纯视觉避障，新增颗粒物识别—科沃斯扫地机器⼈T10TURBO深度解读 内容导读
此次科沃斯发布的 T10 TURBO，属于 T系列旗舰，是当下⾮常流⾏的⾃动洗拖布机器⼈。
硬件参数⽅⾯，T10 TURBO继承了⾼端旗舰 X1系列的“地平线”⾃动驾驶级芯⽚，拥有强⼤的算⼒和信息处理能⼒；SLAM⽅案搭载了测量范围更⼴，精度更⾼的 d-ToF；避障⽅⾯则另辟蹊径，采⽤了⼀颗 960P分辨率的星光级摄像头来实现。
拖地模组依旧采⽤旋转拖布，相较于其它友商竞品增加了⼀个 6N下压⼒，这也进⼀步增强了旋转拖布的清洁能⼒；继承⾃ X1系列的智能语⾳助⼿，使机器操作繁从简，彻底解放了⽤户的双⼿；⽽新增的“颗粒物识别”功能，则让这台机器在智能化⽅⾯上了⼀个新的台阶。
⽂章先对产品外观进⾏简单展⽰，接着就这款产品的四个亮点进⾏详细分析展⽰，最后进⾏⼀个简单总结，顺便谈谈我个⼈对于这款科沃斯 T10 TURBO的理解。
机器来⾃品牌送测，客观展⽰部分均为实测，主观评价部分仅供参考。望⼤家理性看待。
外观展⽰
不同于科沃斯 X1系列的深邃， T10 TURBO采⽤的是⽩⾊机⾝及⽩⾊，看起来会更加年轻时尚⼀些。顶部⾯板为银灰⾊，整体质感相当不错▲
清洁液和清洁刷可以直接收纳在内，个⼈觉得这个细节⾮常加分，很好地解决了配件的收纳问题▲
顶部⾯板延续了 X1的设计，整块可以掀起，和主机之间采⽤磁吸固定▲内作
lzr种子这种设计的优势是使得整块⾯块中间没有了割裂，看起来颜值更⾼。另外⽐较值得⼀提是，科沃斯这款 T10 TURBO的顶板直接采⽤了烤漆⼯艺，质感⾮常细腻，并且⾼级感很强。
另外还有⼀个细节，就是机器上这颗带指⽰灯的按钮，并⾮机械设计，⽽是触摸按钮，轻按可以控制机器继续/暂停⼯作▲
区别于所有友商的 LDS激光雷达⽅案，科沃斯在导航及建图⽅⾯采⽤的是更为先进的 d-ToF。除了扫描范围更⼴，建图精度更⾼之外，d-ToF探头周围有⼀圈塑料包裹，可以有效降低该部件故障率（传统激光雷达头为易损件）▲
避障⽅⾯，前⽂也已经提到，这款 T10 TURBO采⽤的是 AIVI 3.0智能视觉识别技术，机器在⾏进⽅向配置了 960P星光级图像传感器；侧⾯⿊⾊部位为沿边传感器，两侧各有⼀个▲
机器翻过来看，底部依旧是科沃斯代表性的双边刷+顶配的 6颗悬崖传感器，蓝灰相间的拖布⾮常抢眼▲
主刷为经典的 V字型设计，胶条和⽑刷交替排列，这种设计可以兼顾对⽑发和灰尘的清理，清洁能⼒较强▲
主刷为经典的 V字型设计，胶条和⽑刷交替排列，这种设计可以兼顾对⽑发和灰尘的清理，清洁能⼒较强▲
拖布组件和主机之间采⽤磁吸+嵌套固定，拆装⾮常⽅便▲
抹布和⽀架之间则采⽤魔术贴固定，拆洗及后期更换同样简单便捷▲
不同于 X1的是，这款科沃斯 T10 TURBO的拖布进⾏了升级，在细密的棉⽑中夹杂了部分更硬⼀些的蓝⾊尼龙材质，可以更加有效清除地⾯顽渍▲
产品亮点
⾯对⼀款全新的产品，我觉得⼤家⽐较好奇的应该是这样两个问题：
1.相较于友商竞品，它到底有怎么样的优势？
2.跟⾃家产品相⽐，它有没有带来升级？
这部分的内容，我们就针对这两个问题来做⼀个解答。
其中“全新建图⽅案”和“智能语⾳助⼿”⽤来回答第⼀个问题；“纯视觉避障”和“颗粒物识别”功能则⽤来回答第⼆个问题。
1、全新建图⽅案
⼀般来说，扫地机会通过顶部传感器扫描家居环境，然后直接⽣成扫描到的真实图像——这些图像的边界也许是墙，但更多的其实是家具或者其它障碍物。这种地图能够勾勒出⼤概的户型轮廓，但和真实户型还是存在较⼤差异。
科沃斯在此基础上，优化了呈现给⽤户的地图，给机器⼈直接“看”到的“草图”根据算法加了个边框。显然，优化后的地图⽅⽅正正，更加接近⽤户真实户型图，看着也更清爽直观▲
这个建图⽅案⾸次应⽤于科沃斯⾼端旗舰 X1系列，此次直接“下放”到这款 T10 TURBO上，也可见品牌对于这款机器的定位。
