冯彦峰;李磊;李凤娥
【摘 要】简要介绍了AGV系统,并详细介绍了AGV系统在大轮拖装配线上的运用、具体操作方法和大轮拖AGV系统存在的问题,提出对应的建议及解决方法.
【期刊名称】《农业工程》
【年(卷),期】2018(008)004
【总页数】4页(P100-103)
硅链【关键词】AGV系统;大轮拖装配线;应用
【作 者】冯彦峰;李磊;李凤娥
【作者单位】第一拖拉机股份有限公司大拖装配厂,洛阳471003;第一拖拉机股份有限公司大拖装配厂,洛阳471003;第一拖拉机股份有限公司大拖装配厂,洛阳471003
【正文语种】中 文
一叶荻【中图分类】TP276
0 引言
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，并具有安全保护和各种移载功能的运输小车[1-2]。它是自动化物流系统中的关键设备之一。 在大轮拖装配线上，需要将一些零部件按一定的路径进行搬运和转移，并有时间节拍要求。AGV系统在大轮拖装配线的实际应用，使装配实现了生产自动化，提高了生产力和生产效率。
1 大轮拖AGV系统
1.1 结构及工作原理
大轮拖AGV系统由中央控制计算机、AGV小车、AGV小车路径和AGV小车充电系统等组成。
AGV小车属于磁条导引运输车，其采用磁条导引和计算机控制技术，具有自动化程度高、体积小和行驶灵活等特点。该系统是集磁、电、计算机控制和信息工程等高新技术于一体的自动化搬运车辆系统。它能按预先铺设的磁条路径自动行走到规定位置进行货物的搬运，预先完成准备动作，接近目标时自动跟踪目标并进行同步跟踪，完成装配任务后自动复位并自动驶回出发点完成本次循环[3-5]。其行驶过程的路径选择和交通管理均由计算机通过无线通信自动控制完成，装配作业过程中不会发生锁死和相碰。
煮面机1.1.1 中央控制计算机
中央控制计算机用于存储指令、判断决策和执行程序等。计算机能够合理安排生产时序、保存产品清单、管理系统明细以及控制多种类型机械系统的各种操作。
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计算机控制系统是AGV系统的核心。其主要功能是对AGV系统中的多台AGV小车进行任务分配、车辆管理、交通管理和通讯管理等。
1.1.2 AGV小车
AGV小车属于磁条导引运输车。该小车采用单轮驱动模式，是以磁条为导引的自动搬运车。
主驱动轮上装有磁条感应探测器，通过探测与地面磁条的偏差量的不同而改变输出电压，位于电器箱内的主控制器根据输入的电压信号，实现对运输车的行走控制。
为了确保AGV小车在运行过程中的自身安全，特别是现场人员的安全及各类设备的安全，该系统采取了多级安全措施。第1级防护装置为非接触式光电传感器，布置在AGV小车的正前方。在其保护作用下，运输车移动到障碍物前一定距离时自动进行减速，必要时停止移动运行。当障碍物消失时，运输车自动恢复移动运行。第2级防护装置是装在运输车前面的接触式传感器，由防护板、拉线开关、拉线以及拉线附件等组成。当障碍物突然出现在运输车的前方，第1级防护装置响应不及时而触碰到防护板时，防护板通过拉线而触发拉线开关，拉线开关给出紧急停车信号，运输车会紧急停车处理。
1.1.3 AGV小车路径
AGV小车路径由粘贴在地面的磁条构成，根据工艺路线的要求，预先铺设在地面上。
1.1.4 AGV小车充电系统
AGV小车是由蓄电池提供电力驱动。当蓄电池出现电量不足时，AGV小车会自动发出充电
请求，由中央控制计算机安排AGV小车进行自动充电。AGV小车接收到充电指令后，小车驶入充电工位，车体下面的充电靴与安装于地面的充电座接触牢固后，充电机会自动对小车进行充电，当蓄电池出现电量充满提示后，充电机会自动停止充电。 1.2 工艺平面结构
大轮拖AGV系统工艺平面结构如图1所示。
1.发动机对接台 2.2号工位 3.3号工位 4.4号工位 5.总装线6.辅助路径 7.充电路径 8.1号工位图1 大轮拖AGV系统工艺平面结构Fig.1 Plane structure of big wheel tractor AGV system process
大轮拖AGV系统工艺平面结构包括AGV小车路径、AGV小车装卸货工位和AGV小车充电站等。
