一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘与流程

1.本技术涉及移动底盘技术领域，尤其涉及一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘。

背景技术：

2.移动底盘已经广泛应用于机器人和小型无人驾驶车辆，对于短距离、大质量的移动底盘，用户可以通过使用基于力传感器的扶手对移动底盘进行前进、转弯、加速与减速等无按钮控制，操纵方便且直观快捷。
3.在移动底盘的实际使用中，可以搭载其他机器人设备进行移动。在移动底盘低速移动过程中，用户施加力的过程中存在力的波动，导致力的突变，从而引起加速度的不连续，使得移动底盘抖动并带动搭载设备抖动，进而影响搭载设备的使用。目前常用的抑制移动底盘抖动的方法是采用低通滤波等方式对采集到的力信号进行处理，避免力的突变，但同时会带来较大的延迟，影响用户体验。

技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘，能够在移动底盘行驶时在一定程度上抑制抖动。
5.第一方面本技术实施例一方面提供一种抑制移动底盘抖动的方法，包括：
6.获取力传感器采集的实际推力；
7.查预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度，速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线；速度推力曲线用于反映样本推力与对应的样本速度之间的关系；
8.控制移动底盘以目标速度移动。
9.在一种可行的实现方式中，速度推力曲线的构建方式，包括：
10.根据第一试验推力和基于预设的推力与移动底盘速度的线性关系，获取移动底盘的命令速度，并以命令速度驱动移动底盘运动；
11.在移动底盘运动过程中，对第一试验推力在预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度；
12.对各第一样本推力和对应的各第一样本速度进行高次曲线插值，得到速度推力曲线。
13.在一种可行的实现方式中，预设推力范围的确定方式，包括：
14.基于预设的推力与移动底盘速度的线性关系，确定移动底盘速度的最大值对应的推力作为预设推力的最大值。
15.在一种可行的实现方式中，对各第一样本推力和对应的各第一样本速度进行高次曲线插值，得到速度推力曲线，包括：
16.根据各第一样本推力和对应的各第一样本速度构建高次多项式曲线方程；
17.求解得到的高次多项式曲线方程的系数，确定速度推力曲线。
18.在一种可行的实现方式中，对第一试验推力在预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度，包括：
19.获取预设采样间隔；
20.根据预设采样间隔，对第一试验推力在预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度。
21.在一种可行的实现方式中，预设采样间隔包括第一采样间隔和第二采样间隔，获取预设采样间隔，包括；
22.若移动底盘以第一预设速度范围内的速度运行，获取第一采样间隔；
23.若移动底盘以第二预设速度范围内的速度运行，获取第二采样间隔；的第二预设速度范围的最小值大于第一预设速度范围的最大值，且第一采样间隔小于第二采样间隔。
24.在一种可行的实现方式中，速度推力曲线的多项式次数值小于样本推力的个数。
25.在一种可行的实现方式中，抑制移动底盘抖动的方法，还包括：
26.若获取基于第二试验推力采样得到的第二样本推力与第一样本推力的方向相反且大小相同；
27.则将基于第一样本推力对应的速度推力曲线关于原点对称的曲线，作为第二试验推力对应的速度推力曲线。
28.第二方面，本技术实施例另一方面提供一种抑制移动底盘抖动的装置，应用于具备力传感器把手的移动底盘，包括：
29.获取模块，用于获取力传感器采集的实际推力；
30.查模块，用于查预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度；速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线；速度推力曲线用于反映样本推力与对应的样本速度之间的关系；
31.控制模块，用于控制移动底盘以目标速度移动。
32.第三方面，本技术实施例提供一种移动底盘，移动底盘包括把手、设置于把手上的力传感器和处理器；
33.力传感器，用于采集用户基于把手施加的推力；
34.处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述第一方面任一项的抑制移动底盘抖动的方法的步骤。
35.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项的抑制移动底盘抖动的方法的步骤。
36.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项的抑制移动底盘抖动的方法的步骤。
37.本技术实施例提供的技术方案至少可以达到以下有益效果：
38.本技术实施例提供的抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘，通过获取力传感器采集的实际推力。然后查预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度，并控制移动底盘以目标速度移动。由于速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线，并且，速度推力曲线反映了样本推力与对应的样本速度之间的关系。根据该速度推力曲线可以在移动底盘实际使用中扶手上的实际推力波
