点题：伺服电机的编码器不仅有位置相关的功能；还有反馈电机转子的角度、转子的磁场角度的功能。伺服控制器根据编码器反馈的转子信息在不同命令下更改定子旋转磁场的角度而使定子做出相应的动作。当编码器反馈的相位有误时，即编码器不在零位，伺服就会出现控制失速、飞车、实际转速与设定转速不一致、转矩不足、电流过大等故障。这时，就需要调零；使编码器与转子的相位一致。 编码器的作用；
家居智能系统伺服编码器是工业机器人技术核心伺服电机的必配，对于伺服电机性能乃至机器人性能的作用极为关键。不仅仅是工业机器人，伺服电机在自动化应用已越来越广泛。随着工业机器人大热，而其中的伺服编码器也成为自动化行业关注的焦点之一。
工业编码器的市场大致可分为自动化加工应用类（FA)编码器、过程控制及记录类(PA)编码器、高精度测量类编码器、数字信息化应用类编码器、安全保护类编码器、内置仪表类编码器等等，其中在自动化加工应用类编码器中，又由于伺服电机的热度分出了电机反馈专用型编码器—伺服反馈编码器和矢量变频反馈编码器。由于近年来伺服电机的迅猛发展和工业机器人热点，有关伺服编码器的话题很热，也颇有困惑与争议。我在此伺服编码器简介系列的介绍中，与网友们共同探讨伺服编码器的各种特点与争论疑点。
伺服电机与变频电机根本的不同是必须配有编码器反馈，在每一个时刻的位置环、速度环和电流环的三闭环控制。如下图：
伺服反馈编码器对伺服电机的重要特性具有决定性的影响：dota重金属
1，定位精度
2，速度稳定性
3，带宽，它决定驱动指令的响应时间和抗干扰性能
4，伺服刚性
脚踩垃圾桶5，电机尺寸
6, 功率损耗
7，噪音与发热
8，安全性
其中特别是伺服编码器在输出信号特征上与普通编码器的不同： 1，驱动换向信号组：伺服编码器（同步伺服电机）与普通编码器不同的第一个特点，是要提供启动电流换向的传感信号反馈。在同步伺服电机的启动时，电
台历架
辟谷丹极启动位置由编码器提供，对应每组UVW绕组的位置反馈，以确定电机绕线组线圈驱动电流相位。当伺服控制需要加速、减速时，通过驱动电流相位的提前量与滞后量，控制电机的加速与减速转换，以达到对电机加速度正与反的控制。
应对这样的位置反馈要求，伺服编码器换向信号组主要有以下三种形式：
带有UVW信号
一圈一个周期的正余弦的CD信号（模拟量单圈绝对值信号）
数字量单圈绝对值编码器信号
芯棒
下图是这三种不同换向信号的光电码盘
2，高分辨率输出的信号组：电机转速与加速平稳性要求的传感反馈，需要编码器输出的高分辨率信号组。在高速旋转过程中，要求采样周期尽可能短，而在很短的采样周期内可分辨读取的变化量信号足够多，才能得到精确的速度反馈信息。这就需要编码器具有高分辨率以获得单位时间内更多的角度变化分辨，确定速度计算的精度。
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