激光雷达自动清洗方法及自动驾驶车辆与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种激光雷达自动清洗方法及自动驾驶车辆。

背景技术：

2.目前，自动驾驶汽车，一般会设置很多的传感器部件，例如激光雷达、摄像头等。
3.激光雷达一般设于车体外侧，受限于行驶环境，很容易受到灰尘等污染物的影响而对自动驾驶功能产生很大的影响，目前对于激光雷达表面的污染物的处理方式还是依靠驾驶员自行清理，缺少对激光雷达的自动清洗机制。

技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种激光雷达自动清洗方法，用以解决现有技术中激光雷达表面污染物清理不便的技术问题，实现对激光雷达的自动清洗。
5.本发明实施例还提供一种电子设备。
6.本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质。
7.本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆。
8.本发明实施例提供一种激光雷达自动清洗方法，包括：接收激光雷达发送的清洗请求；
9.确定符合清洗条件下关闭前挡风电磁阀，并向清洗部件发送清洗信号。
10.根据本发明一个实施例的激光雷达自动清洗方法，在关闭前挡风电磁阀之前，所述自动清洗方法还包括：检测雨刮的运行状态以及获取当前的车速，确定所述雨刮处于关闭状态以及整车车速不小于预设值的情况下再向所述前挡风电磁阀发送控制信号。
11.根据本发明一个实施例的激光雷达自动清洗方法，在开启前挡风电磁阀之后并向清洗部件发送清洗信号之前，所述自动清洗方法还包括：确定所述清洗部件的运行状态，并在所述清洗部件处于正常运行状态下，向所述清洗部件发送清洗信号。
12.根据本发明一个实施例的激光雷达自动清洗方法，在所述清洗部件清洗完成后，确定所述清洗部件处于关闭状态下获取激光雷达的脏污状态。
13.根据本发明一个实施例的激光雷达自动清洗方法，获取激光雷达的脏污状态后，对满足清洗标准的激光雷达发送清洗信号，并记录清洗次数。
14.根据本发明一个实施例的激光雷达自动清洗方法，在所述清洗次数超过预设次数后，向人机界面发送故障信号。
15.根据本发明一个实施例的激光雷达自动清洗方法，在向人机界面发送故障信号并且向所述前挡风电磁阀发送开启信号后，对所述清洗部件的运行状态进行检测，确认所述清洗部件的运行状态正常后，结束清洗并恢复至初始清洗状态。
16.本发明实施例提供的电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述激光雷达自动
清洗方法的步骤。
17.本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的所述激光雷达自动清洗方法的步骤。
18.本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆，包括：车体，所述车体上安装有上述的激光雷达自动清洗系统。
19.根据本发明一个实施例的自动驾驶车辆，还包括：所述车体上还设有前挡风电磁阀，所述前挡风电磁阀包括可调的两个通路，其中一个所述通路与雨刮输液管路连接，另一个所述通路与清洗管路连接。
20.本发明实施例提供的激光雷达自动清洗方法，通过接收激光雷达的清洗请求，然后在符合清洗条件下关闭前挡风电磁阀，以将玻璃水经清洗部件对激光雷达进行清洗，由此避免人工对激光雷达清洗，提高了在自动驾驶过程中激光雷达的使用稳定性。
21.本发明实施例提供的自动驾驶车辆，包括上述的激光雷达自动清洗系统，由此具有与激光雷达自动清洗方法相同的有益效果，在此不做赘述。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明实施例的激光雷达自动清洗方法流程图；
24.图2为前挡风电磁阀的结构简图；
25.图3为本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
28.在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
