整个⼿臂在⼒学控制原理中，是分段进⾏的，每⼀个⼿臂结构都会在⼀个旋转轴控制下使⽤，根据控制指令以及使⽤需求来进⾏调整，各个旋转轴处于不⽤运动状态下，机器⼈⼿臂也能随之运动实现不同的运动状态，做出控制信息中要求的动作。通常情况下机器⼈⼿臂实现功能，需要与机器⼈其他功能模块相互配合，达到最佳使⽤状态，并在功能实现上达到最佳效果，各个系统之间的调节与配合效果也会有明显提升。 3、MATLAB 算法验证及⼿臂运动仿真
3.1、仿真环境构建
小环钗机器⼈⼿臂实现仿真功能，⾸先需要建⽴⼀个仿真环境，并在仿真环境内不断完善控制系统与信息传输系统，机器⼈⼿臂有固定的仿真运⾏状态，这样才能避免最终的控制功能受到影响。仿真⼿臂构建是在动作指令算法基础上开展的，充分了解当前运动状态，来继续深⼊完善控制功能，营造出适合机器⼈⼿臂运动的环境来(见图2设计图)。动作仿真中要求模仿真实的⼿臂运动过程，在功能以及感应灵敏度上与之达成⼀致，发现问题及时探讨解决规划⽅法，确保所构建的环境适合机器⼈仿真⼿臂使⽤，这样在接下来的算法验证以及功能检测中，才能达到最佳效果，以免影响到整体功能实现。
3.2、正运动学算法验证
采⽤该种算法验证⽅法，⾸先要将机器⼈⼿臂调整到⼏个特殊的动作位置中，观察机器⼈⼿臂运动中是否可以满⾜精准度需求，在此基础上配合观察运动效果，从综合控制治理⾓度进⾏，只有机器⼈仿真⼿臂达到精准的运动点，其他功能才得以实现，也意味着机器⼈仿真⼿臂在控制系统上不存在误差，并且各个旋转关节也均可以实现功能。只将第⼀个关节调节在90°，其他的⼏个关节控制在0°，检测关节的配合程度，是否能够通过⾃动调节来使之达到最佳使⽤效果。
3.3、逆运动学算法验证
热水泵机械密封逆运动学算法验证中，⾸先需要确定⼀组⼿臂运动中的关节调节⾓度，将其录⼊到控制的⽂本框架中，⾓度依次对应后，观察机器⼈⼿臂运动是否达到了规定的控制形式，将其中运动与预期存在差异性的部分进⾏记录，这样在检测任务结束后也可以进⾏更深⼊的调节控制，以免在功能实现质量上受到影响。机器⼈⼿臂仿真运动检测结果还需要与真实的⼿臂运动进⾏对⽐，确保能够达到最佳的控制点，并为后续控制计划打下稳定基础条件，所得到的结果具有真实性，那么接下来开展的⼿臂仿真运动调整也不会因此受到影响，能够在使⽤需求标准内科学开展，进⽽达到最理想的使⽤效果。逆运动学算法验证主要是检测机器⼈⼿臂在⼀些特定环境下的运动情况，以便更好的应对使⽤中所存在的突发情况。
3.4、⼿臂运动仿真检测
环境模拟舱
⼿臂运动在仿真检测中，会设置⼀些具有代表性的运动任务，观察检验机器⼈⼿臂的⾃主完成情况，从⽽实现对运动过程的仿真，⼿臂运动是⼀项相对⽐较复杂的形式，实现功能也需要从多个⾓度来开展，从⽽实现⼿臂运动的最佳控制效果。检测要做出功能与灵敏度两⽅⾯区分，并从设计效果层⾯来进⾏，发现问题后及时采取技术性⽅法调整，仅仅实现运动功能并不能满⾜使⽤需求，需要从更深⼊的⾓度加以调整控制，确保机器⼈⼿臂可以达到类似于真实⼿臂的使⽤性能，在精准度以及控制灵敏度上都会有明显提升。
图2中表现⼿臂的仿真运动基本形式，已经能够接近⼈类⼿臂的⾻关节控制，使⽤中仍然需要对其运动参数反馈调节，使⽤⼀段时间后可能会出现机器⼈⼿臂灵敏度下降的情况，需要借助计算机软件来了解并对其做出调整。
无取向硅钢上述⼿臂运动检测技术，实际应⽤还需要进⾏强化调整，以免在适应范围上出现误差，对于⼀些⽐较常见的功能使⽤问题，更要及时调整，为机器⼈⼿臂功能实现创造可⾏性。当检测验证中出现结果与实际情况不符合的现象时，也要及时的调整，运⽤MATLAB技术来构建不同功能实现模块，在算法上做出优化创新，实现更丰富的功能构建形式，通过这种⽅法来适应不同的机器⼈⼿臂使⽤需求。
结语：综上所述，机器⼈⼿臂运动学分析是⼿臂轨迹规划和精确控制的基础，⽽对于算法正确性的验证则是机器⼈⼿臂执⾏动作的必要前提条件。本⽂针对⼯业机械臂的缺点，采⽤模块化关节构成机器⼈⼿臂，在分析臂型的基础上，对逆运动学求解的基础上，对逆解的分布情况进⾏了分析。
参考⽂献：
[1]胡蕴博. 基于ADAMS和MATLAB的机器⼈联合运动仿真[J]. 机电技术， 2015(2)：23-27.
[2]王林军， 陈艳娟， 张东，等. 基于MATLAB与ADAMS的Delta机器⼈运动学和动⼒学仿真分析[J]. 中国农机化学报， 2016，
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