一、设计要求………………………………………………………………………….4
1.1功能分析阶段............................... ...................4 1.2参数分析与个性化设计阶段……………………………………………………..4
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1.3制造阶段…………………………………………………………………………..4
1.4调试阶段…………………………………………………………………………..4
二、正式设计………………………………………………………………………….5
2.1机械总功能分解及功能元解……………………………………………………..6
2.2机构选型与方案对比……………………………………………………………..6 2.2.1机构选型的基本原则……………………………………………………...6
2.3势能转化机构分析………………………………………………………………..7
2.3.1重物锥台轮机构功能元解的优缺点大理石清洗剂……………………………………..7
2.3.2重物飞轮机构功能元解的优缺点…………………………………………7
2.3.3发条弹簧机构功能元解的优缺点…………………………………………8
2.3.4橡皮筋结构功能元解的优缺点……………………………………………8
2.6直线行走位移机构分析…………………………………………………………..8
2.6.1后双轮差速驱动功能元解的优缺点………………………………………8
2.7前轮摆动机构分析…………………………………………………………………9
2.7.1凸轮推杆机构功能元解的优缺点………………………………………….9
2.7.2曲柄摇杆机构功能元解的优缺点…………………………………………9
2.7.3圆轮导杆机构功能元解的优缺点………………………………………….10
2.8中间传动机构分析真空超导散热器…………………………………………………………………10
2.8.1齿轮传动机构功能元解的优缺点………………………………………….10
磺酸酯2.8.2皮带轮传动机构功能元解的优缺点………………………………………11
打印胶片
2.9组合方案择优并确定辅助、控制机构…………………………………………….11
2.9.1辅助机构之车架分析……………………………………………………….11
2.9.2控制机构之微调机构分析…………………………………………………11
三、技术设计……………………………………………………………………………行线槽12
3.1建立8字轨迹理想模型…………………………………………………………….12
3.2、solidworks toolbox凸轮设计及其相关参数的确定：…………………………………12
3.3建立小车数学模型…………………………………………………………….13 3.3.1小车转弯状态分析…………………………………………………………………15
3.4动力学分析模型………………………………………………………………..18
3.5参数确定…………………………………………………………………………..21
四、小车装配图……………………………………………………………………………22
五、小车运动仿真轨迹及m文件………………………………………………………………..23
一、设计要求
本届竞赛命题为“以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车”。 设计一种小车，驱动其行走及转向的能量是根据能量转换原理，由给定重力势能转换而得到的。该给定重力势能由竞赛时统一使用质量为1Kg的标准砝码（￠50×65 mm，碳钢制作）来获得，要求砝码的可下降高度为400±2mm。标准砝码始终由小车承载，不允许从小车上掉落。图1为小车示意图。
图1 无碳小车示意图
要求小车在行走过程中完成所有动作所需的能量均由此给定重力势能转换而得，不可以使用任何其他来源的能量。
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