一种双离合自动变速箱的自动泊车控制方法及装置与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，更具体地，涉及一种双离合自动变速箱的自动泊车控制方法及装置。

背景技术：

2.自动泊车辅助系统(auto parking assist，apa)是为了实现智能化自动停车而产生的汽车控制系统，随着汽车智能化发展，apa功能也已逐步在各大主机厂乘用车主流车型中应用。
3.传统燃油车的apa的工作原理是在汽车前后保险杠四周装上了各种类型的感应器如摄像头或雷达等，它们既可以充当发送器，也可以充当接收器。这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。然后，车上的apa控制器会利用接收信号来确定目标停车位、障碍物的位置，进行计算后，向发动机控制器ecu、自动变速箱控制器tcu、制动系统控制器esc、转向控制器esp等其他模块发出执行指令，其他模块响应指令从而实现车辆自动行驶、换挡、转向等动作，最终将车辆驶入目标停车位，如图1所示。
4.双离合自动变速箱的一个实施例的结构示意图如图2所示，其有七个行驶挡位，分别是1/2/3/4/5/6和r挡，这些挡位是由2个离合器和4个换挡拨叉的不同组合来实现的。离合器k1与输入轴1对应，控制1/3/5挡；离合器k2与输入轴2对应，控制2/4/6/r挡。例如拨叉2往左推，离合器k2结合，则变速箱为6挡；若拨叉2往右推，离合器k2结合，则变速箱为2挡。
5.apa功能开启时，车速要求1-3km/h，tcu收到相关信号后进入蠕动控制，让车辆动起来。
6.正常情况下，蠕动控制移库换挡时，为了提升低速跟车驾驶性，在车速较低时需把另一个工作轴的拨叉摘除了，即1挡行驶时不挂r挡拨叉，r挡行驶时不挂1挡拨叉。
7.基于该原则。图3示出了车辆在倒车入库的情况下1挡拨叉预挂控制策略的一个实施例。其中，vehspdthdforfwdpredisable表示摘除1挡拨叉的车速门槛值，vehspdthdforfwdpreenable表示预挂1挡拨叉的车速门槛值。当实际车速大于vehspdthdforfwdpredisable时，1挡拨叉被摘除。当实际车速小于vehspdthdforfwdpreenable时，1挡拨叉被结合，实现1挡预挂。如图3所示，vehspdthdforfwdpredisable＝2，vehspdthdforfwdpreenable＝1。apa工作时，车辆在倒挡行驶，车速从0开始逐渐变高，当车速大于2km/h时摘除1挡拨叉，当踩刹车后车速再次小于1km/h时1挡拨叉重新结合。
8.图4示出了车辆在前进行驶入库的情况下r挡拨叉预挂控制策略的一个实施例。vehspdthdforrvspredisable＝2，vehspdthdforrvspreenable＝1。apa工作时，车辆在d挡行驶，车速从0开始逐渐变高，当车速大于2km/h时摘除r挡拨叉，当踩刹车后车速再次小于1km/h时r挡拨叉重新结合。
9.由于apa工作时车速较低，车速一般在1-3km/h，这种拨叉控制策略会造成在apa动作时频繁车速进入上述车速区间，引起挡位的频繁结合与分离。图5示出了车辆在apa功能
下前进行驶时的车速曲线图，显示r挡拨叉进行了6次动作(3次结合3次分离)。
10.由上，现有技术中，tcu对于拨叉预挂的控制策略不区分apa状态和其他状态，导致apa工作时1挡或r挡的挂挡拨叉频繁动作，这必然会造成拨叉异响、车辆顿挫等不良的驾驶感受。