AGV小车路径包括主路径、充电路径和辅助路径。其中，主路径是指最外圈的一条封闭路径，AGV小车搬运工件就是沿着该路径按顺时针方向运行的。充电路径是指图1所示的两条充电路径，当AGV小车需要充电时就按照此路径行驶。辅助路径是空闲的AGV小车快速
返回的路径，若2号或3号工位处有空闲的AGV小车，空闲的AGV小车能够沿着辅助路径按顺时针方向快速行驶到1号工位处。
AGV小车装卸货工位是指图1中的1、2、3和4号工位。其中1号工位位于空中自行葫芦的下方，2号和3号工位位于后桥和发动机对接台处。4号工位位于总装线上线前方。
AGV小车充电站共设置了2个，分别设置在充电路径上。
1.3 工艺流程
大轮拖AGV系统用于搬运拖拉机后桥，包括2个子工艺流程，一个是未装发动机的后桥搬运，另一个是已装发动机的后桥搬运。
1.3.1 未装发动机的后桥搬运
未装发动机的后桥搬运是指后桥在磨合试验完毕后由空中自行葫芦运送到AGV系统的1号工位处，再由AGV小车运送到发动机对接工位(即运送到2号或3号工位)，最后再由吊车转运到发动机对接台上，以备装配发动机。
1.3.2 已装好发动机的后桥搬运
已装发动机的后桥搬运是指后桥和发动机对接完毕后，由AGV小车运送至总装线的上线处，即从2号或3号工位运送到4号工位。
2 AGV系统各工位操作方法
2.1 1号工位
1号工位有1种操作，即将拖拉机的后桥由自行葫芦放下，并摆放到AGV小车上。此工位的操作盒有1个旋钮、1个按钮和1个指示灯。操作人员通过旋钮可控制AGV系统1号工位小车上的后桥输送到2号工位或3号工位。当旋钮旋转到左边时，后桥将被送到3号工位。当旋钮旋转到右边，后桥将被输送到2号工位。
操作人员通过按钮向AGV系统发出要空闲的AGV小车的请求，以备运送后桥到2号工位或3号工位。
指示灯用于显示，当按钮被按下，需要空闲AGV小车的请求被AGV系统接受之后，指示灯被点亮，表示操作人员的用车请求已经被接受。
1号工位具体的工作过程如下。第1步，后桥到位。当自行葫芦吊着1台拖拉机的后桥行驶到此工位上方时，自行葫芦会自动放下后桥。此时1号工位处的操作人员可以进行下一步操作步骤。
第2步，选择AGV小车的目的地。操作人员观察2号和3号工位，根据实际情况的需要进行以下的操作。第1种情况，若2号和3号工位所对应的发动机对接台都没有空位，不能接收后桥，1号工位可以放过AGV小车，让空的AGV小车运行到2号或3号工位，以便运送已装好发动机的后桥到4号工位。第2种情况，若2号工位所对应的发动机对接台有空位，需要将后桥运送到2号工位时，将本工位操作盒最上面的旋钮旋转到右边。若3号工位所对应的发动机对接台有空位，需要将后桥运送到3号工位时，将本工位操作盒最上面的旋钮旋转到左边。选择好AGV小车的目的地后，1号工位的操作人员可以进行下一步操作步骤。
第3步，呼叫空闲的AGV小车。操作人员按下本工位操作盒中间的按钮。当需要空闲AGV小车的请求被AGV系统接受之后，本工位操作盒最下面的指示灯被点亮，AGV系统会分配一辆最近的空闲AGV小车来执行此用车请求。
第4步，进行装货。当空闲AGV小车到达此工位后，AGV小车上面的4盏转向灯会同时被点
亮，操作人员将后桥吊放到AGV小车上。装货完成后，操作人员按下AGV小车侧面的“装卸货”按钮，AGV小车装货结束，AGV小车上面的4盏转向灯被熄灭，同时本工位操作盒最下面的指示灯也被熄灭。AGV小车就会按照第2步所选择的目的地，自行把后桥运送到2号或3号工位。
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2.2 2号和3号工位
2号和3号工位的操作一样，都有2种操作，一种操作是将从1号工位输送来的AGV小车上的后桥吊走，另一种操作是将已装好发动机的后桥吊放到AGV小车上。
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此工位的操作盒有1个按钮和1个指示灯。
操作人员通过此按钮向AGV系统发出需要空闲的AGV小车的请求，以运送装好发动机的后桥到4号工位。
指示灯用于显示，当按钮被按下，需要空闲AGV小车的请求被AGV系统接受之后，该指示灯被点亮，表示操作人员的要车请求已经被接受。
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