动较大时，控制速度，使得速度变化很小，减小加速度的变化量，抑制移动底盘的抖动。
附图说明
39.图1是本技术一示例性实施例示出的一种抑制移动底盘抖动的方法的流程示意图；
40.图2是本技术一示例性实施例示出的一种速度推力曲线构建的流程示意图；
41.图3是本技术一示例性实施例示出的一种速度推力曲线示意图；
42.图4是本技术一示例性实施例示出的一种移动底盘的结构示意图；
43.图5是本技术一示例性实施例示出的一种移动底盘的内部结构图。
具体实施方式
44.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
45.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
46.应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
47.移动底盘已经广泛应用于机器人和小型无人驾驶车辆，具有结构简单和低成本的优点。其中，对于短距离、大质量的移动底盘可以使用基于力传感器的扶手进行无按钮控制。本技术一种实施例中的移动底盘还包括力传感器、扶手，扶手通过支架与底盘固定，力传感器设置在扶手上。用户可以对扶手施加推力以使移动底盘移动。具体地，本技术一种实施例中的移动底盘可以包括两轮移动底盘、四轮移动底盘、六轮移动底盘等，在此不加以限制。
48.当移动底盘进行移动的过程中，为了配合搭载的其他机械设备，可能需要在不同移动速度下运行。在移动底盘低速移动过程中，用户施加力的过程中存在力的波动，会导致力的突变，进而导致低速推动时移动底盘会出现抖动，进一步导致搭载设备的抖动。
49.基于此，本技术实施例提出一种抖动抑制方法，能够在移动底盘实际使用中扶手上的实际推力波动较大时，使得速度变化很小，减小加速度的变化量，从而抑制移动底盘的抖动。
50.以下结合附图对本技术实施例的抑制移动底盘抖动的方法进行示例性的说明。
51.图1是本技术一示例性实施例示出的一种抑制移动底盘抖动的方法的流程示意图。参照图1所示，
52.s202，获取力传感器采集的实际推力。
53.其中，力传感器可以包括二维力传感器、三维力传感器等，在此不加以限制。实际推力包括直线和/或转向推力。
54.具体地，获取力传感器采集的用户推动把手的实际推力。
55.s204，查预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度，速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线。其中，速度推力曲线用于反映样本推力与对应的样本速度之间的关系。
56.s206，控制移动底盘以目标速度移动。
57.需要说明的是，预置的速度推力曲线是根据多次移动底盘低速运行实验后拟合出的用于抑制低速运行抖动的曲线。该曲线用于反映试验后样本推力和样本速度之间的关系，通过对样本推力在预设推力范围内进行采样，得到多个样本推力，并针对每个样本推力确定出能够使移动底盘抖动较小的采样速度，以使随着推力逐渐增大的过程中，速度变化较小，进而使移动底盘的加速度趋于平缓，抑制移动底盘的抖动。其中，预置的速度推力曲线可以是移动底盘中的处理器对力传感器采集的样本推力进行采样插值后得到的，也可以是将力传感器采集到的样本推力传输至其他终端设备，由其他终端设备对样本推力进行采样插值后得到的，然后将生成的速度推力曲线存储于移动底盘的处理器中，在此不加以限制。
58.具体地，在实际使用移动底盘低速运行时，可以根据实际推力查速度推力曲线中对应的目标速度，并以该速度控制移动底盘运行，减弱移动底盘在低速运行时的抖动。
59.在本技术实施例中，通过在移动底盘以小于预设速度运行的情况下，获取力传感器采集的实际推力。然后查预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度，并控制移动底盘以目标速度移动。由于速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线。并且，速度推力曲线用于反映样本推力与对应的样本速度之间的关系。根据该速度推力曲线可以在移动底盘实际使用中扶手上的实际推力波动较大时，速度变化很小，从而可以在相同的时间内减小加速度的变化量，从而抑制移动底盘的抖动。并且，当需要移动底盘较大速度移动时，扶手实际推力较大，由于人手的具有一定弹性，使得力不会突变，而速度可以很快增加，以适应移动底盘的快速移动。
60.现以一些实施例对如何构建预置的速度推力曲线进行说明。
61.在一些可选的实施方式中，图2是本技术一示例性实施例示出的一种速度推力曲线构建的流程示意图，如图2所示，速度推力曲线的构建方式，包括：
62.s302，根据第一试验推力和基于预设的推力与移动底盘速度的线性关系，获取移动底盘的命令速度，并以命令速度驱动移动底盘运动。
63.具体地，当移动底盘采集到第一试验推力后，可以基于预设的推力与速度的线性关系，下发驱使移动底盘移动的命令速度，并以该命令速度驱动移动底盘运动。
64.需要说明的是，为了使得得到的速度推力曲线平滑，即能够使移动底盘运行过程中加速度变化平缓，进而抑制抖动，可以预设试验推力与移动底盘速度之间为线性关系。根据试验推力以及该线性关系，得到移动底盘的命令速度，使得移动底盘开始运动。