技术实现要素：

11.本技术提供一种双离合自动变速箱的自动泊车控制方法及装置，在自动泊车状态下，通过摘挡车速门槛值和结合车速门槛值来控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉不发生摘挡操作，避免产生拨叉异响、车辆顿挫等不良的驾驶感受。
12.本技术提供了一种双离合自动变速箱的自动泊车控制方法，包括：
13.识别是否存在自动泊车请求；
14.若存在，则按照自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离；
15.自动泊车策略中，预挂挡拨叉的摘挡车速门槛值和预挂挡拨叉的结合车速门槛值均大于泊车状态下的最高车速。
16.优选地，在识别是否存在自动泊车请求之前，识别预挂功能开关的开启状态。
17.优选地，若预挂功能开关处于开启状态，并且存在自动泊车请求，则按照自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离。
18.优选地，若预挂功能开关处于开启状态，并且不存在自动泊车请求，则按照非自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离；
19.非自动泊车策略中，预挂挡拨叉的摘挡车速门槛值和预挂挡拨叉的结合车速门槛值均位于泊车状态下的最低车速与最高车速之间。
20.优选地，若预挂功能开关处于关闭状态，则控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉持续结合。
21.本技术提供一种双离合自动变速箱的自动泊车控制装置，包括第一识别模块和控制模块；
22.第一识别模块用于识别是否存在自动泊车请求；
23.控制模块用于在存在自动泊车请求时按照自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离；
24.自动泊车策略中，预挂挡拨叉的摘挡车速门槛值和预挂挡拨叉的结合车速门槛值均大于泊车状态下的最高车速。
25.优选地，还包括第二识别模块，第二识别模块用于在识别是否存在自动泊车请求之前，识别预挂功能开关的开启状态。
26.优选地，控制模块还用于在预挂功能开关处于开启状态，并且存在自动泊车请求时按照自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离。
27.优选地，控制模块还用于在预挂功能开关处于开启状态，并且不存在自动泊车请求时按照非自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离；
28.非自动泊车策略中，预挂挡拨叉的摘挡车速门槛值和预挂挡拨叉的结合车速门槛值均位于泊车状态下的最低车速与最高车速之间。
29.优选地，控制模块还用于在预挂功能开关处于关闭状态时控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉持续结合。
30.通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
31.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本技术的原理。
32.图1为apa的工作原理示意图；
33.图2为双离合自动变速箱的一个实施例的结构示意图；
34.图3为现有技术中车辆在apa功能下倒挡行驶时1挡拨叉预挂控制策略的示意图；
35.图4为现有技术中车辆在apa功能下前进行驶时r挡拨叉预挂控制策略的示意图；
36.图5为车辆在apa功能下前进行驶时的车速曲线图；
37.图6为本技术提供的双离合自动变速箱的自动泊车控制策略的逻辑示意图；
38.图7为本技术提供的在apa功能下倒挡行驶时的车速曲线图；
39.图8为本技术提供的在apa功能下前进行驶时的车速曲线图；
40.图9为本技术提供的双离合自动变速箱的自动泊车控制装置的结构示意图。
具体实施方式
41.现在将参照附图来详细描述本技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。
42.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。
43.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
44.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
45.本技术提供一种双离合自动变速箱的自动泊车控制方法及装置，在自动泊车状态下，通过摘挡车速门槛值和结合车速门槛值来控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉不发生摘挡操作，避免产生拨叉异响、车辆顿挫等不良的驾驶感受。另外，本技术还在智能化控制程序或远程控制程序中设置了预挂功能开关，用以统一开启和关闭与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉的分离功能。
46.本技术提供的双离合自动变速箱的自动泊车控制策略由tcu执行。
47.需要说明的是本技术适用于湿式双离合自动变速器，也适用于干式双离合自动变速器。本技术适用于apa自动泊车功能，也适用于远程自动泊车(remote parking assist，rpa)功能。
48.实施例一
49.如图6所示，作为一个实施例，双离合自动变速箱的自动泊车控制策略包括apa功
能请求状态的识别(如图6中的apasts)、自动泊车策略以及非自动泊车策略。
50.具体地，若驾驶员通过车载中控屏或远程控制应用程序发出了自动泊车指令，则apa控制器将apa功能请求信号发送给tcu，tcu即可识别到存在自动泊车请求。
