水中氨氮的测定方法
2019年 / 第10期 物联网技术
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四川大学
参赛队员：王金金，阿迪思，白 雪，王 钦，熊沁茹
防震阻尼器>高见光指导教师：陆小龙
摘 要：项目利用立体沉浸技术和体感控制技术，创新性地将虚拟现实技术应用于监测控制领域，提出远程三维立体沉浸式智能体感控制概念与技术路线。利用电子双目摄像头和虚拟现实技术的显示设备构建 三维立体沉浸式监控环境；利用搭载在头部和手臂的姿态传感器、单片机和无线收发模块构建体感控制部分，方便观察者自由选择观察方向与视角，交互性、动作性和自主性较强。立体沉浸式体控机器人能够实现远程沉浸式操作，并结合轮式、履带式等移动机器人或航拍机器人，以更直观、自由的体感控制方式完成各类特定任务，使机器人工作更加安全、可靠和高效。文中提出了立体沉浸式远程体感智能控制器的设计方案，将其应用到轮式移动机械臂的远程立体沉浸式体感控制中，完成了原理样机的测试与分析。 关键词：沉浸式系统；体感控制；虚拟现实；人机交互
1 概 述
1.1 项目背景及意义
2011年日本核电站发生了特大核泄漏事故后，核电站内的核燃料暴露在外并持续高温亟待冷却，而高危环境下的救援抢险工作以及高污染环境的质量监测工作会对人体产生潜在危害，甚至威胁到人身安全。为避免此种情况造成的伤害，可采用智能机器人代替人工进行操作，既可以保证救援人员的生命安全，还可以通过控制精度保证机器人工作的可靠性、高效性和适用性。远程体感控制机器人集人机交互、沉浸式监测与体感控制于一体，可实现远程沉浸式操控，
更加直观、自由、安全、可靠、高效。1.2 国内外研究现状
沉浸式虚拟现实（immersiveVR ）技术能为参与者提供完全沉浸的体验，使用户有置身于虚拟世界的感觉。其中，远程自主式智能控制系统具有远程控制、无需人工现场监控、代替人进行一些智能操作的特点；虚拟现实技术则利用头盔显示器将用户的视觉、听觉封闭起来，产生虚拟视觉；与此同时，让参与者对系统主机下达操作命令，头、手、眼均有相应的头部跟踪器、手部跟踪器、眼睛视向跟踪器的追踪，使系统具有实时性。
日本原子能研究学会在
铸造工艺流程
1999年东海燃料处理设施发生核事故后研制了坦克式机器人，它高1.5 m ，重500 kg 。这款机器人每分钟大约移动40 m ，可以在距控制器1.1 km 的距离范围内操作，如图1（a ）所示。
2013年，千叶工业大学公开了水陆两用核电站机器人“樱
花2号”，如图1（b ）所示。该新型机器人可以在废墟上自由行 走，且可通过远程控制，使手臂进行和人相同的复杂动作。具有极强的抗辐射和防水功能，主要用于废料清理。
图1 核电站用移动机器人
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2001年，美国iRobot 公司研制出了Packbots ，2008年推出最新军用机器人产品Warrior ， 如图2所示。这两款机器人都配有摄像机，把实时视频流传送给操作人员，操作人员使用游戏杆式的控制器操作机器人。其无线范围超600 m ，能够绕过瓦砾，爬上台阶，下落1.8 m 到混凝土上，即使完全浸入水中仍能工作。Warrior 710甚至能够背着Packbots 通过窗户进入建筑物内部。
蚀刻工艺图2 军用移动机器人
2017年2月22日，在国家旅业头脑风暴大会上，国家旅游局信息中心、任我游（厦门）科技发展有限公司以及
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