同时带来升级的还有 3D地图功能，⽤户可以在扫地机主界⾯⼀键切换⾄ 3D地图模式。
这个模式下，扫地机器⼈会通过视觉摄像头⾃动识别家具种类及位置（⽤户也可以⾃⾏编辑），构建出来的地图中家具、家电位置⼀⽬了然，与真实家居场景吻合度极⾼，看起来⾼级感很强——这也是科沃斯从 X1开始带来的在建图⽅⾯的⼀项重要升级▲
另⼀处与建图相关且值得⼀提的就是“快速建图”功能。
我家建筑⾯积 139平，如果让扫地机进⾏全局清扫，耗时会超过 1个⼩时；但通过快速建图，则可以在⼤约10分钟左右完成初步建图，效率⼤⼤提升▲ 快速建图对于像我这样的⽤户来说还有⼀个优势：我在阳台和客厅之间有⼀个落差较⼤（扫地机⽆法翻越）的门槛，所以在正式扫地之前，我需要将阳台设置为禁⽌扫拖区域。此时，快速建图功能就显得⾮常好⽤：我可以在获得的地图上直接画出禁区，后⾯清扫过程就完全不需要担⼼扫地机会被卡在门槛位置。
2、智能语⾳助⼿
智能语⾳助⼿的设计初衷是⽤来帮助⽤户简化扫地机的操作流程，尽量解放双⼿的。相较于使⽤ APP控制或者弯腰通过进⾏控制，语⾳控制确实效率更⾼，⽽且更加⽅便。
摄像机广角镜头科沃斯的这套智能语⾳系统最早也是在 X1系列上开始应⽤的，唤醒⼝令为“OK YIKO”。如今，这项技
术同样被平移到了采⽤同款芯⽚的 T10 TURBO上▲
千万别以为语⾳控制是智能家居“玩剩下的”，要知道，想要让扫地机器⼈实现智能语⾳控制可⽐简单的语⾳交互要复杂多了：
⽐如当⽤户说出“来我这⾥清扫”这个指令之后，扫地机器⼈会先跑出，然后根据声⾳来源做出初步定位；接着利⽤视觉摄像头寻⽬标位置；定位成功后，扫地机就会直接奔向⽤户指定位置开始清扫▲
这个功能的应⽤场景也很多：
•⽐如你在喂⼩朋友吃东西或者冲泡咖啡饮料的时候遇到⾷物掉落/滴落，⼜腾不出双⼿去打开 APP划区清扫，就可以通过智能语⾳助⼿轻松实现局部清扫。
•再⽐如你正准备出门，突然想到可以趁着外出让扫地机⾃⼰在家清洁，那么你就可以⼀边穿鞋，⼀边⽤语⾳“指挥”其开始全局清扫。
智能语⾳助⼿的实际体验⽐我预期要棒很多，作⽤也超出了我⼀开始的想象，包括清扫模式的切换、拖布湿度的选择等设置，都可以通过这套智能语⾳系统实现。当然，你也可以把它当做⼀台智能⾳箱，让他播报天⽓或者朗诵诗词。
不出意外外的话，科沃斯的这套智能语⾳系统很快也会成为⾏业未来发展⽅向。
3、纯视觉避障
⾄此，⼤家最关⼼的应该就是这台机器在AIVI 3.0全新视觉识别技术加持下的主动避障性能到底如何？相较于发展更成熟的结构光避障到底有什么优势？那我们也来实测⼀下。
⾸先测试的是地⾯的书包这种⼤件，可以看到，机器很顺利地完成了避障，并且避障及绕障距离也算合理，没有显得过于保守▲
接下来将⼀双拖鞋随机丢在清扫区域，测试其对家居环境中最常见的拖鞋的避障效果。可以看到，拖鞋直接将清洁区域分割成了两个部分，扫地机对拖鞋也实现了完美避障▲
接着提⾼测试难度，⽤⼀瓶矿泉⽔和⼀罐薯⽚测试。机器⼈在避障过程中，与障碍物进⾏了轻微刮擦，不过接下来的绕障国产⾮常顺利，⽽且紧贴障碍物，算法表现得⾮常“激进” ▲
接着我们可以换个⾓度，继续看⼀下这台科沃斯 T10 TURBO在另⼀次测试中的避障表现，表现依旧稳定出⾊▲多媒体控制器
那么我们该如何评价它的这种避障表现呢？
我觉得⽬前这台科沃斯 T10 TURBO在纯视觉⽅案加持下的避障表现接近纯结构光⽅案下的避障效果，但在整体精度上⼜要略逊于后者。
于是问题⼜来了：既然它的避障表现只是接近结构光⽅案，为什么不直接采⽤结构光呢？这就要提到视觉⽅案的优势了
于是问题⼜来了：既然它的避障表现只是接近结构光⽅案，为什么不直接采⽤结构光呢？这就要提到视觉⽅案的优势了——同时这也是为什么特斯拉始终坚持采⽤纯视觉⽅案做⽆⼈驾驶并且越做越好的原因。
