安全辅助驾驶 (Safety Driving Assist ，简称 SDA)是当前国际智能交通系统研
究的重要内容， 它主要解决交通安全的问题， 对于困扰运输领域的交通堵塞及环境
污染两个问题也有缓解作用。基于此，世界上很多国家都在加强车辆安全辅助驾驶 技术领域的研究。关于安全辅助驾驶技术的研究主要集中在车道偏离预警，前方障
碍物探测， 以及驾驶员状态监测等方面。 近 20 年来，车道偏离预警系统作为安全辅 助驾驶研究领域的一个组成部分，已经受到越来越多的关注，很多国家都投入大量的人力、物力和财力进行系统研发。
车道偏离预警系统研究背景
根据 ( 美国 ) 联邦公路局的估计， 美国 2002 年所有致命的交通事故中 44%是跟车
道偏离有关的，同时车道偏离也被看成车辆侧翻事故的主要原因。 AssitWare 网站
的分析结果认为： uvlo电路23%的汽车驾驶员一个月内至少在转向盘上睡着一次； 66%的卡车
驾驶员自己在驾驶过程中打瞌睡； 28%的卡车驾驶员在一个月内有在转向盘上睡着的经历。四个驾驶员中就有一个驾驶员经历过车道偏离引起的伤亡事故。
根据 ( 美国 ) 国家公路交通安全管理局的定义，车道偏离预警系统是指一种通过报警的方式辅助驾驶员避免或者减少车道偏离事故的系统。一个车道偏离预警系统不会试图控制车辆以防止可能发生的碰撞事故。美国国家公路交通安全管理局开展的“采用智能车辆道路系统对策的道路偏离避撞警告项目”研究将车辆偏离预警系统分为“纵向”和“横向”车道偏离警告两个主要功能。纵向车道偏离警告系统主要用于预防那种由于车速太快或方向失控引起的车道偏离碰撞，横向车道偏离警告系统主要用于预防由于驾驶员注意力不集中以及驾驶员放弃转向操作而引起的车道偏离碰撞。
车道偏离预警系统已经商业化使用的产品都是基于视觉的系统，根据摄像头安装位置不同，可以将系统分为：
侧视系统——摄像头安装在车辆侧面，斜指向车道；
前视系统——摄像头安装在车辆前部，斜指向前方的车道。
无论是侧视系统还是前视系统，都由道路和车辆状态感知、车道偏离评价算法和信号显示界面三个基本模块组成。系统首先通过状态感知模块感知道路几何特征和车辆的动态参数，然后由车道偏离评价算法对车道偏离的可能性进行评价，必要的时候通过信号显示界面向驾驶员报警。
国外车道偏离预警系统
1.AURORA丙烯运输系统
该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学院子 1997 年开发成功。 该系统由带广角
镜头的彩摄像机、 数字转换器和一个便携 SunSparc 工作站等组成。 该系统通过安
装在车辆一侧的视野大约为轴流风机启动 1.5m-1.6m酒精壁炉 区域的俯视彩摄像机检测车辆旁边的车道
标识，通过数字转换器采集摄像机的视频输出并在一个便携 SunSparc 工作站上进行
处理，处理速度为 60Hz。
2.AutoVue
系统
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