基于AGV的主动避障方法和AGV与流程

基于agv的主动避障方法和agv
技术领域
1.本公开涉及agv小车领域，具体涉及一种基于agv的主动避障方法和agv。

背景技术：

2.agv(automated guided vehicle，简称agv)通常也称为agv小车，是一种装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，被广泛应用于物流，停车等领域。agv能够按照导引或规划的路径行驶到指定位置，这种不需要人为的干预对于搬运方面极大地满足了自动化需求，生产力和工作效率也得到大幅度的提升。
3.在完全无人的工作环境中，这种agv能够非常良好的不间断工作，但现实情况中，agv更多的是处于复杂的环境中。当agv在行驶指定路径中碰到障碍物时，需要停留在原地等待障碍物解除后继续执行当前任务。但是等待障碍物解除是一个不确定因素，当障碍物是静态障碍物时，不人为解除agv会一直处于等待状态。而且，当障碍物是相向的移动时，障碍物极有可能与agv发生碰撞，产生安全风险。

技术实现要素：

4.鉴于以上内容，有必要提供一种基于agv的主动避障方法和agv，可以在行走过程中遇到障碍物时能够主动避障。
5.本技术首先提供了一种基于agv的主动避障方法，包括以下步骤：
6.检测到上视窗存在障碍物时，确定目标视窗；
7.判断该目标视窗可行时，确定移动至该目标视窗的行进路线；
8.根据该行进路线移动至所述目标视窗。
9.根据所述基于agv的主动避障方法，确定所述目标视窗包括：依次从第一层视窗、第二层视窗和第三层视窗确定所述目标视窗，其中，所述第一层视窗包括位于所述agv的左前方的前左视窗、以及位于所述agv的右前方的前右视窗；所述第二层视窗包括位于agv左侧的左视窗和位于所述agv右侧的右视窗；所述第三层视窗包括位于所述agv后方的后视窗。
10.根据所述基于agv的主动避障方法，依次从第一层视窗、第二层视窗和第三层视窗确定所述目标视窗包括：通过agv的车体的中心点和所述第一层视窗、第二层视窗和第三层视窗的位置构造代价函数，根据所述代价函数确定所述目标视窗。
11.根据所述基于agv的主动避障方法，确定移动至该目标视窗的行进路线包括：如果所述目标视窗属于所述第一层视窗，则确定所述左视窗和右视窗的对应于所述agv转动区域可通行时，所述agv旋转至朝向所述目标视窗的方位后，移动至所述目标视窗。
12.根据所述基于agv的主动避障方法，如果所述目标视窗为所述第一层视窗的前左视窗，则确定所述左视窗的左前右区域和右视窗的右后左区域可行时，所述agv向左旋转至朝向所述前左视窗的位置后，移动至所述前左视窗。
13.根据所述基于agv的主动避障方法，如果所述目标视窗为所述第一层视窗的前右视窗，则确定所述右视窗的右前左区域和所述左视窗的左后右区域可行时，所述agv向右旋转至朝向所述前右视窗的位置后，移动至所述前右视窗。
14.根据所述基于agv的主动避障方法，确定移动至该目标视窗的行进路线包括：如果所述目标视窗属于所述第一层视窗，确定与所述目标视窗连通的左视窗或者右视窗可通行时，所述agv横向移动至所述左视窗或者右视窗后，向前移动至所述目标视窗。
15.根据所述基于agv的主动避障方法，如果所述目标视窗不可通行，且所述目标视窗与所述上视窗的沿所述agv宽度方向延伸的外边界具有一可通行的通行线，则以所述通行线为宽，所述目标视窗的长度方向的尺寸为长确定一新的目标视窗，所述agv移动至新的所述目标视窗内。
16.根据所述基于agv的主动避障方法，确定移动至该目标视窗的行进路线包括：如果所述目标视窗属于所述第二层视窗，则确定所述目标视窗可通行时，所述agv通过侧移移动至所述目标视窗；如果所述目标视窗属于所述第三层视窗，则所述agv后移至所述目标视窗。
17.此外，本技术还提供了一种agv，包括车体和控制模块，所述控制模块包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机代码，所述处理器执行所述存储器存储的计算机代码，执行所述的主动避障方法，以控制所述车体移动至目标视窗。
18.相较于现有技术，上述的基于agv的主动避障方法和agv通过在上视窗检测到障碍物时，确定可以通过障碍物的目标视窗。在判断该目标视窗可通行时，根据目标视窗的位置确定行进路线，然后沿行进路线移动至目标视窗，完成避障动作，使得agv在工作过程中不需要等待障碍物解除，即可继续执行导引任务，有效地提高了agv的智能化和工作效率。