对于采⽤结构光⽅案的机器来说，其避障性能由硬件传感器决定。换句话说，你买它的时候，已经注定了它的避障上限；但对于采⽤纯视觉⽅案的机器就不⼀样了，摄像头只是基础硬件，避障性能强⼤与否完全取决于算法的优化。机器⼈进⾏的每⼀次 OTA升级，都有可能让这台机器变得更加“聪明”！
但由于硬件成本和技术要求都⽐较⾼，且现阶段发展尚不成熟，所以在众多竞品中，只有科沃斯还在这条道路上摸索前⾏。
⾄此，我们也能理解为什么科沃斯要在⾼端旗舰 X1系列上采⽤成本⾼昂的“地平线”⾃动驾驶级芯⽚，为什么这台 T10 TURBO会完全继承科沃斯的那块⾼端芯⽚了——这其实就是给机器未来的 OTA升级预留了充⾜的算⼒空间！
视觉摄像头除了可以参与避障之外，还可以⽤来寻宠物或者与家⼈视频通话。我举例两个应⽤场景：
太阳能光伏控制器>红外多点触摸屏•⼈在上班，家⾥猫主⼦没⼈照看，上班时不放⼼，可以启动扫地机器⼈查看⼀下“主⼦”的动态，甚⾄可以与其对话互动；
•给家⾥⽼⼈打电话⽆⼈接听，怕⽼⼈独居有什么意外，可以打开摄像头，让机器⼈进⾏⼀次全屋巡航，查看是不是有什么意外情况，让⾃⼰时刻安⼼。
不过摄像头的应⽤，伴随⽽来的就是隐私问题。为此，科沃斯也对视频访问界⾯进⾏了加密，⼀定程度上保障了安全——这也是⽬前扫地机器⼈的⼀个发展趋势。
PS：X1是全球⾸批产品及软件服务同时取得 TUV莱茵个⼈隐私保护认证的扫地机器⼈。T10 TURBO同样也有德国莱茵TUV认证。不过，但凡是联⽹的内容，就没有绝对的安全。虽然科沃斯有着强⼤的加密程序，但⼤家还是要注意保护隐私。
4、颗粒物识别
这是科沃斯在这台 T10 TURBO上⾸次开放测试的新功能，主要是为了更好地应对成堆的颗粒物——诸如打翻的猫粮，洒落的⽠⼦壳等这些常规⼩颗粒垃圾▲
这项功能的运转逻辑是，当扫地机在运转中，检测到有⼤量颗粒物时，会⾃动降低边刷转动频率，避免打飞颗粒物，同时调⾼机器吸⼒，以保证更好的清洁效果。
我⽤⽠⼦壳实测了⼀下，边刷的降频动作⾮常明显▲
接着我们再⽤⼀个“上帝视⾓”来看⼀眼这台科沃斯 T10 TURBO在⾯对地⾯成堆⽠⼦壳时的实际表现。可以看到，在打开“颗粒物识别”功能后，⼏乎没有出现打飞⽠⼦壳的情况，地⾯⼀⼤堆⽠⼦壳在清洁后仅剩下三块⼩颗粒残留▲
我们再将上⾯这个过程放慢，截取其中⼀个⽚段观察⼀下机器⼈的清扫逻辑，不难发现，扫地机在检测到颗粒物之后，放弃了传统的“⼸字型”清扫，⽽是会在该区域增加清扫遍数，以确保彻底清扫⼲净▲
这个颗粒物识别功能搭配上⽂提到的智能语⾳助⼿，可以很好地解决局部垃圾清扫问题。尤其是逢年过节的时候，亲朋好友聚在⼀起嗑嗑⽠⼦聊聊天，在客⼈⾛后，可以通过语⾳控制，控制机器⼈先进⾏⼀次局部清扫，同时⾃⼰起⾝进⾏其它清洁，在实际场景中⾮常好⽤。
总结
总结部分简单说⼀下我对这款机器的理解。
总结部分简单说⼀下我对这款机器的理解。
dToF导航+AIVI 3.0智能视觉识别避障+⾃动洗拖布+热风烘⼲，这样⼀个功能组合确保科沃斯 T10 TURBO在硬件配置上处于⼀个相当⾼的⽔准。单从避障表现来看，机器在 AIVI 3.0智能视觉识别技术加持下，这台机器的避障效率与单结构光⽅案相当，应对⽇常⼤部分⽣活场景绰绰有余。
但这远不是这台机器的最主要卖点。如上⽂“产品亮点”中分析的那样，这款机器相较于其它同类竞品的最⼤优势在于“智能化”——其中包括全新的建图⽅式，包括超好⽤的智能语⾳助⼿，也包括新增的尚处于实验室功能的颗粒物识别功能，更包括预留了升级空间的强⼤芯⽚以及避障性能。
⼀句话总结：这是⼀台综合表现不错，未来潜⼒⽆穷（避障性能可升级）的机器，以 3999元的⾸发售价来说还是⽐较有诚意的。
坚持做有态度的评测，⽣产有温度的内容。我是番茄，我们下⼀篇再见~
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