29.下面结合图1和图2，本发明实施例提出保护一种激光雷达自动清洁方法，包括：
30.s110、接收激光雷达发送的清洗请求。
31.激光雷达会实时地向自动驾驶控制器发送外表面的脏污程度，当脏污程度未达到清洗标准时，激光雷达不会向自动驾驶控制器发送清洗请求。而当激光雷达表面污染物过多而影响其正常工作时，此时的激光雷达满足清洗标准，进而会自动向自动驾驶控制器发送清洗请求，激光雷达可以自行检测表面污染物的情况，具体的检测方式属于本领域技术人员熟知的技术手段，在此不做赘述。
32.s120、确定符合清洗条件下关闭前挡风电磁阀，并向清洗部件发送清洗信号。
33.具体地，在关闭前挡风电磁阀之前，自动清洗方法还包括：检测雨刮的运行状态以及获取当前的车速，确定雨刮处于关闭状态以及整车车速不小于预设值的情况下再向前挡风电磁阀发送控制信号。
34.也即，自动驾驶控制器收到清洗请求后，自动驾驶控制器会执行相应的诊断，对当前车辆的状态进行检测。状态的检测包括：确定雨刮的运行状态以及当前车速。
35.需要说明的是，当雨刮处于开启状态时，对应此时外界下雨，而雨水会对激光雷达的清洗请求造成误判，激光雷达会将雨水误认为是污染物而实时向自动驾驶控制器发送清洗请求，因此在雨刮开启状态时，自动驾驶控制器不会响应激光雷达发送的清洗请求。对于另一情况，例如车辆处于停止状态时，此时也不需要开启自动驾驶，进而不用对激光雷达进行清洗，此时激光雷达不需要对自动驾驶控制器发送清洗请求，当车辆行驶速度超过一定值，判定车辆处于行驶状态时，驾驶员可以切换自动驾驶模式。在本技术实施例中，可以设定车速为10km/h，此时默认车辆处于行驶运行状态，符合开启自动驾驶的条件。
36.也即，在本技术中，符合清洗条件的车辆状态包括两个，一者为雨刮处于关闭状态，另一者为车辆的行驶速度超过预设值。即车辆行驶速度超过10km/h以及雨刮处于关闭状态下对应此时车辆满足清洗条件。
37.当确定车辆满足清洗条件时，向前挡风电磁阀发送关闭信号，使得玻璃水经清洗部件流至激光雷达进行清洗。
38.也即，前挡风电磁阀包括可调的两个通路，其中一个通路与雨刮输液管路连接，另一个通路与清洗管路连接。当需要对激光雷达进行清洗时，需要对前挡风电磁阀流至雨刮的雨刮输液管路进行关闭。需要说明的是，也可以在车内设置储液机构对清洗部件进行供液，在此不做限定。
39.进一步地，在开启前挡风电磁阀之后并向清洗部件发送清洗信号之前，自动清洗方法还包括：确定清洗部件的运行状态，并在清洗部件处于正常运行状态下，向清洗部件发送清洗信号。
40.需要说明的是，对前挡风电磁阀的状态进行检测时，当前挡风电磁阀出现故障时，系统会报错，然后在人机界面告知驾驶员清洗系统发生故障，然后驾驶员自行进行修复。
41.当驾驶员对前挡风电磁阀修复完成后，自动驾驶控制器再一次对前挡风电磁阀进行检测，检测完成后，若前挡风电磁阀仍然出现故障时，系统继续报错，直至没有故障。而当前挡风电磁阀状态正常时，继续对清洗部件的状态进行检测。
42.在本发明的一些实施例中，清洗部件包括气液各管路的控制阀以及清洗泵。需要说明的是，车身上的部件包括：三个激光雷达、自动驾驶控制器、网关、车身控制器、四个液体管路控制阀、三个气体管路控制阀、清洗泵以及储气罐。三个气体管路控制阀分别与储气
罐连接，用于对激光雷达表面进行喷气，以使得清洗后的激光雷达快速处于干燥状态。四个液体管路，且四个液体管路控制阀中有三个与激光雷达对应，还有一个与雨刮对应，分别用于雨刮对前挡风玻璃进行清洁以及对三个激光雷达表面进行清洁。网关作为通讯媒介用于对车身控制器与自动驾驶控制器之间进行通信连接、传递控制信号。
43.自动驾驶控制器还会集成设置一个计数器，用于记录激光雷达被清洗的次数。
44.在对控制阀和清洗泵检测过程中，一旦有控制阀和清洗泵出现状态异常的情况，系统均会报错，然后自动驾驶控制器向人机界面发送自动清洗系统故障的信号，需要驾驶员对其进行处理和修复。而当控制阀和清洗泵未出现异常时，自动驾驶控制器会发送打开请求至车身控制器，然后车身控制器打开清洗泵并反馈清洗泵的状态至自动驾驶控制器。
45.对于自动驾驶车辆，激光雷达的数量一般为三个，三个激光雷达的清洗顺序可以为中部至左侧然后至右侧的清洗流程，具体的清洗流程在此仅为例举，并非进行限定。