51.若识别到存在自动泊车请求(即apasts＝1)，则按照自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离。其中，自动泊车策略中，预挂挡拨叉的摘挡车速门槛值(apa_vehspdthdforrvspredisable)和预挂挡拨叉的结合车速门槛值(apa_vehspdthdforrvspreenable)均大于泊车状态下的最高车速。
52.其中，车辆在倒挡行驶状态下，相应的预挂挡拨叉为1挡拨叉。车辆在前进行驶状态下，相应的预挂挡拨叉为r挡拨叉。
53.若识别到不存在自动泊车请求(即apasts＝0)，则按照非自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离。非自动泊车策略中，预挂挡拨叉的摘挡车速门槛值(vehspdthdforrvspredisable)和预挂挡拨叉的结合车速门槛值(vehspdthdforrvspreenable)均位于泊车状态下的最低车速与最高车速之间。
54.实例1：
55.针对当前车辆在倒挡状态，apa_vehspdthdforrvspredisable＝10，apa_vehspdthdforrvspreenable＝8。vehspdthdforfwrpredisable＝2，vehspdthdforfwrpreenable＝1。
56.假设车辆当前为倒挡行驶，且apasts＝1，则控制1挡拨叉的两个车速门槛值分别是10km/h和8km/h，即此时车速需达到10km/h才能摘除1挡拨叉，随后车速降到8km/h后1挡拨叉才能实现挂挡。假设此时行驶的速度仍然在1-3km/h范围内，则由于两个车速门槛值(10km/h和8km/h)均大于行驶车速(1-3km/h)，故1挡拨叉动作次数为0，如图7所示。
57.假设车辆当前为倒挡行驶，且apasts＝0，则控制1挡拨叉的两个车速门槛值分别是2km/h和1km/h，假设此时行驶的速度仍然在1-3km/h范围内，则车辆可保持现有技术的控制状态，请参考图5。
58.实例2：
59.针对当前车辆在前进行驶状态，apa_vehspdthdforrvspredisable＝9，apa_vehspdthdforrvspreenable＝7。vehspdthdforfwrpredisable＝2，vehspdthdforfwrpreenable＝1。
60.假设车辆当前为前进行驶，且apasts＝1，则控制r挡拨叉的两个车速门槛值分别是9km/h和7km/h，即此时车速需达到9km/h才能摘除r挡拨叉，随后车速降到7km/h后r挡拨叉才能实现挂挡。假设此时行驶的速度仍然在1-3km/h范围内，则由于两个车速门槛值(9km/h和7km/h)均大于行驶车速(1-3km/h)，故r挡拨叉动作次数为0，如图8所示。
61.假设车辆当前为前进行驶，且apasts＝0，则控制r挡拨叉的两个车速门槛值分别是2km/h和1km/h，假设此时行驶的速度仍然在1-3km/h范围内，则车辆可保持现有技术的控制状态，请参考图5。
62.实施例二
63.在上述基础上，优选地，如图6所示，本技术还设置了预挂功能开关(pre_switch)。作为一个实施例，可以在远程控制程序(例如手机app等)或在车机中控屏上设置该功能，用户可在应用程序或车机中控屏中预设预挂功能开关的开启和关闭。tcu可以在车辆启动时
或车辆行驶过程中识别预挂功能开关的开启状态。
64.若预挂功能开关开启(即pre_switch＝1)，则tcu按照实施例一的控制方法对r挡拨叉和1挡拨叉进行控制。若预挂功能开关关闭(即pre_switch＝0)，则tcu控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉持续结合，即无论是否存在自动泊车请求，r挡拨叉或1挡拨叉均不能分离。这样的设置可以在车辆蠕动行驶时彻底避免预挂挡拨叉的分离和结合，从根本上避免了拨叉异响、车辆顿挫等驾驶感受。
65.实施例三
66.基于上述实施例一和实施例二的双离合自动变速箱的自动泊车控制方法，本技术还提供了一种双离合自动变速箱的自动泊车控制装置。如图9所示，自动泊车控制装置包括第一识别模块910和控制模块920。
67.第一识别模块910用于识别是否存在自动泊车请求。
68.控制模块920用于在存在自动泊车请求时按照自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离。
69.自动泊车策略中，预挂挡拨叉的摘挡车速门槛值和预挂挡拨叉的结合车速门槛值均大于泊车状态下的最高车速。
70.优选地，自动泊车控制装置还包括第二识别模块930，第二识别模块930用于在识别是否存在自动泊车请求之前，识别预挂功能开关的开启状态。
71.作为一个实施例，控制模块920还用于在预挂功能开关处于开启状态，并且存在自动泊车请求时按照自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离。
72.作为一个实施例，控制模块920还用于在预挂功能开关处于开启状态，并且不存在自动泊车请求时按照非自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离；
73.非自动泊车策略中，预挂挡拨叉的摘挡车速门槛值和预挂挡拨叉的结合车速门槛值均位于泊车状态下的最低车速与最高车速之间。
74.作为一个实施例，控制模块920还用于在预挂功能开关处于关闭状态时控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉持续结合。
75.本技术在不改变变速箱硬件结构的基础上，通过对挡位结合和分离的控制策略的优化，有效提升了apa功能下的驾驶舒适性，减小了冲击和响声，提高了驾驶品质。
76.虽然已经通过例子对本技术的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本技术的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本技术的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本技术的范围由所附权利要求来限定。