附图说明
19.为了更清楚地说明具体实施方式，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是agv的结构示意图。
21.图2是agv和视窗的位置图。
22.图3是主动避障方法的流程图。
23.图4是agv的一行进路线的示意图。
24.图5是agv的另一行进路线的示意图。
25.图6是agv的移动至新的目标窗口的示意图。
26.主要元件符号说明
[0027][0028][0029]
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本公开。
具体实施方式
[0030]
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本公开进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，所描述的实施方式仅仅是本公开一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本公开中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本公开保护的范围。
[0031]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施
方式的目的，不是旨在于限制本公开。
[0032]
在各实施例中，为了便于描述而非限制本公开，本公开专利申请说明书以及权利要求书中使用的术语"连接"并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。"上"、"下"、"下方"、"左"、"右"等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。
[0033]
图1是agv的结构示意图。如图1所示，agv小车10可以在预设的行进道路20移动。大多数情况下，所述的行进道路20为直线或者弧度较小的弧线。此外，agv小车10也可以根据需要原地转动预设的角度实现转向行使。具体的，agv小车10包括车体和控制模块。本实施方式中，agv小车10的车体大体呈矩形状结构，厚度较小。agv小车10的车体具有一转动中心11，在图1示出的实施方式中，agv小车10的转动中心11位于其中心位置，即长度方向的中点和宽度方向的中点。为了便于描述，将agv小车10的整体长度记为“l”，整体宽度记为“w”。
[0034]
所述控制模块包括处理器和存储器。所述存储器用于存储计算机代码和相关的数据信息。所述的存储器可以是不同类型存储设备，用于存储各类数据。例如，可以是处理器集成的内存空间，还可以是可外接于该处理器的存储卡，如闪存、sm卡(smart media card，智能媒体卡)、sd卡(secure digital card，安全数字卡)等。处理器包含但不限于处理器(central processing unit，cpu)、微控制单元(micro controller unit，mcu)等用于解释计算机指令以及处理计算机软件中的数据的装置。所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机代码，可以控制车体的行走或者转向动作。在agv小车10工作过程中，处理器还可以接收安装于agv小车10或者其他位置的摄像头拍摄的拍摄画面，在遇到障碍物30时执行主动避障方法，以控制车体及时更改路线规避障碍物30。
[0035]
