一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统与流程

1.本发明属于数据处理、自动化控制领域，具体涉及一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统。

背景技术：

2.作为小型手掷弹药，手雷由于体积小、质量轻，携带、使用方便，在爆炸用途中使用量很大。但是，手雷的误炸也是十分严重的，在实际应用场景中由于周围各种外部的爆炸因素，使得手雷在投掷过程中经常会被冲击波和爆破气流造成投掷的错位，最后手雷落在不准确的位置点上，产生的误炸危害严重。如何通过数学建模的方法追踪定位手雷在投掷过程中的移动趋势，以此自动化智能控制手雷，避免在错误的地点造成误炸，是个巨大的技术挑战。公开号为cn210603004u的专利文献行中提供了一种智能，尽管可以通过程控电子装置远程控制弹药引爆时间，但仍不足以应对诸如冲击波和爆破气流等的外部随机干扰因素的扰动，在实际应用场景中不能够防止误炸。

技术实现要素：

3.本发明的目的在于提出一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。本发明提供了一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统，设置通信，获取手雷的初始坐标；对手雷进行投掷，手雷开始位移；在位移过程中，获取手雷在多个不同时刻的坐标；根据多个不同时刻的坐标，组成手雷的运动轨迹；根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态；根据手雷的当前状态，以通信，对手雷进行遥控。为了实现上述目的，根据本发明的一方面，提供一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统，其中包括一种机电结合引信手雷，所述一种机电结合引信手雷包括弹体，所述弹体包括拉环和弹仓，所述弹仓中设有用于控制引爆手雷的程控电子装置，所述拉环内设有信号收发装置。
4.其中还包括一种机电结合引信手雷的指挥控制方法，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法应用于所述一种机电结合引信手雷，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法具体包括：s100，设置通信，获取手雷的初始坐标；s200，对手雷进行投掷，手雷开始位移；s300，在位移过程中，获取手雷在多个不同时刻的坐标；s400，根据多个不同时刻的坐标，组成手雷的运动轨迹；s500，根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态；s600，根据手雷的当前状态，以通信，对手雷进行遥控；其中，所述手雷即为所述一种机电结合引信手雷。
5.进一步地，在s100中，设置通信，获取手雷的初始坐标的方法为：以通信的坐标作为原点来构建平面直角坐标系，通过信与手雷中信号收发装置之间的信号强
弱程度计算手雷中信号收发装置之间的欧式距离和夹角角度进而以此得到手雷的坐标，以在当前时刻的通信与手雷的夹角角度的数值和通信与手雷间的欧式距离的数值组成的二维数组作为手雷的初始坐标，其中，所述夹角角度为通信的坐标与手雷的坐标所成直线于平面直角坐标系上的坐标方位角的角度数值。
6.进一步地，在s200中，在位移过程中，获取手雷在多个不同时刻的坐标的方法为：对手雷进行投掷，使手雷开始位移，当手雷开始位移后，在位移过程中的多个不同时刻，分别获取手雷于各时刻的坐标，坐标由通信与手雷的夹角角度数值和欧式距离数值组成。
7.进一步地，在s400中，根据多个不同时刻的坐标，组成手雷的运动轨迹的方法为：使用曲线拟合算法，将多个不同时刻的坐标拟合成的一条曲线作为手雷的运动轨迹。
8.进一步地，在s500中，根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态的方法为：记手雷的运动轨迹为曲线fline，记手雷在多个不同时刻的坐标的数量为n，从曲线fline中进行随机采样得到n个不同的采样点，所述n个不同的采样点组成的集合为fset（此处不用原来不同时刻的n个坐标的点，而去在拟合的曲线中随机采样获取n个采样点，这样的好处是：由于所述手雷在多个不同时刻的坐标在实际场景是具有随机性的，这种随机性是在手雷的实战应用场景中的高频事件，例如受冲击波和爆破气流的突发性影响导致其原有的运动轨迹在多个时刻的坐标造成大的偏差，对于统计手雷的运动轨迹极为不利，造成准确性降低，而所述方法在所述手雷在多个不同时刻的坐标进行进一步的概率抽取，可以减少随机性因素的干扰，有效提高准确性计算过程中的容错率），其中，每个采样点由该个采样点所代表的手雷于一个时刻的坐标与通信的坐标的夹角角度数值和欧式距离数值组成，即一个采样点为由夹角角度数值和欧式距离数值组成的一个数组，各采样点中于fline中以初始坐标为起点的方向按顺序的序号