1.1升降、摆动、伸缩机构的选择 5
1.2升降机构、伸缩机构 6
1.3夹持机构的选择 7
2.1传动类型的确定及传动简图 8
2.2确定总传动比 8
3电动机的确定 9
3.1电动机容量的确定 10
3.2电动机转速的确定 10
4总体方案的确定 12
4.1机械手系统运动简图 12
4.2机械手运动循环图 12
6设计体会与小结 14
7参考文献 15
设计任务书
1)设计的目的
械设计课程设计是为机械类专业和近机械类专业的学生在学完机械设计 及同类课程以后所设置的实践性教学环节，也是第一次对学生进行全面的， 规范的机械设计训练。其主要目的是：
d型管
a)培养学生理论联系实际的设计思想，训练学生综合运用机械设计课 程和其他选修课程的基础理论并结合实际进行分析和解决工程实际问题 的能力，巩固、深化和扩展学生有关机械设计方面的知识。
b)通过对通用机械零件、常用机械传动或简单机械设计，使学生掌握 一般机械设计的程序和方法，树立正面的工程大合集思想，培养独立、 全面、科学的工程设计能力。
c)课程设计的实践中对学生进行设计基础技能的训练，培养学生查阅
和使 用标准规范、手册、图册及相关技术资料的能力以及计算、绘 图、数据处理、计算机辅助设计等方面的能力。
2)设计的任务
械设计械手从工件架上抓起工件，然后送人工作台进行加工。机械手完 成以下动作：
a)水平面内转30度，上升100mm，前进50mm；
b)机械手的夹持器还有夹紧和放松动作。
3)原始数据
机械手工作频率：20r/min
升降0.3kw,摆动0.1kw,伸缩0.1kw,夹持0.2kw。
4)设计内容
a)原动方案的选择和确定
b)传动方案的分析和拟定
c)电动机的选择
d)绘制运动简图和运动循环图
e)机构的设计
f) 设计计算说明书的整理和编写
g)总结和答辩
1执行机构的选择
升降、摆动、伸缩机构的选择
由《机械原理》教材中凸轮的特点：凸轮回转一周从动件依次作升-停- 降-停4个动作。从动件的行程h有推程和回程。凸轮轮廓曲线决定于位移 曲线的形状。在某些机械中，位移曲线由工艺过程决定，但一般情况下只 有行程和对应的凸轮转角根据工作需要决定，而曲线的形状则由设计者选 定，可以有多种运动规律。等速运动规律因有速度突变，会产生强烈的刚 性冲击，只适用于低速。等加速-等减速和余弦加速度也有加速度突变，会 引起柔性冲击，只适用于中、低速。
水位电极
凸轮优点：结构简单、紧凑、设计方便，可实现从动件任意预期运动。 只要适当地设计出凸轮的轮廓曲线，就可以使推杆得到各种预期的运动规 律，而且响应快速，机构简单紧凑。
综合上述，考虑到机械手需要先进行转动 30度，然后升高10cm，前进5 cm，最后要原路返回，并且要有休止，我们选用了 3个凸轮机构来完成所以 动作。
1.1摆动机构
图1摆动机构
如图1所示，摆动机构主要由齿轮3、齿轮4、齿轮5、齿轮6,齿条、不完 全齿轮7,凸轮1构成。 齿轮3与轴1固连，齿轮4与齿轮3配合，实现变速。齿轮5与齿轮4固连， 齿轮6与齿轮5配合，实现变速。凸轮与齿轮齿条配合实现30度摆动。齿条与 凸轮1的滚子固连，实现齿轮7的转动。
原本考虑用四杆机构实现30度角的摆动，但考虑到四杆机构有急回，来回 的角度不一样，因此选用了齿轮齿条以及凸轮机构。
1.2升降机构、伸缩机构
图2升降，收缩机构
如图2所示，升降，收缩机构由锥齿轮1’，追齿轮2’，齿轮1,齿轮2,凸轮2, 凸轮3构成。
锥齿轮1’与锥齿轮2'配合变速变向，齿轮1与齿轮2配合，满足轴2的转速 （与轴2固连），齿轮2与齿轮1配合（与锥齿轮1固连），凸轮2控制机械手
升降，凸轮3控制机械手伸缩。
1.3夹持机构的选择
图3夹持机构
如图3所示，夹持机构由弹簧，挡块，定爪，动爪组成。
开始时动爪和定爪将工件夹住。当机械手带着工件运动到一定位置时，机械手的 动爪受挡块的压迫将工件松开，于是工件便落下来。
2传动方案的确定
2.1传动类型的确定及传动简图
传动类型一般为齿轮传动，链传动和带传动。
齿轮传动齿轮传动就是利用主动轴、从动轴上的齿轮之间的啮合，来传递动力和运动 的一种机械传动方式。齿轮传动具有结构紧凑、传动高效和使用寿命长久等优点，且在所有 机械传动方式中，应用范围最广，是机械传动的主角。齿轮传动特点是传动平稳可靠、传动 比精度高、工作效率好、使用寿命长。齿轮传动的使用功率、转速和尺寸的范围都很宽，如 传递功率的选择范围就能从几瓦跨越到几十万千瓦，而转速最高可达到300m/s，尺寸则能 从毫米单位扩展到二十多米。
链传动的传动比大，无弹性滑动和打滑现象，平均传动比准确，工作可靠， 效率高；但是仅能用于两平行轴间的传动；成本高，易磨损，易伸长，传动平稳 性差，运转时会产生附加动载荷、振动、冲击和噪声，不宜用在急速反向的传动 中。
带传动具有结构简单、传动平稳、能缓冲吸振、可以在大的轴间距和多轴间 传递动力，且其造价低廉、不需润滑、维护容易等特点，在近代机械传动中应用 十分广泛。
锥齿轮的特点是：寿命长，高负荷承载力，耐化学和腐蚀性强，降噪和减震，重 量轻，成本低，易于成型，润滑性好，最重要的是，它可以实现两个垂直轴的传 动，而一般圆柱齿轮只能用于平行轴。
综合上述特点，考虑减小噪声、振动，工作条件等方面的要求，选用V带 传动、齿条传动、齿轮传动。如图4所示：
图4总传动简图
2.2确定总传动比
表一机械手主要零件及其主要参数
名称 | 符号 | 直齿轮 3 | 直齿轮 4 | 直齿轮 1、5紧急呼叫 | 直齿轮 2、6 | 不完 人正 全内 轮7 | 淤泥固化锥齿 轮 2’ | 锥齿 轮 1’ | 带轮 1 | 带轮 2 | 彩油泥
模数 | m 托玛琳活水杯 | 3 | 3 | 2.5 | 2.5 | 5 | 3 | 3 | | |
齿数 | Z | 24 | 72 | 24 | 96 | 48 | 72 | 24 | | |
分度 圆直 径 | d | 72 | 216 | 60 | 240 | 240 | 216 | 72 | 100 | 200 |
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