46.自动驾驶控制器会根据接收到的不同的激光雷达发送的清洗请求来确认激光雷达的清洗数量以及顺序，同时控制清洗泵的开关。
47.对于一个激光雷达的清洗流程如下：先开启液体管路控制阀，开启一定时间后关闭，间隔一定时间后开启气体管路控制阀，气体管路控制阀开启一定时间后关闭，间隔一定时间后开启下一激光雷达的清洗流程。例如：液体管路控制阀开启3s后关闭，间隔0.5s后开启气体管路控制阀，气体管路控制阀开启3s后关闭，间隔1s后开启下一激光雷达的清洗流程。
48.以下以三个激光雷达均需要清洗为例进行说明：清洗的顺序参照上述的中部激光雷达至左侧激光雷达至右侧激光雷达的顺序。清洗流程如下：通向中部激光雷达的液体管路电磁阀打开并维持3s，此时清洗液通过液体管路电磁阀对中部激光雷达进行清洗，3s后液体管路电磁阀和清洗泵关闭，0.5s后通向中部激光雷达的气体管路电磁阀打开并维持3s，此时高压气体通过气体管路电磁阀对中部激光雷达进行清洗，气体管路电磁阀关闭后1s开启清洗泵及左侧激光雷达液体管路电磁阀并维持3s，3s后清洗泵及左侧激光雷达液体管路电磁阀关闭，0.5s后开启左侧激光雷达气体管路电磁阀并维持3s后关闭，1s之后开启清洗泵及右侧激光雷达液体管路电磁阀并维持3s，3s后清洗泵及右侧激光雷达液体管路电磁阀关闭，0.5s后开启右侧激光雷达气体管路电磁阀并维持3s后关闭。三个激光雷达一次的清洗流程完成。
49.在本发明的一些实施例中，在清洗部件对激光雷达清洗完成后，确定清洗部件处于关闭状态下获取激光雷达的脏污状态。
50.需要说明的是，当清洗完成后，先对清洗部件的状态进行检测，确认均处于关闭状态后，对激光雷达的脏污状态进行检测。当清洗部件中有未关闭的情况下，向人机界面发送故障提示，告知驾驶员进行处理。
51.当三个激光雷达单次清洗完成后依次获取激光雷达的脏污状态。获取激光雷达的脏污状态后，对满足清洗标准的激光雷达发送清洗信号，并记录清洗次数。在清洗次数超过预设次数后，向人机界面发送故障信号。
52.如果三个激光雷达的脏污状态不满足清洗标准时，则清洗完成。如果有一者激光雷达的脏污状态满足清洗标准，则该激光雷达还得继续进行清洗。通过向清洗部件发送清洗信号，对该激光雷达进行第二次清洗，清洗完成后，还是先检测清洗部件的状态，在确认
清洗部件均处于关闭状态后，对激光雷达的脏污状态进行检测，如不满足清洗标准，则完成清洗，若满足清洗标准，则继续循环清洗。
53.在本发明的一些实施例中，单次清洗循环中，所有激光雷达清洗次数总和上限以三次为例进行说明，也即单次清洗循环中，所有激光雷达的清洗次数总和上限为三次，当激光雷达清洗三次后还满足清洗标准，则清洗完成但同时向人机界面发送故障信号，以告知驾驶员该激光雷达清洗完成但仍有污染物，满足清洗要求。
54.在向人机界面发送故障信号并且向前挡风电磁阀发送开启信号后，对清洗部件的运行状态进行检测，确认清洗部件的运行状态正常后，结束清洗并且恢复至初始清洗状态。
55.也即，自动驾驶控制器会发送打开前挡风电磁阀的请求至网关，网关收到请求后打开前挡风电磁阀并且反馈前挡风电磁阀的状态至自动驾驶控制器。自动驾驶控制器会判断网关反馈的前挡风电磁阀的状态，如果自动驾驶控制器接收到网关反馈前挡风电磁阀的状态为关闭时，系统会进入报错阶段，在人机界面发送前挡风电磁阀故障，需要人工修复；而如果自动驾驶控制器接收到网关反馈的前挡风电磁阀的状态为开启状态，则清洗完成。
56.当前挡风电磁阀故障后驾驶员对其进行修复后，自动驾驶控制器会再次对前挡风电磁阀的状态进行诊断检测，直到前挡风电磁阀故障修复。
57.本发明实施例还提出保护一种激光雷达自动清洗系统，包括：接收模块和控制模块；
58.接收模块，接收激光雷达发送的清洗请求；
59.控制模块，确定符合清洗条件下关闭前挡风电磁阀，并向清洗部件发送清洗信号。
60.激光雷达会实时地向自动驾驶控制器发送外表面的脏污程度，当脏污程度未达到清洗标准时，激光雷达不会向自动驾驶控制器发送清洗请求。而当激光雷达表面污染物过多而影响其正常工作时，此时的激光雷达满足清洗标准，进而会自动向自动驾驶控制器发送清洗请求，激光雷达可以自行检测表面污染物的情况，具体的检测方式属于本领域技术人员熟知的技术手段，在此不做赘述。