65.s304，在移动底盘运动过程中，对第一试验推力在预设推力范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度。
66.具体地，由力传感器读取多个第一样本推力，由编码器读取第一样本推力对应的第一样本速度。
67.需要说明的是，采样点个数设置能够在一定程度上决定曲线的平滑度，若采样点设置得过于稀疏，可能会导致速度推力曲线的平滑度较低，若采样点设置得过于密集，则可能会导致计算速度较慢，因此，需要根据实际情况进行设置。并且，在移动底盘低速行驶时的采样间隔小于高速行驶时。
68.其中，预设推力范围根据移动底盘的最大速度设置。具体地，可以基于s302中预设的试验推力与移动底盘速度之间的线性关系，确定移动底盘速度的最大值对应的推力，即为预设推力的最大值。
69.作为一种可选择的实施方式，在对第一试验推力在预设推力范围内进行采样之前，还可以执行如下步骤：
70.s302a，获取预设采样间隔。
71.s302b，根据预设采样间隔，对第一试验推力在预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度。
72.其中，预设采样间隔可以包括第一采样间隔和第二采样间隔。
73.具体地，获取预设采样间隔时，可以执行如下步骤：
74.若移动底盘以第一预设速度范围内的速度运行，获取第一采样间隔；
75.若移动底盘以第二预设速度范围内的速度运行，获取第二采样间隔；第二预设速度范围的最小值大于等于第一预设速度范围的最大值，且第一采样间隔小于第二采样间隔。
76.示例地，本技术实施例中移动底盘的最大速度为0.3m/s，0.1m/s以下为低速，即第一预设速度范围，0.1～0.3m/s为高速，即第二预设速度范围。
77.作为一些可选择的实施方式，第一试验推力包括直线方向上的直线推力，预设推力范围包括第一预设推力范围；对第一试验推力在预设推力范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度，包括：
78.对直线推力在第一预设推力范围内进行采样，获得多个直线样本推力和对应的直线样本速度。
79.示例地，若采样点个数为6，采样六个点(f1，v1)至(f6，v6)，其中v表示直线样本速度，括号里面表示自变量直线样本推力f，单位分别为m/s与kg，本技术实施例中用质量表示推力更直观，并不代表力的物理统一单位。第一预设推力范围为0-2kg，则可以采样
80.出v(0.4)＝0.035、v(0.6)＝0.04、v(0.8)＝0.05、v(1)＝0.06、v(1.2)＝0.07、v(2) ＝0.3。
81.作为另一些可选择的实施方式，第一试验推力包括转动方向上的转向推力；预设推力范围包括第二预设推力范围；对第一试验推力在预设推力范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度，包括：
82.对转向推力在第二预设推力范围内进行采样，获得多个转向样本推力和对应的转向样本速度。其中，第二预设推力范围可以与第一预设推力范围相等，也可以不等，在此不加以限制。
83.s306，对各第一样本推力和对应的各第一样本速度进行高次曲线插值，得到速度
推力曲线。
84.其中，速度推力曲线的多项式次数值小于第一样本推力的个数。例如，速度推力曲线的多项式次数值＝样本推力的个数-1。
85.具体地，对各样本推力和对应的各样本速度进行高次曲线插值，得到速度推力曲线。其中，高次曲线插值可以采用b样条插值的方式，当然也可以采用其他的插值方式，在此不加以限制。
86.作为一些可选择的实施方式，步骤306，对各第一样本推力和对应的各第一样本速度进行高次曲线插值，得到速度推力曲线，具体包括：
87.s3062，根据各直线样本推力和对应的各直线样本速度构建高次多项式曲线方程。
88.s3064，求解得到高次多项式曲线方程的系数，确定直线方向上的速度推力曲线。
89.其中，速度推力曲线的多项式次数值小于样本推力的个数。
90.示例地，若采样点个数为6，采样六个点(f1，v1)至(f6，v6)，其中v表示直线样本速度，括号里面表示自变量直线样本推力f，单位分别为m/s与kg，本技术实施例中用质量表示推力更直观，并不代表力的物理统一单位。第一预设推力范围为0-2kg，则可以采样
91.出v(0.4)＝0.035、v(0.6)＝0.04、v(0.8)＝0.05、v(1)＝0.06、v(1.2)＝0.07、v(2) ＝0.3。
92.根据各直线样本推力和对应的各直线样本速度，构建高次多项式曲线方程：
[0093][0094]
对方程进行求解，得到a0、a1、a2、a3、a4、a5，进而确定出直线方向上的速度推力曲线：v(f)＝a0+a1f+a2f2+a3f3+a4f4+a5f5(f＞0)。图3是本技术一示例性实施例示出的一种速度推力曲线示意图。
[0095]
在本技术实施例中，通过对各直线样本推力和对应的各直线样本速度进行高次曲线插值，构建高次多项式曲线方程后进行求解，得到高次多项式曲线方程的系数，进而确定出直线方向上的速度推力曲线。
[0096]
作为另一些可选择的实施方式，步骤306，对各第一样本推力和对应的各第一样本速度进行高次曲线插值，得到速度推力曲线，具体包括：
[0097]
s306a，根据各转向样本推力和对应的各转向样本速度构建高次多项式曲线方程。
[0098]
s306b，求解得到高次多项式曲线方程的系数，得到转向方向上的速度推力曲线。
[0099]
在本技术实施例中，通过对各转向样本推力和对应的各转向样本速度进行高次曲线插值，构建高次多项式曲线方程后进行求解得到高次多项式曲线方程的系数，得到转动方向上的速度推力曲线。