为i，则i∈[1,n]，序号为i的采样点为f(i)，记采样点f(i)与通信的坐标的夹角角度的正弦值为g(i)，记采样点f(i)与通信的坐标的欧式距离数值为e(i)；设置布尔值state表示手雷的当前状态，若state值为true则为正常状态，若state值为false则为异常状态；具体为：s501，计算各个采样点与通信的坐标的欧式距离的算术平均值为e(avg)；s502，计算各个采样点的抛离度，记采样点f(i)的抛离度为por(i)，por(i)的计算公式为：，（计算抛离度的有益效果为：鉴于手雷的投掷位移在在实际场景的随机性和突发性，现有的计算手雷的定位的测量技术忽视了各时刻的坐标之间的概率影响和连续的关系，难以估算坐标之间的连续性影响，而本方法所述抛离度在计算了sum(g,e)的基础上统计了夹角角度数值和欧式距离数值在各时刻的连续概率，进而通过计算e(i)相对于平均水平的e(avg)的偏离情况再使用g(i)进行了概率的修正，有效反映了各时刻的坐标之间的概率影响和连续的关系，更有利于对手雷在实际场景的定位以及追踪；）其中，sum(g,e)表示各g(i)与e(i)相乘的乘积在i∈[1,n]上的累加求和，其计算公式为：
；s503，获取各采样点f(i)对应的欧式距离数值e(i)中欧式距离数值的众数或者算术平均数作为e(mode)，并进行判断e(mode)是否大于e(avg)，若是则以e(mode)为选点阈值，若否则以e(avg)为选点阈值；s504，分别计算各采样点f(i)对应的欧式距离数值e(i)与选点阈值之差的绝对值，从各采样点f(i)中选出与选点阈值之差的绝对值最小的一个采样点作为选点采样点，记选点采样点在[1,n]中序号的数值为i1，则选点采样点记为f(i1)，获取f(i1)对应的抛离度为por(i1)；s505，获取序号为1的采样点为f(1)，获取序号为n的采样点为f(n)，计算f(1)的夹角角度数值与f(n)的夹角角度数值之差的绝对值作为首尾角差，以首尾角差作为角度并计算该角度的正弦值作为首尾角差正弦值；（用所述首尾角差作为基准，能有效解决手雷在投掷过程中因为外部的冲击波和爆破气流的影响而被动回滚，迅速发现手雷回滚以防止误炸；）s506，判断首尾角差正弦值是否小于1/2（即首尾角差小于30
°
，30
°
是防止手雷回滚误炸的有效角度，可以最大程度保证手雷爆炸的准确性与安全性），若是转到s508，若否转到s507；s507，计算集合fset中除f(i1)外的各采样点的抛离度的算术平均值作为抛离均值，并判断抛离均值是否小于por(i1)的数值，若是转到s508，若否转到s509；s508，设置state为false并输出；s509，设置state为true并输出；state为false表示手雷的当前状态是异常状态，state为true表示手雷是正常状态。
[0009]
进一步地，在s600中，根据手雷的当前状态，以通信，对手雷进行遥控的方法为：若手雷的当前状态是异常状态，则通过通信对手雷发送遥控信号来决定手雷是否引爆，如果手雷是正常状态则通信发送遥控信号引爆手雷，而异常状态则通信发送遥控信号停止引爆手雷。
[0010]
其中还包括一种机电结合引信手雷的指挥控制系统，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制系统是由通信与若干个所述智能手雷组成的通信网络，用于实现所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法中的各步骤，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制系统还包括：处理器、存储器及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法中的步骤，所述处理器执行所述计算机程序运行在以下各模块单元中：初始坐标获取单元，用于设置通信，获取手雷的初始坐标；多时刻坐标获取单元，用于对手雷进行投掷，在手雷位移的过程中，获取手雷在多个不同时刻的坐标；运动轨迹获取单元，用于根据多个不同时刻的坐标，组成手雷的运动轨迹；
当前状态判断单元，用于根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态；遥控单元，用于根据手雷的当前状态，以通信，对手雷进行遥控。
[0011]