61.具体地，在关闭前挡风电磁阀之前，自动清洗方法还包括：检测雨刮的运行状态以及获取当前的车速，确定雨刮处于关闭状态以及整车车速不小于预设值的情况下再向前挡风电磁阀发送控制信号。
62.也即，自动驾驶控制器收到清洗请求后，自动驾驶控制器会执行相应的诊断，对当前车辆的状态进行检测。状态的检测包括：确定雨刮的运行状态以及当前车速。
63.需要说明的是，当雨刮处于开启状态时，对应此时外界下雨，而雨水会对激光雷达的清洗请求造成误判，激光雷达会将雨水误认为是污染物而实时向自动驾驶控制器发送清洗请求，因此在雨刮开启状态时，自动驾驶控制器不会响应激光雷达发送的清洗请求。对于另一情况，例如车辆处于停止状态时，此时也不需要开启自动驾驶，进而不用对激光雷达进行清洗，此时激光雷达不需要对自动驾驶控制器发送清洗请求，当车辆行驶速度超过一定值，判定车辆处于行驶状态时，驾驶员可以切换自动驾驶模式。在本技术实施例中，可以设定车速为10km/h，此时默认车辆处于行驶运行状态，符合开启自动驾驶的条件。
64.也即，在本技术中，符合清洗条件的车辆状态包括两个，一者为雨刮处于关闭状态，另一者为车辆的行驶速度超过预设值。即车辆行驶速度超过10km/h以及雨刮处于关闭状态下对应此时车辆满足清洗条件。
65.本发明实施例通过接收激光雷达的清洗请求，然后在符合清洗条件下关闭前挡风电磁阀，以将玻璃水经清洗部件对激光雷达进行清洗，由此避免人工对激光雷达清洗，提高了在自动驾驶过程中激光雷达的使用稳定性，减少了自动驾驶车辆在行驶过程中受到的外界污染物的干扰。
66.本发明实施例还提出保护一种自动驾驶车辆，包括车体，车体上安装有上述的激光雷达自动清洗系统。
67.对于激光雷达自动清洗系统，通过接收激光雷达的清洗请求，然后在符合清洗条件下关闭前挡风电磁阀，以将玻璃水经清洗部件对激光雷达进行清洗，由此避免人工对激光雷达清洗，提高了在自动驾驶过程中激光雷达的使用稳定性。
68.进一步地，车体上还设有前挡风电磁阀，前挡风电磁阀包括可调的两个通路，其中一个通路与雨刮输液管路连接，另一个通路与清洗管路连接。
69.也即，前挡风电磁阀用于调节对雨刮输液管路和清洗部件的流向，当需要用于雨刮输液管路时，则开启前挡风电磁阀，而当需要清洗部件对激光雷达进行清洗时，则关闭前挡风电磁阀。
70.需要说明的是，车身上的部件包括：三个激光雷达、自动驾驶控制器、网关、车身控制器、四个液体管路控制阀、三个气体管路控制阀、清洗泵以及储气罐。三个气体管路控制阀分别与储气罐连接，用于对激光雷达表面进行喷气，以使得清洗后的激光雷达快速处于干燥状态。四个液体管路，且四个液体管路控制阀中有三个与激光雷达对应，还有一个与雨刮对应，分别用于雨刮对前挡风玻璃进行清洁以及对三个激光雷达表面进行清洁。网关作为通讯媒介用于对车身控制器与自动驾驶控制器之间进行通信连接、传递控制信号。
71.具体地，激光雷达会实时地向自动驾驶控制器发送外表面的脏污程度，当脏污程度未达到清洗标准时，激光雷达不会向自动驾驶控制器发送清洗请求。而当激光雷达表面污染物过多而影响其正常工作时，此时的激光雷达满足清洗标准，进而会自动向自动驾驶控制器发送清洗请求，激光雷达可以自行检测表面污染物的情况，具体的检测方式属于本领域技术人员熟知的技术手段，在此不做赘述。
72.进一步地，在关闭前挡风电磁阀之前，自动清洗方法还包括：检测雨刮的运行状态以及获取当前的车速，确定雨刮处于关闭状态以及整车车速不小于预设值的情况下再向前挡风电磁阀发送控制信号。
73.也即，自动驾驶控制器收到清洗请求后，自动驾驶控制器会执行相应的诊断，对当前车辆的状态进行检测。状态的检测包括：确定雨刮的运行状态以及当前车速。
74.需要说明的是，当雨刮处于开启状态时，对应此时外界下雨，而雨水会对激光雷达的清洗请求造成误判，激光雷达会将雨水误认为是污染物而实时向自动驾驶控制器发送清洗请求，因此在雨刮开启状态时，自动驾驶控制器不会响应激光雷达发送的清洗请求。对于另一情况，例如车辆处于停止状态时，此时也不需要开启自动驾驶，进而不用对激光雷达进行清洗，此时激光雷达不需要对自动驾驶控制器发送清洗请求，当车辆行驶速度超过一定值，判定车辆处于行驶状态时，驾驶员可以切换自动驾驶模式。在本技术实施例中，可以设定车速为10km/h，此时默认车辆处于行驶运行状态，符合开启自动驾驶的条件。