图2是agv小车10和视窗的位置图。如图2所示，基于agv小车10的位置和行进方向，将agv小车10周边区域分割为三个层次的视窗：第一层视窗40、第二层视窗50和第三层视窗60。在规避障碍物30的过程中，首先选择移动至第一层视窗40，其次选择第二层视窗50，最后选择第三层视窗60。为了便于表述，以agv小车10前行方向为agv小车10的“前方”，agv小车10前行方向的左方为“左”，前行方向的右方“右”，与agv小车10前行方向相反的方向并且位于agv小车10的后方的区域为“后”。第一层视窗40位于agv小车10的前方，包括位于agv小车10左前方的前左视窗41、以及位于agv小车10右前方的右前视窗70。而位于agv小车10正前方的区域为前视窗70。本实施方式中，为了便于移动和检测，将前视窗70的宽度设置为w，长度为l。同样，前左视窗41和右前视窗70分别与前视窗70相邻，为一个边长为l的矩形区域。第二层视窗50位于第一层视窗40的后方，包括位于agv小车10左侧的左视窗51和位于agv小车10右侧的右视窗52。类似的，左视窗51和右视窗52为边长为l的矩形区域，并且分别与agv小车10相邻。由于agv小车10旋转时只需要涉及较少的区域，因此，本实施方式中，左视窗51位于前左视窗41的后方，并且与前左视窗41存在部分的重叠；右视窗52位于前右视窗42的后方，并且与前右视窗42存在部分的重叠，从而可以缩小需要判断是否可以通行的区域面积，降低需要处理的数据量。
[0036]
此外，还将左视窗51平均分隔为四块“田”字形的区域：左前左区域511、左前右区域512、左后左区域513和左后右区域514；相对agv小车10对称地，将右视窗52平均分隔为四块“田”字形的区域：右前左区域521、右前右区域522、右后左区域523和右后右区域524。第三层视窗60位于agv小车10的后方区域，包括左视窗51的后方、agv小车10的后方和右视窗
52的后方。
[0037]
图3是主动避障方法的流程图。如图3所示，主动避障方法用于在agv小车10检测到前方存在障碍物30时，控制器根据预先设置在存储器的代码和输入的拍摄画面，控制agv小车10移动至目标视窗内以规避障碍物30。然后，在新的位置重新监测或者重新执行该主动避障方法，再次规避障碍物30的动作，直至agv小车10完全规避障碍物30后，继续运行至目的地。其中，目标视窗为该agv小车10在主动规避障碍物30过程中欲移动的目标位置，agv小车10移动至目标视窗即完成本次规避动作。目标视窗的大小可以收容该agv小车10，一般为一个以w为宽，以l为长的矩形框，该矩形框的长度方向沿agv小车10的行进方向延伸。
[0038]
该主动避障方法包括步骤s301～s313，在检测到上视窗存在障碍物30后，启动该主动避障方法。其中，检测到障碍物30的触发条件可以是主视窗的上界线(即沿agv小车10的宽度方向且远离agv小车10的界线)被障碍物30遮挡而启动。
[0039]
步骤s301：从第一层视窗40中确定目标视窗。本步骤中，可以从第一层视窗40中，确定目标视窗位于前左视窗41或者前右视窗42内，一般的，可以确定目标视窗位于前左视窗41或者前右视窗42的中心位置，本领域技术人员可以根据拍摄画面的第一层视窗40的情况确定具体的位置，例如前左视窗41无障碍物30，则可以确定在前左视窗41内确定目标视窗。此外，如果前左视窗41和前右视窗42内可以确定多个目标视窗，也可以通过agv小车10的车体的中心点和所述第一层视窗40(即前左视窗41和前右视窗42)的位置构造代价函数，根据所述代价函数确定所述目标视窗的位置，即位于前左视窗41的中心位置或者位于前右视窗42的中心位置。在一些实施方式中，可以采用哈密距离作为代价函数，其中，哈密尔顿距离为两点的直线距离，即第一点(x1，y1)和第二点(x2，y2)，第一点和第二点之间的距离为|x1-x2|+|y1-y2|。此外，本领域技术人员也可以选择其他代价函数。本领域技术人员理解，目标视窗的位置也可以偏离前左视窗41或者前右视窗42的中心位置，本领域技术人员可以根据需要具体设置目标视窗的位置。
[0040]
如果能够在第一层视窗中确定目标视窗，则进入步骤s302，否则，进入步骤s310。
[0041]
步骤s302：判断该目标视窗是否可通行。本步骤中，如果目标视窗没有障碍物，则确定该目标视窗属于可通行状态，agv小车10可以在移动至该目标视窗后，经该目标视窗继续移动而规避障碍物30。
[0042]
如果判断该目标视窗可以通行，则进入步骤s303，否则进入步骤s307。
[0043]
