摘要：标定系统在设计、制造和安装过程中都会产生相应的误差，因此在标定系统投入使用之前，需要对标定系统进行测量和校准。关于标定系统的校准及测量常用的方法是单点测量，各个测量点是没有关联的，即使各个点的测量都满足设计误差的要求，但是对于整个标定系统来讲，测量误差不一定满足要求。本论文中阐述了一种对标定系统进行系统测量的方法。通过此方法将系统中各测量点进行关联，使得测量数据是系统数据，可以确定整个标定系统安装调试完成之后，系统误差是否满足要求。 关键字： 测量；激光跟踪；公差；垂直度；水平度；倾斜角；
一 前言
随着汽车智能驾驶功能的新增，整车搭载了摄像头、雷达等硬件来实现智能驾驶功能。在雷达和摄像头安装过程中会产生装配误差，为了消除装配过程中带来的安装系统误差对视觉效果的影响，需要对下线整车摄像头、雷达进行标定。标定台按照产品要求进行工艺设计，根据零部件允许的误差结合标定台自身可以保证的的精度，对标定台中的标靶安装精度、标靶
平面度等设定了指标要求。为了确认以上指标达成情况，在标定台安装、调试完成后，需要对标定台技术指标进行测量、确认。
20kv高压直流电源
二、测量系统组成
测量系统的构成有两部分构成，一是测量工具，激光追踪仪及其附件；二是测量工装，包含标定样架、标靶等测量对象。
三、测量原理说明
激光跟踪技术是利用激光干涉仪作为测距基准的一种球坐标测量系统，其原理如下图所示：
安装在一个球坐标旋转机构上的激光器发出的一束红激光，经过角棱镜反射回到激光头内部，通过光电传感器可以感知返回光束的位置变化，从而驱动激光头旋转指向棱镜的中心点。在跟踪过程中，高精度内置激光测距装置测量从旋转中心到目标的距离，用角度编码器记录靶标所处的俯仰偏摆角，基于测量得到的距离和两个角度，就能计算出靶标所处的空间坐标值。
l6562
激光跟踪仪是目前现场大尺寸测量设备中精度最高的设备，同时也具有最广泛的环境适应性，在工业测量领域得到了广泛的应用，相比于其他工业测量设备，激光跟踪系统有其突出的特点：具有超高的测量精度，空间坐标测量精度可以达到10微米+5微米/米，设备可靠性高，重复性好；对现场使用环境没有特殊要求，不需要预算标定；工作范围大，测量范围可达几十米；设备便携，支持各种位置的安装，可以进行静态测量和高速动态扫描测量；使用便捷，采用全数字化控制，对测量人员要求极低等。
激光跟踪仪作为一种通用的工业测量设备，在工业各个领域得到了广泛的应用，包括航
空航天、风电核能、汽车制造、轨道交通、智能装备、机床设备、纺织机械、军工科研等，被广泛用于尺寸检测、装配定位、设备安装调整、型面检测、形位公差测量。
四、方案介绍及测量方法
宏嘉焊锡4、1摄像头标定方案
前视摄像头采用基于目标标靶的标定方案，在标定过程中，待标定车辆需要通过四轮定位的方式固定在生 产线特定工位上，标定板上位于装有域驰前视摄像头的车辆正前方，标定板上喷涂有特定尺寸及颜的图案。
在生产线安装过程中，以下因素可能会造成摄像头偏离规定的安装位置：支架公差、挡风玻璃公差、安装误 差。 为补偿上述偏差，必须对系统进行校准。校准过程就是要确定车载摄像头的三个方向角，即 X 轴侧倾角、Y 轴 俯仰角和 Z 轴横摆角。
应力传感器
标定对车辆的要求：
确保摄像头标定前车辆已做好四轮定位；
如果是空气悬架车型，车辆需要保持在标准悬架高度状态；
正确的胎压；
车身行驶轴线与校准板法线水平；水貂肉
校准时，车辆空载；
车速为 0，全车上电；
4.2雷达标定方案
毫米波雷达的角精度受制于整车装配工艺的误差累积，在完成安装后会引入安装系统误差，需采用下线标定规避此误差。雷达下线标定是以雷达参考点相对于靶标参考点空间位置的确定项来标定安装角度的不确定性，通过毫 米波雷达测角来实现。
营养块MRR 与 SRR 标定区域除标靶外，不可以由金属结构件外漏；如有金属地面、支架、控制台等均需用吸波材料(反射/入射损耗>50dB)覆盖。 标定区域外的地面，尽可能避免金属材质。 为避免其他强散射点的多径影响，标定区域周边应布置吸波材料屏风或吸波材料墙
MRR 采用金属标定板标定，标定板位于 MRR 正前方，标定板几何中心高度与雷达参考点离地高度一致，MRR 参考点距离反射平板的距离在 1~2 米之间。
SRR 采用角反射器作为靶标，SRR 参考点距离角反的距离需要大于等于 3 米，靶标离地高度与雷达参考点一 致。
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
关于我们
投诉建议