技术特征：

1.一种双离合自动变速箱的自动泊车控制方法，其特征在于，包括：识别是否存在自动泊车请求；若存在，则按照自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离；所述自动泊车策略中，所述预挂挡拨叉的摘挡车速门槛值和所述预挂挡拨叉的结合车速门槛值均大于泊车状态下的最高车速。2.根据权利要求1所述的双离合自动变速箱的自动泊车控制方法，其特征在于，在识别是否存在自动泊车请求之前，识别预挂功能开关的开启状态。3.根据权利要求2所述的双离合自动变速箱的自动泊车控制方法，其特征在于，若所述预挂功能开关处于开启状态，并且存在自动泊车请求，则按照自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离。4.根据权利要求2所述的双离合自动变速箱的自动泊车控制方法，其特征在于，若所述预挂功能开关处于开启状态，并且不存在自动泊车请求，则按照非自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离；所述非自动泊车策略中，所述预挂挡拨叉的摘挡车速门槛值和所述预挂挡拨叉的结合车速门槛值均位于泊车状态下的最低车速与最高车速之间。5.根据权利要求2所述的双离合自动变速箱的自动泊车控制方法，其特征在于，若所述预挂功能开关处于关闭状态，则控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉持续结合。6.一种双离合自动变速箱的自动泊车控制装置，其特征在于，包括第一识别模块和控制模块；所述第一识别模块用于识别是否存在自动泊车请求；所述控制模块用于在存在自动泊车请求时按照自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离；所述自动泊车策略中，所述预挂挡拨叉的摘挡车速门槛值和所述预挂挡拨叉的结合车速门槛值均大于泊车状态下的最高车速。7.根据权利要求6所述的双离合自动变速箱的自动泊车控制装置，其特征在于，还包括第二识别模块，所述第二识别模块用于在识别是否存在自动泊车请求之前，识别预挂功能开关的开启状态。8.根据权利要求7所述的双离合自动变速箱的自动泊车控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于在所述预挂功能开关处于开启状态，并且存在自动泊车请求时按照自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离。9.根据权利要求7所述的双离合自动变速箱的自动泊车控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于在所述预挂功能开关处于开启状态，并且不存在自动泊车请求时按照非自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离；所述非自动泊车策略中，所述预挂挡拨叉的摘挡车速门槛值和所述预挂挡拨叉的结合车速门槛值均位于泊车状态下的最低车速与最高车速之间。10.根据权利要求7所述的双离合自动变速箱的自动泊车控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于在所述预挂功能开关处于关闭状态时控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉持续结合。

技术总结

本申请公开了一种双离合自动变速箱的自动泊车控制方法及装置，自动泊车控制方法包括：识别是否存在自动泊车请求；若存在，则按照自动泊车策略控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉结合或分离；自动泊车策略中，预挂挡拨叉的摘挡车速门槛值和预挂挡拨叉的结合车速门槛值均大于泊车状态下的最高车速。本申请提供一种双离合自动变速箱的自动泊车控制方法及装置，在自动泊车状态下，通过摘挡车速门槛值和结合车速门槛值来控制与当前行驶状态相应的预挂挡拨叉不发生摘挡操作，避免产生拨叉异响、车辆顿挫等不良的驾驶感受。车辆顿挫等不良的驾驶感受。车辆顿挫等不良的驾驶感受。