摘要 论述了低功耗越障校车轨迹，并且对其进行模拟性的分析研究，针对转向机构的选择、空间四杆机构运动的基本方程、数据公式等进行综合性的分析研究，力求出设计车辆的优点以及缺点，为相关工作的进步和发展做出积极的贡献。 关键词 变径套低功耗；越障小车；轨迹分析；模拟分析
缀花草坪引言
越障小车主要是利用各种类型的机械结构，使得越障小车能够非常自如并且自动的绕过不同间距以及不同类型的障碍物，按照s形的路线前进。其具体的运行轨迹和路线如下图所示：
在这样前行的条件之下，需要越障小车可以有着极低的功耗并且还必须具有较好的轨迹的稳定性，进而可以在s形的运行路线之下保持车体的稳定和前行的无阻碍。
1.转向机构的选择
针对转向机构的选择是越障小车运行和研究当中的重点工作项目，也是一个首要的环节。无
碳类型的越障小车，要求具有低功耗的特点，而要达到此目的，越障小车还需要要求有最着短的传动链，一级齿轮传动以及空间曲柄连杆机构的设计方式，它具有结构简单，传动效率较高的特点。
2.空间四杆机构运动方程
首先，需要建立如下图所示的坐标系。在此坐标系当中，各个符号的具体含义：
由各个点坐标列向量方程可以得出如下的方程：
并且得出越障小车行车的轨迹方程以及后轮轴转过的实际角度，如下所示：磁性输送带
小车移动的距离计算公式为（以右轮为参考）
越障小车行走 过程当中中，越障小车整体转过的角度则可以表示如下：
而当越障小车转过的角度为 之时，则有如下的公式：
语音调度系统以越障小车的轮a为参考，在越障小车的运动坐标系当中，b的坐标可以表示为：
微波合成萃取仪
而在地面的坐标系当中，则有：
障碍物之间的间距为1ggtv5米，通过整理之后，运用matlab进行越障小车的运动轨迹分析，通过数据分析之后，综合性的确定得出数据结果及参数：
而通过程序模拟运行的结果，如下所示：
针对障碍物距离变化的应对，还需要分析各杆的实际长度对于越障小车运动轨迹的影响。可知改变偏心半径r则可以改变跨越障碍物的实际间距。
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