toubai
摘要：本文简要介绍了基于到达时间差（TDOA）的振源定位原理，首次提出了等腰直角三角形振动阵列法定位问题，详细推导了等腰直角三角形定位公式,最后通过实际测试验证该算法的正确性并对误差进行了分析。实验结果表明等腰直角三角形阵列可以对地面振动目标进行有效定位。该算法计算量小、定位估计精度较高。该方法不仅适用于近距离定位，同样也适用于中远距离定位。
关键词：等腰直角三角形；振动阵列；定位
1、引言
无论是桥梁监控、仓库监视、环境监测，还是在军事上对哨位监视、战场探测及人迹罕至恶劣条件的边远地区的边境巡逻，地面探测是不可或缺的一维。由于监控目标的多样性、密集性、低可观测性、对抗措施的先进性越来越明显，要求系统在复杂的地形、地物条件下甚至是严密伪装的情况下仍能充分发挥其作用，而这正是光学探测、图像探测和雷达探测等现代侦查探测技术的盲区。 搁物架
传统意义上的振动探测探测系统，由于不可避免的周围环境干扰，经常出现误报，使系统无法正常工作。基于振动传感器阵列的地音检测技术应运而生，地振动信号的特征提取与目标识别[4]翻板百叶；振动传感器阵列的振源定位技术[1]；振动传感器阵列的数据融合技术等将成为是未来振动探测的发展方向。特别是振动传感器阵列的振源定位估计，能较准确的将振动源定位，从而方便地判断出哪些振动源对警戒目标有威胁，哪些振动源是干扰。人们对振源定位的研究较少，多数是基于麦克风阵列的声源定位研究，文献[6]光立方制作是基于五元十字阵的定位研究；文献[7]则研究了圆阵的定位等。文献[1]研究了正三角振动传感器阵列的定位，但该算法只研究了远场的定位问题。
本文进行了等腰直角三角形阵列定位的探索研究，推导了等腰直角三角形阵列对地面振动目标定位公式，通过实验验证了其正确性,该定位方法算法简单、估计精度较高。为进一步研究地面目标定位提供了理论基础。
电瓶修复器2、振动阵列定位原理
到达时间差（Time Difference Of Arrival, TODA)定位又称双曲线定位法。这种方法主要是通过处理三个或更多个传感器所采集信号的到达时间差来对振源进行定位。在二维平面内，螺钉连接
振源信号至两测量点的到达时间差，确定了一条以两个测量点为焦点的双曲线，两测量点为基线。而双曲线上任一点到两焦点的距离差为定值。如果利用三个点形成两条双曲线，那么两条双曲线的交点，就是振动源的位置(不含高度信息)。
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