性能。