为了防止手雷在投掷或者快速运动中导致的位置漂移或者信号漂移等问题，提高手雷的欧氏距离的测量的精度，所以本发明提供了一个优选的方案，以提高手雷与之间的距离测量精度，优选地，本发明提供了一种通过信号强弱程度计算欧式距离的方法，其中包括：获取得到目标与通信之间的rssi信号作为第一信号；当所述第一信号强度小于预设的强度阈值时，触发通信向目标发送第二组信号，以触发所述目标启动发送信号；触发所述目标启动，以与通信进行通信；根据所述目标与通信之间的通信情况，计算获得目标与通信之间的第一距离；所述根据所述目标与通信之间的通信情况，计算获得目标与通信之间的第一距离之后，还包括：根据所述目标与通信之间的第一距离，生成与所述第一距离对应的第一信号标准强度；根据所述第一信号标准强度与所述第一信号的强度生成第一信号矫正参数；接收到所述目标发送的第三组信号；当所述第三信号的强度小于预设的强度阈值，且第三信号的强度与第一信号的强度的差值小于预设的变化阈值时，根据所示第三信号的强度及所述矫正参数，生成第三信号矫正强度；根据所示第三信号矫正强度，计算获得所述目标与通信之间的距离作为第二距离，所述第二距离即用于所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法的通过信与手雷中信号收发装置之间的信号强弱程度计算手雷中信号收发装置之间的欧式距离。
[0012]
本发明的有益效果为：本发明提供了一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统，通过设置通信获取手雷的初始坐标，在位移过程中获取手雷在多个不同时刻的坐标，根据多个不同时刻的坐标组成手雷的运动轨迹，再根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态，根据手雷的当前状态，以通信对手雷进行遥控，由此实现了防止手雷误炸造成伤害的有益效果。
附图说明
[0013]
通过对结合附图所示出的实施方式进行详细说明，本发明的上述以及其他特征将更加明显，本发明附图中相同的参考标号表示相同或相似的元素，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，在附图中：图1所示为一种机电结合引信手雷的指挥控制方法的流程图；图2所示为一种机电结合引信手雷的指挥控制系统的模块单元结构图。
具体实施方式
[0014]
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0015]
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、
第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0016]
如图1所示为根据本发明的一种机电结合引信手雷的指挥控制方法的流程图，下面结合图1来阐述根据本发明的实施方式的一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统。
[0017]
本发明提出提供一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统，其中包括一种机电结合引信手雷，所述一种机电结合引信手雷包括弹体，所述弹体包括拉环和弹仓，所述弹仓中设有用于控制引爆手雷的程控电子装置，所述拉环内设有信号收发装置；其中，优选地，弹仓中可设置有信号收发装置，信号收发装置包括无线通信模块、信号处理模块和电源；信号处理模块包括微处理器、存储器；信号处理模块和信号收发装置均与电源连接，信号处理模块与电子引信连接，使用的电子引信可为公开号cn201177487y、cn111336873a、cn110399691a、cn211149747u和cn201583210u中的任意一种。
[0018]
其中，还包括一种机电结合引信手雷的指挥控制方法，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法应用于所述一种机电结合引信手雷，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法具体包括：s100，设置通信，获取手雷的初始坐标；s200，手雷开始位移；s300，在位移过程中，获取手雷在多个不同时刻的坐标；s400，根据多个不同时刻的坐标，组成手雷的运动轨迹；s500，根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态；s600，根据手雷的当前状态，以通信，对手雷进行遥控。
[0019]
其中，所述手雷即为所述一种机电结合引信手雷。
[0020]
进一步地，在s100中，设置通信，获取手雷的初始坐标的方法为：以通信的坐标作为原点来构建平面直角坐标系，可优选地，以通信的坐标所在的水平面作为平面直角坐标系的平面，可以通信的经纬度、海拔高度确定的坐标作为平面直角坐标系的原点，根据指南针，以正北方向为纵坐标的方向，以正东方向为横坐标的方向；通过信与手雷中信号收发装置之间的信号强弱程度计算手雷中信号收发装置之间的欧式距离和夹角角度进而以此得到手雷的坐标，以通信与手雷的夹角角度和欧式距离作为手雷的初始坐标，其中，所述夹角角度为通信的坐标与手雷的坐标所成直线于平面直角坐标系上的坐标方位角。
[0021]
进一步地，在s200中，在位移过程中，获取手雷在多个不同时刻的坐标的方法为：手雷开始位移，在位移过程中的多个不同时刻，分别获取手雷于各时刻的坐标，坐标由通信与手雷的夹角角度数值和欧式距离数值组成。
[0022]
进一步地，在s400中，根据多个不同时刻的坐标，组成手雷的运动轨迹的方法为：使用曲线拟合算法，将多个不同时刻的坐标拟合成的一条曲线作为手雷的运动轨迹。