75.也即，在本技术中，符合清洗条件的车辆状态包括两个，一者为雨刮处于关闭状态，另一者为车辆的行驶速度超过预设值。即车辆行驶速度超过10km/h以及雨刮处于关闭
状态下对应此时车辆满足清洗条件。
76.图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(communications interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行激光雷达自动清洗方法，该方法包括：
77.接收激光雷达发送的清洗请求；
78.确定符合清洗条件，关闭前挡风电磁阀，并向清洗部件发送清洗信号。
79.此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
80.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的激光雷达自动清洗方法，该方法包括：
81.接收激光雷达发送的清洗请求；
82.确定符合清洗条件，关闭前挡风电磁阀，并向清洗部件发送清洗信号。
83.在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
84.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
85.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种激光雷达自动清洗方法，其特征在于，包括：接收激光雷达发送的清洗请求；确定符合清洗条件，关闭前挡风电磁阀，并向清洗部件发送清洗信号。2.根据权利要求1所述的激光雷达自动清洗方法，其特征在于，在关闭前挡风电磁阀之前，所述自动清洗方法还包括：检测雨刮的运行状态以及获取当前的车速，确定所述雨刮处于关闭状态以及整车车速不小于预设值的情况下再向所述前挡风电磁阀发送控制信号。3.根据权利要求1所述的激光雷达自动清洗方法，其特征在于，在开启前挡风电磁阀之后并向清洗部件发送清洗信号之前，所述自动清洗方法还包括：确定清洗部件的运行状态，并在所述清洗部件处于正常运行状态下，向所述清洗部件发送清洗信号。4.根据权利要求1所述的激光雷达自动清洗方法，其特征在于，在所述清洗部件清洗完成后，确定所述清洗部件处于关闭状态下获取激光雷达的脏污状态。5.根据权利要求4所述的激光雷达自动清洗方法，其特征在于，获取激光雷达的脏污状态后，对满足清洗标准的激光雷达发送清洗信号，并记录清洗次数。6.根据权利要求5所述的激光雷达自动清洗方法，其特征在于，在所述清洗次数超过预设次数后，向人机界面发送故障信号。7.根据权利要求6所述的激光雷达自动清洗方法，其特征在于，在向人机界面发送故障信号并且向所述前挡风电磁阀发送开启信号后，对所述清洗部件的运行状态进行检测，确认所述清洗部件的运行状态正常后，结束清洗并恢复至初始清洗状态。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述激光雷达自动清洗方法的步骤。9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述激光雷达自动清洗方法的步骤。10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：车体，所述车体上安装有权利要求8所述的电子设备。11.根据权利要求10所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述车体上还设有前挡风电磁阀，所述前挡风电磁阀包括可调的两个通路，其中一个所述通路与雨刮输液管路连接，另一个所述通路与清洗管路连接。

技术总结

本发明提供一种激光雷达自动清洗方法及自动驾驶车辆，激光雷达自动清洗方法包括：接收激光雷达发送的清洗请求；确定符合清洗条件下关闭前挡风电磁阀，并向清洗部件发送清洗信号。通过上述方式，通过接收激光雷达的清洗请求，然后在符合清洗条件下关闭前挡风电磁阀，以将玻璃水经清洗部件对激光雷达进行清洗，由此避免人工对激光雷达清洗，提高了在自动驾驶过程中激光雷达的使用稳定性。过程中激光雷达的使用稳定性。过程中激光雷达的使用稳定性。