步骤s303：判断第一行进路线是否可通行。本步骤中，行进路线是指agv小车10从当前位置移动至目标视窗的位置的一条行进路线，包括通过转动、前移、后移、侧移中的一种或者多种动作的组合以移动至目标视窗。其中，第一行进路线为先转向再前移的方式实现移动至目标视窗。本步骤中，通过确定所述左视窗51和右视窗52的对应于所述agv小车10转动区域可通行时，所述agv小车10旋转至朝向所述目标视窗的方位后，移动至所述目标视窗。具体的，如果所述目标视窗为所述第一层视窗40的前左视窗41，则确定所述左视窗51的左前右区域512和右视窗52的右后左区域523可行时，所述agv小车10向左旋转至朝向所述前左视窗41的位置后，移动至所述前左视窗41；如果所述目标视窗为所述第一层视窗40的前右视窗42，则确定所述右视窗52的右前左区域521和所述左视窗51的左后右区域514可行时，所述agv小车10向右旋转至朝向所述前右视窗42的位置后，移动至所述前右视窗42。
[0044]
图4是agv小车10的一行进路线的示意图。如图4所示，以目标视窗位于前左视窗41
为例，第一行进路线如图4中的虚线所示，判断左视窗51的左前左区域511和右视窗52的右后左区域523为可通行状态时，即确定第一行进路线可通行，图4示出的阴影部分为通行区域。反而言之，如果左视窗51的左前左区域511和右视窗52的右后左区域523存在障碍物30或者因其他原因不能进入，则意味着该第一行进路线不可通行。显然，如果目标视窗位于前右视窗42内，则可以通过判断右前左区域521和左后右区域514可通行时，即确定第一行进路线可通行。
[0045]
如果判断该第一行进路线可通行，则进入步骤s304，否则进入步骤s305。
[0046]
步骤s304：agv小车10先转向然后再向前移动至目标视窗。作为示例性的，如图4所示，目标视窗位于前左视窗41内，则agv小车10先左转调整agv小车10的角度。然后，反向转动后，向前移动至目标视窗内，完成一次主动避障动作。此时，障碍物30位于agv小车10的右侧，agv小车10可以从目标视窗的位置直接向前移动，避开障碍物30而继续执行原任务。
[0047]
步骤s305：判断第二行进路线是否可通行。本步骤中，第二行进路线为先侧移再前移的方式移动至目标视窗。
[0048]
图5是agv小车10的另一行进路线的示意图。如图5所示，仍以目标视窗在前左视窗41为例，第二行进路线为图5示出的虚线，判断左视窗51可以为可通行状态时，即确定第二行进路线可通行，图5示出的阴影部分为通行区域。反而言之，如果左视窗51的四个区域存在一个属于不可通行状态，则判断第二行进路线不可通行。显然，如果目标视窗位于前右视窗42内，亦可通过判断右视窗52是否可通行确定第二行径路线是否可通行，此处不再赘述。本领域技术人员理解，判断第一行进路线和第二行进路线的先后顺序可以改动，本领域技术人员可以根据需要设置二者的先后顺序。
[0049]
如果判断第二行进路线可通行，则进入步骤s306，否则进入步骤s310。
[0050]
步骤s306：agv小车10再次确定目标视窗可通行后，先侧移然后前行至目标视窗。本步骤中，作为示例性的，agv小车10先左移至左视窗51，然后再前移至目标视窗。此时，障碍物30位于agv小车10的右侧，agv小车10可以从目标视窗的位置直接向前移动，避开障碍物30而继续执行原任务。
[0051]
步骤s307：判断能否确定一条通行线43。本步骤中，由于在步骤s302判断目标视窗不可通行，此时需要在第一层视窗40内重新确定新的目标视窗。例如如果现有的目标视窗属于前左视窗41内，则可以在前左视窗41重新确定一新的目标视窗。
[0052]
图6是agv小车10的移动至新的目标窗口的示意图。如图6所示，作为示例性的，可以以前左视窗41的前界线和前视窗70的前界线形成的连线上寻一段没有障碍物30的通行线，并且通行线的长度大于或者等于agv小车10的宽度w，使得agv小车10可以从该通行线前移而规避障碍物30。如果能寻到多段通行线，则以通行线的中点(也可以是其他点)通过代价函数出最优的通行线。根据前右视窗42和主视窗的前界线寻通行线43类似，此处不再赘述。
[0053]
如果能够到该通行线43，则进入步骤s308，否则，进入步骤s310。
[0054]
步骤s308：根据通行线43重新确定目标视窗。本步骤中，由于当前的目标视窗位于前左视窗41或者前右视窗42的中心位置。由于在步骤s302中确定该目标视窗不可通行，因而调整目标视窗的位置。本步骤中，可以以重新构建一个以通行线43的长度为宽，当前的目标视窗的长度为长(即l)的矩形框作为新的目标视窗。显然，该目标视窗仍然位于前左视窗
