1.进入“控制面板”-“配置”画面;点击“主题”;选择“Controller”.. | |
2.双击“Event Routine”.. | |
3.点击“添加”.. | |
4.Event选择“POWER_ON”定义可参考手册.. 5.Routine选择“rEvent”.. 6.Task选择默认任务“T_ROB1”使用多任务系统要明确例行程序在哪个任务中.. 7.点击“确定”后重启.. | |
8.重启后;在操作员画面中能看到信息.. | |
1.进入“控制面板”-“配置”画面的“Controller”主题;选择“Task”.. | |
2.点击“添加”.. | |
3.设置Task值为“T_Back”名字可自由起.. 4.Type选择“NONMAL”.. 钟表齿轮5.Main entry进行重命名;命名为“mainback”;与前台主程序区分开.. | |
6.进行重启操作;使设置生效..重新启动后;点击右下角快捷菜单;再点击多任务按钮;将T_ROB1前台任务取消掉.. | |
7.到程序编辑器添加程序模块和主例行程序mainback;并在程序中添加一些指令.. | |
8.电机上电;运行程序;观察IO的变化.. | |
9.在Task的编辑画面;将Type设定为“SEMISTATIC”;后台连续运行设置后;即使机器人前台程序没有执行;开机后;后台程序也会自动执行.. | |
1.在“控制面板”-“配置”-“Controller”主题的电机风罩“Task”中将任务更改为“NONMAL”.. | |
2.在两个任务中建立两个存储类型为可变量的名称相同的num类型数据abb1.. | |
3.将任务改为后台运行“SEMISTATIC”.. | |
4.在前台程序中编写赋值语句将abb1的值进行更改.. | |
5.执行指令;在程序数据界面观察程序数据的值.. | |
指令 | 点火 说明 |
EXIT | 当出现无法处理时将程序停止执行 |
RAISE | 当定制出错处理时;用于激活出错处理 |
RETRY | 再次执行激活出错处理的指令 |
TRYNEXT | 执行激活出错处理的下一句指令 |
RETURN | 回到之前的子程序 |
ResetRestryCount | 复位重试的次数 |
本文发布于:2024-09-21 12:34:05,感谢您对本站的认可!
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