OSTaskCreate和OSTaskCreateExt函数的区别uC/OS创建任务有⼏个硬性要求 1. 任务必须被创建在多任务开始之前或者是运⾏的任务中。
2. 任务不能由ISR创建。
01.
02. //建⽴⼀个新任务
03. #if OS_TASK_CREATE_EN > 0 //允许⽣成OSTaskCreate()函数
04. INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio)
05. {
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06. #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中断函数被设定为模式307. OS_CPU_SR cpu_sr;
08. #endif
09. OS_STK *psp; //初始化任务堆栈指针变量，返回新的栈顶指针 10. INT8U err; //定义(获得并定义初始化任务控制块)是否成功
11.
12.
13. #if OS_ARG_CHK_EN > 0 //所有参数必须在指定的参数内
14. if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { //检查任务优先级是否合法
15. return (OS_PRIO_INVALID); //参数指定的优先级⼤于OS_LOWEST_PRIO
16. }
17. #endif
18. OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断
19. if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { //确认优先级未被使⽤，即就绪态为0
20. OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; //保留这个优先级，将就绪态设为1
21.
更衣凳22. OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
23. psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0); //初始化任务堆栈
24. err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0); //获得并初始化任务控制块
25. if (err == OS_NO_ERR) { //任务控制初始化成功
26. OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断
27. OSTaskCtr++; //任务计数器加1
28. OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
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29. if (OSRunning == TRUE) { //检查是否有(某个)任务在运⾏蜜春堂
30. OS_Sched(); //任务调度，最⾼任务优先级运⾏
31. }
32. } else { //否则，任务初始化失败
33. OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断
34. OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0; //放弃任务，设此任务就绪态为0
35. OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
36. }
37. return (err); //返回(获得并定义初始化任务控制块是否成功)
38. }
39. OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
40. return (OS_PRIO_EXIST); //返回(具有该优先级的任务已经存在)
41. }
42. #endif
43.
44.
45.
ranth46. //建⽴⼀个新任务。与OSTaskCreate()不同的是,OSTaskCreateExt()允许⽤户设置更多的细节
47. //内容。任务的建⽴可以在多任务环境启动之前，也可以在正在运⾏的任务中建⽴，但中断处理
48. //程序中不能建⽴新任务。⼀个任务必须为⽆限循环结构，且不能有返回点。
49. #if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0 //允许⽣成OSTaskCreateExt()函数
50. INT8U OSTaskCreateExt (void (*task)(void *pd), //建⽴扩展任务(任务代码指针)
51. void *pdata, //传递参数指针
52. OS_STK *ptos, //分配任务堆栈栈顶指针
53. INT8U prio, //分配任务优先级
54. INT16U id, //(未来的)优先级标识(与优先级相同)
55. OS_STK *pbos, //分配任务堆栈栈底指针
56. INT32U stk_size, //指定堆栈的容量(检验⽤)
57. void *pext, //指向⽤户附加的数据域的指针
58. INT16U opt) //建⽴任务设定选项
59. {
60. #if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中断函数被设定为模式3
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61. OS_CPU_SR cpu_sr;
62. #endif
63. OS_STK *psp; //初始化任务堆栈指针变量，返回新的栈顶指针
64. INT8U err; //定义(获得定义初始化任务控制块)是否成功
65.
66.
67. #if OS_ARG_CHK_EN > 0 //所有参数必须在指定的参数内
68. if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { //检查任务优先级是否合法
69. return (OS_PRIO_INVALID); //参数指定的优先级⼤于OS_LOWEST_PRIO
70. }
71. #endif
72. OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断
73. if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { //确认优先级未被使⽤，即就绪态为0
74. OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; //保留这个优先级，将就绪态设为0
75.
76. OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
77.
78. //以下两为1堆栈才能清0
79. if (((opt & OS_TASK_OPT_STK_CHK) != 0x0000) || //检验任务堆栈,CHK=1
80. ((opt & OS_TASK_OPT_STK_CLR) != 0x0000)) { //任务建⽴时是否清0,CLR=1
81. #if OS_STK_GROWTH == 1 //堆栈⽣长⽅向
82. (void)memset(pbos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK)); //从下向上递增
83. #else
84. (void)memset(ptos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK)); //从下向下递减
85. #endif
86. }
87.
88. psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, opt); //初始化任务堆栈
89. err = OS_TCBInit(prio, psp, pbos, id, stk_size, pext, opt); //获得并初始化任务控制块
90. if (err == OS_NO_ERR) { //任务控制初始化成功
91. OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断
92. OSTaskCtr++; //任务计数器加1
93. OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
94. if (OSRunning == TRUE) { //检查是否有(某个)任务在运⾏
95. OS_Sched(); //任务调度，最⾼任务优先级运⾏
96. }
97. } else { //否则，任务初始化失败
98. OS_ENTER_CRITICAL(); //关闭中断
99. OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0; //放弃任务，设此任务就绪态为0 100. OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
101. }
102. return (err); //返回(获得并定义初始化任务控制块是否成功)
103. }
104. OS_EXIT_CRITICAL(); //打开中断
105. return (OS_PRIO_EXIST); //具有该优先级的任务已经存在
106. }
107. #endif
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