RTKLIB相对定位部分算法梳理

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是⼀个著名的GNSS开源项⽬，⾥⾯涵盖了GNSS的⽅⽅⾯⾯，相信很多学习GNSS的朋友读的第⼀份源码便是RTKLIB。恰恰因为RTKLIB 涵盖的东西太多了，学习起来⽐较⿇烦，博主整理了RTKLIB的相对定位部分算法，⽅便⾃⼰回顾复习，也供⼤家参考学习。本博客主要参考RTKLIB源码，RTKLIB⼿册，《GPS测量与数据处理》，及多篇RTKLIB相关博客。

⼀、相对定位整体框架

⼆、伪距单点定位

1、卫星位置

2、伪距定位

伪距残差

/* pseudorange residuals -----------------------------------------------------*/ static int rescode(int iter,const obsd_t *obs,int n,const double*rs,

static int rescode(int iter,const obsd_t *obs,int n,const double*rs,

const double*dts,const double*vare,const int*svh,

const nav_t *nav,const double*x,const prcopt_t *opt,

double*v,double*H,double*var,double*azel,int*vsat,

double*resp,int*ns)

{

double r,dion,dtrp,vmeas,vion,vtrp,rr[3],pos[3],dtr,e[3],P,lam_L1;

int i,j,nv=0,sys,mask[4]={0};

trace(3,"resprng : n=%d\n",n);

for(i=0;i<3;i++) rr[i]=x[i];

dtr=x[3];

ecef2pos(rr,pos);

for(i=*ns=0;i<n&&i<MAXOBS;i++){

vsat[i]=0; azel[i*2]=azel[1+i*2]=resp[i]=0.0;

if(!(sys=satsys(obs[i].sat,NULL)))continue;

/* reject duplicated observation data 剔除重复观测数据 */

if(i<n-1&&i<MAXOBS-1&&obs[i].sat==obs[i+1].sat){

trace(2,"duplicated observation data %s sat=%2d\n",

time_str(obs[i].time,3),obs[i].sat);

i++;家具涂装生产线

continue;密封条生产线

}

/* geometric distance/azimuth/elevation angle ⼏何距离、⽅位、仰⾓ */

if((r=geodist(rs+i*6,rr,e))<=0.0||

satazel(pos,e,azel+i*2)<opt->elmin)continue;

/* psudorange with code bias correction 码偏差校正后的伪距 */

if((P=prange(obs+i,nav,azel+i*2,iter,opt,&vmeas))==0.0)continue;

/* excluded satellite? */

if(satexclude(obs[i].sat,vare[i],svh[i],opt))continue;

/* ionospheric corrections */

if(!ionocorr(obs[i].time,nav,obs[i].sat,pos,azel+i*2,

iter>0?opt->ionoopt:IONOOPT_BRDC,&dion,&vion))continue;

/* GPS-L1 -> L1/B1 */

if((lam_L1=nav->lam[obs[i].sat-1][0])>0.0){

点歌设备dion*=SQR(lam_L1/lam_carr[0]);

}

/* tropospheric corrections */

if(!tropcorr(obs[i].time,nav,pos,azel+i*2,

iter>0?opt->tropopt:TROPOPT_SAAS,&dtrp,&vtrp)){

continue;

}

/* pseudorange residual 伪距残差 */

v[nv]=P-(r+dtr-CLIGHT*dts[i*2]+dion+dtrp);

/* design matrix 设计矩阵 */

for(j=0;j<NX;j++) H[j+nv*NX]=j<3?-e[j]:(j==3?1.0:0.0);

/* time system and receiver bias offset correction 时间系统与接收机偏移补偿校正 */ if(sys==SYS_GLO){v[nv]-=x[4]; H[4+nv*NX]=1.0; mask[1]=1;}

else if(sys==SYS_GAL){v[nv]-=x[5]; H[5+nv*NX]=1.0; mask[2]=1;}

else if(sys==SYS_CMP){v[nv]-=x[6]; H[6+nv*NX]=1.0; mask[3]=1;}

else mask[0]=1;

vsat[i]=1; resp[i]=v[nv];(*ns)++;

/* error variance 伪距测量量误差⽅差 */

var[nv++]=varerr(opt,azel[1+i*2],sys)+vare[i]+vmeas+vion+vtrp;

trace(4,"sat=%2d azel=%5.1f %4.1f res=%7.3f sig=%5.3f\n",obs[i].sat,

azel[i*2]*R2D,azel[1+i*2]*R2D,resp[i],sqrt(var[nv-1]));

}

/* constraint to avoid rank-deficient 避免秩不⾜的约束 */

for(i=0;i<4;i++){

if(mask[i])continue;

v[nv]=0.0;

for(j=0;j<NX;j++) H[j+nv*NX]=j==i+3?1.0:0.0;

var[nv++]=0.01;

}

return nv;

}木材炭化炉

电离层延时校正测试网页游戏

⼴播电离层模型（Klobuchar）：

卫星⼴播星历中包含如下⼴播电离层参数：

利⽤这些参数及接收机位置、卫星仰⾓⽅位⾓等，L1的电离层延时I(m)可以利⽤如下公式计算得到：

对应代码：

本文发布于:2024-09-21 17:56:36，感谢您对本站的认可！

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