41或者前右视窗42内，但位置偏离前左视窗41或者前右视窗42的中心位置。如图6所示，通行线43位于前左视窗41的前界线上，则新的目标视窗以该通行线为宽，在前左视窗41内重新构建一新的目标视窗。
[0055]
步骤s309：先侧移再向前移动至新的目标视窗，完成主动避障动作。本步骤中，侧移的距离对应于目标视窗的位置，侧移后再前移即可到达目标视窗。具体的，如果目标视窗位于前左视窗41，则先左移再前移，如图6所示出的阴影区域；如果新的目标视窗位于前右视窗42，则先右移再前移至新的目标视窗。此时，由于通行线43没有障碍物30阻挡，agv小车10可以从目标视窗的位置直接向前移动，避开障碍物30而继续执行原任务。
[0056]
步骤s310：判断是否能从第二层视窗50中确定目标视窗。本步骤中，可以是在步骤s301不能从第一层视窗40确定目标视窗后，也可以是在步骤s305判断第二行进路线不可通行后，也可以是在步骤s307不能确定通行线43后，总之，是在明确第一层视窗40中无法确定目标视窗，或者确定的目标视窗无法到达或者无法通行的情况下，再从第二视窗中确定目标视窗。类似的，一般可以确定目标视窗位于左视窗51或者右视窗52的中心位置，本领域技术人员可以根据拍摄画面的第二层视窗50的情况确定具体的位置，例如左视窗51无障碍物30，则可以确定在左视窗51内确定目标视窗。此外，如果左视窗51和右视窗52中可以确定多个目标视窗，也可以通过agv小车10的车体的中心点和所述第二层视窗50(即左视窗51和右视窗52)的位置构造代价函数，根据所述代价函数确定所述目标视窗的位置，即位于左视窗51的中心位置或者位于右视窗52的中心位置。本领域技术人员理解，目标视窗的位置也可以偏离左视窗51或者右视窗52的中心位置，本领域技术人员可以根据需要具体设置目标视窗的位置。
[0057]
如果可以在第二层视窗50确定目标视窗，则进入步骤s311，否则，进入步骤s313。
[0058]
步骤s311：判断确定的目标视窗是否可通行。本步骤中，确定目标视窗是否可行的过程与步骤s302类似，此处不再赘述。
[0059]
如果判断该目标视窗可通行，则进入步骤s312，否则进入步骤s313。
[0060]
步骤s312：侧移至目标视窗。本步骤中，如果目标视窗在左视窗51内，则左移至目标视窗；如果目标视窗在右视窗52内，则右移至目标视窗内。agv小车10移动至目标视窗后，可以重新开始下一轮主动避障动作，也可以根据具体情况继续前移执行其他任务。
[0061]
步骤s313：后移至第三层视窗60。本步骤中，在第二层视窗50不能确定目标视窗或者确定后判断不可通行时，agv小车10通过后移至第三层视窗60内。一般而言，由于agv小车10的后方不会有障碍物30，因而agv小车10可以后移而可以改变agv小车10的周边环境，便于agv小车10进入下一次避障动作而最终规避障碍物30。
[0062]
本技术以图3为例，详细描述了一种基于agv小车10的主动避障方法的一种实施方式。本领域技术人员理解，上述的各个步骤之间有些是可以调换或者有些步骤是可以不需要的，本领域技术人员可以根据需要选择各个步骤，或者设置各个步骤之间的顺序。
[0063]
此外，上述的实施方式通过依次从第一层视窗40、第二层视窗50和第三层视窗60确定所述目标视窗，但也可以直接从第一层视窗40、第二层视窗50和第三层视窗60中确定所有的可以作为目标视窗的区域，然后通过构造代价函数或者其他方法从中选择一个区域作为目标视窗。
[0064]
上述的基于agv小车10的主动避障方法和agv小车10通过在上视窗检测到障碍物
30时，确定可以通过障碍物30的目标视窗。在判断该目标视窗可通行时，根据目标视窗的位置确定行进路线，然后沿行进路线移动至目标视窗，完成避障动作，使得agv小车10在工作过程中不需要等待障碍物30解除，即可继续执行导引任务，有效地提高了agv小车10的智能化和工作效率。
[0065]
在本公开所提供的几个具体实施方式中，对于本领域技术人员而言，显然本公开不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本公开的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本公开。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本公开的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本公开内。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