[0023]
进一步地，在s500中，根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态的方法为：记手雷的运动轨迹为曲线fline，记手雷在多个不同时刻的坐标的数量为n，从曲线fline中进行随机采样得到n个不同的采样点，所述n个不同的采样点组成的集合为fset，其中，每个采样点由该个采样点所代表的手雷于一个时刻的坐标与通信的坐标的夹角
角度数值和欧式距离数值组成，即一个采样点为由夹角角度数值和欧式距离数值组成的一个数组，各采样点中于fline中以初始坐标为起点的方向按顺序的序号为i（各采样点按照与初始坐标之间的欧氏距离进行排序，以i为采样点的序号），则i∈[1,n]，序号为i的采样点为f(i)，记采样点f(i)与通信的坐标的夹角角度的正弦值为g(i)，记采样点f(i)与通信的坐标的欧式距离数值为e(i)；设置布尔值state表示手雷的当前状态，若state值为true则为正常状态，若state值为false则为异常状态；判断手雷的当前状态的具体为：s501，计算各个采样点与通信的坐标的欧式距离的算术平均值为e(avg)；s502，计算各个采样点的抛离度，记采样点f(i)的抛离度为por(i)，por(i)的计算公式为：，其中，sum(g,e)表示的计算公式为：；s503，获取各采样点f(i)对应的欧式距离数值e(i)中欧式距离数值的算术平均数作为e(mode)，并进行判断e(mode)是否大于e(avg)，若是则以e(mode)为选点阈值，若否则以e(avg)为选点阈值；s504，分别计算各采样点f(i)对应的欧式距离数值e(i)与选点阈值之差的绝对值，从各采样点f(i)中选出与选点阈值的绝对值最小的一个采样点作为选点采样点，记选点采样点在[1,n]中序号的数值为i1，则选点采样点记为f(i1)，获取f(i1)对应的抛离度为por(i1)；s505，获取序号为1的采样点为f(1)，获取序号为n的采样点为f(n)，计算f(1)的夹角角度数值与f(n)的夹角角度数值之差的绝对值作为首尾角差，以首尾角差作为角度并计算该角度的正弦值作为首尾角差正弦值；s506，判断首尾角差正弦值是否小于或等于1/2，若是转到s508，若否转到s507；s507，计算集合fset中除f(i1)外的各采样点的抛离度的算术平均值作为抛离均值，并判断抛离均值是否小于或等于por(i1)的数值，若是转到s508，若否转到s509；s508，设置state为false并输出；s509，设置state为true并输出。
[0024]
进一步地，在s600中，根据手雷的当前状态，以通信，对手雷进行遥控的方法为：若手雷的当前状态是异常状态，则通过通信对手雷发送遥控信号来决定手雷是否引爆。
[0025]
其中还包括一种机电结合引信手雷的指挥控制系统，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制系统是由通信与若干个所述智能手雷组成的通信网络，用于实现所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法中的各步骤，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制系统还可以包括：处理器、存储器及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程
序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法中的步骤，如图2所示，所述处理器执行所述计算机程序运行在以下各模块单元中：初始坐标获取单元，用于设置通信，获取手雷的初始坐标；多时刻坐标获取单元，用于在手雷开始位移后在位移的过程中，获取手雷在多个不同时刻的坐标；运动轨迹获取单元，用于根据多个不同时刻的坐标，组成手雷的运动轨迹；当前状态判断单元，用于根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态；遥控单元，用于根据手雷的当前状态，以通信，对手雷进行遥控。
[0026]
所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (digital signal processor，dsp)、专用集成电路 (application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列 (field-programmable gate array，fpga) 或者其他可编程逻辑器件、分立元器件门电路或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统的控制中心，利用各种接口和线路连接整个一种机电结合引信手雷的指挥控制系统的各个分区域。
[0027]