[0100]
可选地，当进行一次试验得到速度推力曲线后，还可以基于下次移动底盘运行过程中观测到搭载设备的抖动量，调整第一样本推力对应的第一样本速度。
[0101]
可选地，若获取基于第二试验推力采样得到的第二样本推力与第一样本推力的方向相反且大小相同；则将基于第一样本推力对应的速度推力曲线关于原点对称的曲线，作
为第二试验推力对应的速度推力曲线。
[0102]
示例地，若第一试验推力的推力方向(例如，x轴正向)与第二试验推力的推力方向 (例如，x轴反向)相反，则会导致第一样本速度(对应正向推力的正向速度)与第二样本速度(对应与反向推力的反向速度)相反，此时若存在正向速度的速度推力曲线后，可以对对关于原点对称的速度曲线方程进行求解，得到反向速度对应的速度推力方程，即将基于第一样本推力对应的速度推力曲线关于原点对称的曲线，作为第二试验推力对应的速度推力曲线。
[0103]
例如，使用试验拉力f使得移动底盘后退，此时速度反方向为v，此点为(f，v)，则 (-f，-v)一定在上述求得的速度推力曲线上，将(-f，-v)代入正方向的速度推力曲线 v(f)＝a0+a1f+a2f2+a3f3+a4f4+a5f5(f＞0)中，得到反方向的速度推力曲线： v(f)＝-a0+a1f-a2f2+a3f
3-a4f4+a5f5(f＜0)。观察正方向与反方向的系数，可以通过只求一个方向的系数，即可获得关于原点对称的曲线。不需要代入矩阵方程再次求解，方便前进与后退速度的对称性，同时算法简单，易于编程实现。
[0104]
基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的抑制移动底盘抖动的方法的抑制移动底盘抖动的装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个抑制移动底盘抖动的装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于抑制移动底盘抖动的方法的限定，在此不再赘述。
[0105]
在一个实施例中，抑制移动底盘抖动的装置，应用于具备力传感器把手的移动底盘，包括：
[0106]
获取模块，用于获取力传感器采集的实际推力；
[0107]
查模块，用于查预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度；速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线；速度推力曲线用于反映样本推力与对应的样本速度之间的关系；
[0108]
控制模块，用于控制移动底盘以目标速度移动。
[0109]
上述抑制移动底盘抖动的装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0110]
图4是本技术一示例性实施例示出的一种移动底盘的结构示意图。参照图4所示，本技术实施例提供一种移动底盘。移动底盘包括把手701、设置于把手上的力传感器702和处理器703。
[0111]
图5是本技术一示例性实施例示出的一种移动底盘的内部结构图，如图5所示，该移动底盘包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该移动底盘的处理器用于提供计算和控制能力。该移动底盘的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该移动底盘的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种抑制移动底盘抖动的方法。该移动底盘还可以包括显示屏，可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该移动底盘的输入
装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是移动底盘外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
[0112]
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的移动底盘的限定，具体的移动底盘可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0113]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述任一项实施例中抑制移动底盘抖动的方法的步骤。
[0114]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中抑制移动底盘抖动的方法的步骤。
[0115]
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项实施例中抑制移动底盘抖动的方法的步骤。
[0116]
需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
[0117]
容易理解的是，本领域技术人员在本技术提供的几个实施例的基础上，可以对本技术的实施例进行结合、拆分、重组等得到其他实施例，这些实施例均没有超出本技术的保护范围。
[0118]
以上的具体实施方式，对本技术实施例的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本技术实施例的具体实施方式而已，并不用于限定本技术实施例的保护范围，凡在本技术实施例的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本技术实施例的保护范围之内。