[0066]
以上实施方式仅用以说明本公开的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本公开进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本公开的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本公开的技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种基于agv的主动避障方法，其特征在于，包括以下步骤：检测到上视窗存在障碍物时，确定目标视窗；判断该目标视窗可行时，确定移动至该目标视窗的行进路线；根据该行进路线移动至所述目标视窗。2.如权利要求1所述的基于agv的主动避障方法，其特征在于，确定所述目标视窗包括：依次从第一层视窗、第二层视窗和第三层视窗确定所述目标视窗，其中，所述第一层视窗包括位于所述agv的左前方的前左视窗、以及位于所述agv的右前方的前右视窗；所述第二层视窗包括位于agv左侧的左视窗和位于所述agv右侧的右视窗；所述第三层视窗包括位于所述agv后方的后视窗。3.如权利要求2所述的基于agv的主动避障方法，其特征在于，依次从第一层视窗、第二层视窗和第三层视窗确定所述目标视窗包括：通过agv的车体的中心点和所述第一层视窗、第二层视窗和第三层视窗的位置构造代价函数，根据所述代价函数确定所述目标视窗。4.如权利要求3所述的基于agv的主动避障方法，其特征在于，确定移动至该目标视窗的行进路线包括：如果所述目标视窗属于所述第一层视窗，则确定所述左视窗和右视窗的对应于所述agv转动区域可通行时，所述agv旋转至朝向所述目标视窗的方位后，移动至所述目标视窗。5.如权利要求4所述的基于agv的主动避障方法，其特征在于，如果所述目标视窗为所述第一层视窗的前左视窗，则确定所述左视窗的左前右区域和右视窗的右后左区域可行时，所述agv向左旋转至朝向所述前左视窗的位置后，移动至所述前左视窗。6.如权利要求4所述的基于agv的主动避障方法，其特征在于，如果所述目标视窗为所述第一层视窗的前右视窗，则确定所述右视窗的右前左区域和所述左视窗的左后右区域可行时，所述agv向右旋转至朝向所述前右视窗的位置后，移动至所述前右视窗。7.如权利要求3所述的基于agv的主动避障方法，其特征在于，确定移动至该目标视窗的行进路线包括：如果所述目标视窗属于所述第一层视窗，确定与所述目标视窗连通的左视窗或者右视窗可通行时，所述agv横向移动至所述左视窗或者右视窗后，向前移动至所述目标视窗。8.如权利要求7所述的基于agv的主动避障方法，其特征在于，如果所述目标视窗不可通行，且所述目标视窗与所述上视窗的沿所述agv宽度方向延伸的外边界具有一可通行的通行线，则以所述通行线为宽，所述目标视窗的长度方向的尺寸为长确定一新的目标视窗，所述agv移动至新的所述目标视窗内。9.如权利要求1所述的基于agv的主动避障方法，其特征在于，确定移动至该目标视窗的行进路线包括：如果所述目标视窗属于所述第二层视窗，则确定所述目标视窗可通行时，所述agv通过侧移移动至所述目标视窗；如果所述目标视窗属于所述第三层视窗，则所述agv后移至所述目标视窗。10.一种agv，包括车体和控制模块，其特征在于，所述控制模块包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机代码，所述处理器执行所述存储器存储的计算机代码，执行如权利要求1-9任一项所述的主动避障方法，以控制所述车体移动至目标视窗。

技术总结

本发明提供了一种基于AGV的主动避障方法和AGV。基于AGV的主动避障方法包括以下步骤：检测到上视窗存在障碍物时，确定目标视窗；判断该目标视窗可行时，确定移动至该目标视窗的行进路线；根据该行进路线移动至所述目标视窗。上述的基于AGV的主动避障方法和AGV通过在上视窗检测到障碍物时，确定可以通过障碍物的目标视窗。在判断该目标视窗可通行时，根据目标视窗的位置确定行进路线，然后沿行进路线移动至目标视窗，完成避障动作。完成避障动作。完成避障动作。