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述一种机电结合引信手雷遥控方法的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据（比如音频数据、电话本等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（smart media card, smc），安全数字（secure digital, sd）卡，闪存卡（flash card）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0028]
本发明所述的一种机电结合引信手雷的指挥控制方法中还包括一种通过信号强弱程度计算欧式距离的方法，所述一种通过信号强弱程度计算欧式距离的方法其中包括：获取得到目标与通信之间的rssi信号作为第一信号；当所述第一信号强度小于预设的强度阈值时，触发通信向目标发送第二组信号，以触发所述目标启动发送信号；触发所述目标启动，以与通信进行通信；根据所述目标与通信之间的通信情况，计算获得目标与通信之间的第一距离；所述根据所述目标与通信之间的通信情况，计算获得目标与通信之间的第一距离之后，还包括：根据所述目标与通信之间的第一距离，生成与所述第一距离对应的第一信号标准强度；根据所述第一信号标准强度与所述第一信号的强度生成第一信号矫正参数；接收到所述目标发送的第三组信号；当所述第三信号的强度小于预设的强度阈值，且第三信号的强度与第一信号的强度的差值小于预设的变化阈值时，根据所示第三信号的强度及所述矫正参数，生成第三信号矫正强度；根据所示第三信号矫正强度，计算获得所述目标与通信之间的距离作为第二
距离，所述第二距离即用于所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法的通过信与手雷中信号收发装置之间的信号强弱程度计算手雷中信号收发装置之间的欧式距离。
[0029]
本发明提供了一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统，通过设置通信获取手雷的初始坐标，在位移过程中获取手雷在多个不同时刻的坐标，根据多个不同时刻的坐标组成手雷的运动轨迹，再根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态，根据手雷的当前状态，以通信对手雷进行遥控，由此实现了防止手雷误炸造成伤害的有益效果。
[0030]
尽管本发明的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，从而有效地涵盖本发明的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本发明进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本发明的非实质性改动仍可代表本发明的等效改动。

技术特征：

1.一种机电结合引信手雷，其特征在于，所述一种机电结合引信手雷包括弹体和手环，，所述弹体包括拉环和弹仓，所述弹仓中设有电子引信和还有用于控制引爆手雷的程控电子装置，所述拉环内设有信号收发装置以及电源，所述手环内设有信号发射装置以此用于遥控的通信并与所述程控电子装置及所述信号收发装置连接，所述程控电子装置接收指令并控制引爆。2.一种机电结合引信手雷的指挥控制方法，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法应用于权利要求1所述一种机电结合引信手雷，其特征在于，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法具体包括：s100，设置通信，获取手雷的初始坐标；s200，对手雷进行投掷，手雷开始位移；s300，在位移过程中，获取手雷在多个不同时刻的坐标；s400，根据多个不同时刻的坐标，组成手雷的运动轨迹；s500，根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态；s600，根据手雷的当前状态，以通信，对手雷进行遥控；其中，所述手雷即为在权利要求1中所述的一种机电结合引信手雷。3.权利要求2所述的一种机电结合引信手雷的指挥控制方法，其特征在于，在s100中，设置通信，获取手雷的初始坐标的方法为：以通信的坐标作为原点来构建平面直角坐标系，通过信与手雷中信号收发装置之间的信号强弱程度计算手雷中信号收发装置之间的欧式距离和夹角角度进而以此得到手雷的坐标，以通信与手雷的夹角角度和欧式距离作为手雷的初始坐标，其中，所述夹角角度为通信的坐标与手雷的坐标所成直线于平面直角坐标系上的坐标方位角的角度。4.权利要求2所述的一种智能手雷的遥控方法，其特征在于，在s300中，在位移过程中，获取手雷在多个不同时刻的坐标的方法为：当手雷开始位移后，在位移过程中的多个不同时刻，分别获取手雷于各时刻的坐标，坐标由通信与手雷的夹角角度数值和欧式距离数值组成。5.