技术特征：

1.一种抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，应用于具备力传感器把手的移动底盘，包括：获取所述力传感器采集的实际推力；查预置的速度推力曲线中所述实际推力对应的目标速度，所述速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线；所述速度推力曲线用于反映所述样本推力与对应的样本速度之间的关系；控制所述移动底盘以所述目标速度移动。2.根据权利要求1所述的抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，所述速度推力曲线的构建方式，包括：根据第一试验推力和预设的推力与移动底盘速度的线性关系，获取移动底盘的命令速度，并以所述命令速度驱动移动底盘运动；在所述移动底盘运动过程中，对所述第一试验推力在所述预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度；对各所述第一样本推力和对应的各所述第一样本速度进行高次曲线插值，得到所述速度推力曲线。3.根据权利要求2所述的抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，所述预设推力范围的确定方式，包括：基于所述预设的推力与移动底盘速度的线性关系，确定所述移动底盘速度的最大值对应的推力作为所述预设推力的最大值。4.根据权利要求3所述的抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，所述对各所述第一样本推力和对应的各所述第一样本速度进行高次曲线插值，得到所述速度推力曲线，包括：根据各所述第一样本推力和对应的各所述第一样本速度构建高次多项式曲线方程；求解得到所述高次多项式曲线方程的系数，确定所述速度推力曲线。5.根据权利要求2所述的抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，对所述第一试验推力在所述预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度，包括：获取预设采样间隔；根据所述预设采样间隔，对所述第一试验推力在所述预设推力的范围内进行采样，获得多个第一样本推力和对应的第一样本速度。6.根据权利要求5所述的抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，所述预设采样间隔包括第一采样间隔和第二采样间隔，所述获取预设采样间隔，包括；若所述移动底盘以第一预设速度范围内的速度运行，获取所述第一采样间隔；若所述移动底盘以第二预设速度范围内的速度运行，获取所述第二采样间隔；所述的第二预设速度范围的最小值大于等于所述第一预设速度范围的最大值，且所述第一采样间隔小于所述第二采样间隔。7.根据权利要求2-6任一项所述的抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，所述速度推力曲线的多项式次数值小于所述第一样本推力的个数。8.根据权利要求2-6任一项所述的抑制移动底盘抖动的方法，其特征在于，所述方法还包括：若获取基于第二试验推力采样得到的第二样本推力与所述第一样本推力的方向相反
且大小相同；则将基于所述第一样本推力对应的速度推力曲线关于原点对称的曲线，作为所述第二试验推力对应的速度推力曲线。9.一种抑制移动底盘抖动的装置，其特征在于，应用于具备力传感器把手的移动底盘，包括：获取模块，用于获取所述力传感器采集的实际推力；查模块，用于查预置的速度推力曲线中所述实际推力对应的目标速度；所述速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线；所述速度推力曲线用于反映所述样本推力与对应的样本速度之间的关系；控制模块，用于控制所述移动底盘以所述目标速度移动。10.一种移动底盘，其特征在于，所述移动底盘包括把手、设置于把手上的力传感器和处理器；所述力传感器，用于采集用户基于所述把手施加的推力；所述处理器，用于从存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如权利要求1至8任一所述的抑制移动底盘抖动的方法的步骤。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的抑制移动底盘抖动的方法的步骤。12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的抑制移动底盘抖动的方法的步骤。

技术总结

本申请实施例提供了一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘，通过获取力传感器采集的实际推力。然后查预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度，并控制移动底盘以目标速度移动。由于速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线，并且，速度推力曲线反映了样本推力与对应的样本速度之间的关系。根据该速度推力曲线可以在移动底盘实际使用中扶手上的实际推力波动较大时，控制速度，以使速度变化很小，减小加速度的变化量，抑制移动底盘的抖动。底盘的抖动。底盘的抖动。