五邑大学
《机器人》课程设计报告
院 系 信息工程学院
学 号 **********
学生姓名 彭学良
指导教师 黄 辉
考核成绩
地沟油提炼
台风实时定位系统摘要
随着科学技术的迅速发展，自动导引车系统得到人们的广泛关注，同时被越 来越多地应用到现代化工业生产中。图形处理和模式识别系统识别准确性高，引导效率高，在日常生活中得到广泛的应用，近年来逐渐被应用到自动导引车系统中，使自动导引车系统在智能控制、实时监控等性能方面有了极大的提升。
本文简单地阐述了以Cortex-M7为控制核心的自动引导（AGV）系统所涉及的基本原理。恩智浦公司的MK60DN512ZVLQ10作为中心控制器，激光和光电探头传感器作为小车充电指示传感器，TP-LINK无线网卡作为网络通信模块，以电磁导引技术为AGV小车导向信息来源，采用“磁耦合共振”新技术为小车提供电能，3自由度机械手承载着小车补充电能的任务，MPU6050陀螺仪计算并确定小车和机械手的姿态位置。实现了小车自动循迹，自动避障，以及远端监控。整个系统主要由MK60控制单元、电磁导引单元、超声波避障单元、电机驱动单元、网络通信单元、及远程监控单元组成。
轻触开关电路
本文首先设计了自动导引车总体结构，介绍了小车各个组成部分及功能，给出了控制器、
电源模块、稳压模块、超声波避障模块、电机驱动模块、USB接口等硬件电路完整的设计方案。
其次，对于在没有摄像头情况下，如何实现小车自动充电，研究了激光和光电技术处理方法，提出了通过对应的检测信号进行比较，从而计算出偏移量而调整自由度机械手的移动方向。
然后，研究了自动导引车系统控制策略，通过多任务方式处理电磁采集与处理、自动控制，网络通信，实现实时控制，更快的做出判断。前端电汇传感器采集电磁信号数据，通过中心处理器处理电磁信号数据计算出与设定轨迹的偏差，采用电机返回的脉冲设置PWM，实现直流电机的调速，从而能够沿着设定的轨迹行驶。当超声波传感器检测到前方有障碍物时系统发出命令更改行驶路线。此外，远端监控软件可以监视控制小车的运行。
关键字:AGV, MK60DN512ZVLQ10 , PWM，电磁信号处理
1. 网眼通引言
AGV英文全拼是Automated Guided Vehicle，通常翻译为“自动导引运输车”也可称为“无人
搬运车”。随着科学技术的飞速发展，在工业4.0的强大的爆发力下，自动导引小车系统成为公众关注的焦点，同时，当前AGV应用领域正不断拓宽，种类更加繁多，功能越来越强，自动化和智能化水平显著提高。我国AGV市场已呈现出蓬勃发展的态势。目前我国新增AGV机器人中超过85%为自主产品。
智能搬运AGV小车，在2017年“双十一”期间发挥着它巨大作用。智能物流再次成为热议， 亚纳逊、阿里、京东都在全面转向传出仓仓储物流智能化。当下智能物流包括物流机器人、无人分拣机器人、无人驾驶卡车、和无人叉车......其中智能搬运AGV小车在仓储管理在物流管理中占据着核心地位。是在物流领域中首选的简单有效的自动物料运输方式，主要应用于仓储中心货物的智能拣选、位移，立体车库的小车出入库以及港口码头机场的货柜转运。 纳米除臭装置AGV研制涉及多个学科，包含微电子、计算机、自动化等，是现代科技发展的结晶。AGV自动化程度高，稳定性强，并且施工方便及容易维修，可以实现高效、安全的自动化生产，在自动化生产、仓库物流系统中有着广泛的应用[3]
2. 模具制作作品介绍
本文提出将MK60DN512ZVLQ10控制中心、图形导引技术、远程监控技术集成到自动导引车系统中，主要解决以下问题。
一、导引技术采用电磁导引，相对视觉导引技术难度低，成熟度高，应用广，能够比角准确地感知前方较道路状况，受外界干扰小，有较好的预见性。
二、采用MK60DN512ZVLQ10处理器，能够更快的处理数据，能够实时控制小车的运行。
三、远程监控机制，使运行更加安全，能够更好地控制小车。
本文设计了自动导引车的电磁信号采集与处理、超声波避障、测试模块、激光和光电导引技术模块、无线充电模块、电机驱动模块，完成了自动导引车的系统软件平台的建立以及自动导引车系统应用程序的设计，实现了AGV自动循迹，避障，实时监控等功能。因此本设计方案内容具有一定的实用价值。
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