权利要求3所述的一种智能手雷的遥控方法，其特征在于，在s400中，根据多个不同时刻的坐标，组成手雷的运动轨迹的方法为：使用曲线拟合法，将多个不同时刻的坐标拟合成的一条曲线作为手雷的运动轨迹。6.权利要求5所述的一种机电结合引信手雷的指挥控制方法，其特征在于，在s500中，根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态的方法为：记手雷的运动轨迹为曲线fline，记手雷在多个不同时刻的坐标的数量为n，从曲线fline中进行随机采样得到n个不同的采样点，所述n个不同的采样点组成的集合为fset，其中，每个采样点由该个采样点所代表的手雷于一个时刻的坐标与通信的坐标的夹角角度数值和欧式距离数值组成，即一个采样点为由夹角角度数值和欧式距离数值组成的一个数组，各采样点中于fline中以初始坐标为起点的方向按顺序的序号为i，则i∈[1,n]，序号为i的采样点为f(i)，记采样点f(i)与通信的坐标的夹角角度的正弦值为g(i)，记采样点f(i)与通信的坐标的欧式距离数值为e(i)；设置布尔值state表示手雷的当前状态，若state值为true则为正常状态，若state值为false则为异常状态；判断手雷的当前状态的
具体为：s501，计算各个采样点与通信的坐标的欧式距离的算术平均值为e(avg)；s502，计算各个采样点的抛离度，记采样点f(i)的抛离度为por(i)，por(i)的计算公式为：，其中，sum(g,e)的计算公式为：；s503，获取各采样点f(i)对应的所有欧式距离数值e(i)的算术平均数作为e(mode)，并进行判断e(mode)是否大于e(avg)，若是则以e(mode)为选点阈值，若否则以e(avg)为选点阈值；s504，分别计算各采样点f(i)对应的欧式距离数值e(i)与选点阈值之差的绝对值，从各采样点f(i)中选出与选点阈值之差的绝对值最小的一个采样点作为选点采样点，记选点采样点在[1,n]中序号的数值为i1，则选点采样点记为f(i1)，获取f(i1)对应的抛离度为por(i1)；s505，获取序号为1的采样点为f(1)，获取序号为n的采样点为f(n)，计算f(1)的夹角角度数值与f(n)的夹角角度数值之差的绝对值作为首尾角差，以首尾角差作为角度并计算该角度的正弦值作为首尾角差正弦值；s506，判断首尾角差正弦值是否小于1/2，若是转到s508，若否转到s507；s507，计算集合fset中除f(i1)外的各采样点的抛离度的算术平均值作为抛离均值，并判断抛离均值是否小于por(i1)的数值，若是转到s508，若否转到s509；s508，设置state为false并输出；s509，设置state为true并输出。7.权利要求3所述的一种机电结合引信手雷的指挥控制方法，其特征在于，在s600中，根据手雷的当前状态，以通信，对手雷进行遥控的方法为：若手雷的当前状态是异常状态，则通过通信对手雷发送遥控信号来决定手雷是否引爆。8.一种机电结合引信手雷的指挥控制系统，其特征在于，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制系统是由通信与若干个所述智能手雷组成的通信网络，用于实现所述一种机电结合引信手雷的指挥控制方法中的各步骤，所述一种机电结合引信手雷的指挥控制系统还包括：处理器、存储器及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求2中的一种机电结合引信手雷的指挥控制方法中的步骤。9.一种通过信号强弱程度计算距离的方法，其特征在于，获取得到目标与通信之间的rssi信号作为第一信号；当所述第一信号强度小于预设的强度阈值时，触发通信向目标发送第二组信号，以触发所述目标启动发送信号；触发所述目标启动，以与通信进行通信；根据所述目标与通信之间的通信情况，计算获得目标与通信之间的第
一距离。10.如权利要求9所述的一种通过信号强弱程度计算距离的方法，其特征在于：所述根据所述目标与通信之间的通信情况，计算获得目标与通信之间的第一距离之后，还包括：根据所述目标与通信之间的第一距离，生成与所述第一距离对应的第一信号标准强度；根据所述第一信号标准强度与所述第一信号的强度生成第一信号矫正参数；接收到所述目标发送的第三组信号；当所述第三信号的强度小于预设的强度阈值，且第三信号的强度与第一信号的强度的差值小于预设的变化阈值时，根据所示第三信号的强度及所述矫正参数，生成第三信号矫正强度；根据所示第三信号矫正强度，计算获得所述目标与通信之间的距离作为第二距离，所述第二距离即用于如权利要求2所述的通过信与手雷中信号收发装置之间的信号强弱程度计算手雷中信号收发装置之间的距离。

技术总结

本发明提供了一种机电结合引信手雷及其指挥控制方法及系统，通过设置通信获取手雷的初始坐标，在位移过程中获取手雷在多个不同时刻的坐标，根据多个不同时刻的坐标组成手雷的运动轨迹，再根据手雷的运动轨迹，判断手雷的当前状态，根据手雷的当前状态，以通信对手雷进行遥控，由此实现了防止手雷误炸造成伤害的有益效果。成伤害的有益效果。成伤害的有益效果。