可移动平台的制作方法

1.本实用新型涉及可移动平台技术领域，特别涉及一种可移动平台。

背景技术：

2.目前，多旋翼无人机由于其稳定性好，操纵简单，能够原地垂直起降，场地要求简单，隐蔽性好，在军事、民用、科学领域均得到了广泛的应用和发展。无人机在飞行过程中，由于旋翼振动，气流扰动等因素产生的宽频振动激励经过机身传递到镜头，会对镜头的成像质量产生严重影响，因此需要采取措施来对镜头进行主动增稳。在相关技术中，通常采用云台来实现对镜头的增稳。然而云台安装在无人机上时，无人机所产生的振动激励也会传递到云台，造成对在云台上的镜头的增稳效果欠佳。

技术实现要素：

3.本实用新型的实施方式提供一种可移动平台。
4.本实用新型实施方式的一种可移动平台，包括：
5.主体，
6.云台，所述云台包括三轴云台、两轴云台或单轴云台，和
7.隔振垫，所述隔振垫连接在所述主体和所述云台之间，所述隔振垫包括：
8.第一连接部，沿所述隔振垫周向设有至少两个第一连接件，所述第一连接件用于与所述云台配合连接以实现所述隔振垫与所述云台的安装，和
9.第二连接部，沿所述隔振垫周向设有至少两个第二连接件，所述第二连接件用于与所述主体配合连接以实现所述隔振垫与所述主体的安装；
10.其中，所述第一连接件与所述第二连接件的其中一个包括安装孔，另一个包括卡块。
11.上述可移动平台通过沿周向设置的第一连接件实现与云台的安装，及通过第二连接件实现与主体的安装，主体上的振动激励可以经由第二连接件和第一连接件进行分散隔离，有效地减少了从主体传递至云台的振动激励，提升了云台的增稳效果。
12.在某些实施方式中，所述第一连接件与对应的一个所述第二连接件沿所述隔振垫的径向排列。
13.在某些实施方式中，所述安装孔呈跑道型，和/或，所述卡块呈t型。
14.在某些实施方式中，所述至少两个第一连接件沿所述隔振垫周向排列呈环形，所述至少两个第二连接件沿所述隔振垫周向排列呈环形，所述至少两个第一连接件位于所述至少两个第二连接件所构成的环形内。
15.在某些实施方式中，所述至少两个第一连接件排列所构成的环形与所述至少两个第二连接件排列所构成的环形同心设置。
16.在某些实施方式中，所述卡块的底部设有第一夹持面，所述卡块的顶部设有与所述第一夹持面相对的第二夹持面，所述主体包括安装部，所述安装部开设有卡孔，所述卡块
穿设所述卡孔，所述第一夹持面与所述第二夹持面共同夹持所述安装部的相背两表面。
17.在某些实施方式中，所述云台为三轴云台，从所述云台内到外的轴序依次是横滚轴组件、航向轴组件和俯仰轴组件，所述俯仰轴组件连接所述主体，所述横滚轴组件用于安装拍摄装置；或，
18.所述云台为两轴云台，从所述云台内到外的轴序依次是横滚轴组件或航向轴组件、俯仰轴组件，所述俯仰轴组件连接所述主体，所述横滚轴组件或所述航向轴组件用于安装拍摄装置；或，
19.所述云台为包括俯仰轴组件的单轴云台，所述俯仰轴组件连接所述主体和用于安装拍摄装置。
20.在某些实施方式中，所述俯仰轴组件包括两个俯仰轴轴臂，所述两个俯仰轴轴臂对称布置在所述拍摄装置的两侧，每个俯仰轴轴臂均通过所述隔振垫与所述主体连接。
21.在某些实施方式中，所述俯仰轴组件还包括至少一个俯仰轴电机，所述俯仰轴电机包括转子和定子，所述转子和所述定子的其中一个连接所述俯仰轴轴臂，另一个连接所述隔振垫。
22.在某些实施方式中，所述横滚轴组件包括横滚轴电机，所述横滚轴电机安装在所述云台的轴臂，所述拍摄装置包括后壳和拍摄组件，所述横滚轴电机包括转子和定子，所述定子和所述转子的其中一个连接所述后壳，另一个连接所述云台的轴臂，所述可移动平台包括连接线和过线孔，所述过线孔贯穿所述横滚轴电机的定子、转子和所述后壳，所述连接线穿设所述过线孔并与所述拍摄组件连接。
23.在某些实施方式中，所述后壳内侧设有导热平面结构，所述拍摄组件包括电路板和图像传感器，所述电路板包括相背的第一面和第二面，所述图像传感器安装在所述第一面，所述导热平面结构与所述第二面抵接。
24.在某些实施方式中，所述导热平面结构与所述第二面之间设有导热层。
25.在某些实施方式中，所述可移动平台包括无人机、无人车、无人船、机器人或拍摄稳定器。
26.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
27.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
28.图1是本实用新型实施方式的隔振垫的结构示意图；
29.图2是本实用新型实施方式的可移动平台的结构示意图；
30.图3至图10是本实用新型实施方式的云台和拍摄装置的结构示意图；
31.图11至图12是本实用新型实施方式的云台、拍摄装置和隔振垫的结构示意图；
32.图13至图14是本实用新型实施方式的横滚轴组件和拍摄装置的结构示意图；
33.图15是本实用新型实施方式的横滚轴组件和拍摄装置的分解示意图；
34.图16至图17是本实用新型实施方式的后壳的结构示意图。
具体实施方式
35.下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
36.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
37.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
38.请参阅图1和图2，本实用新型实施方式的一种可移动平台200，包括主体12、云台300和隔振垫100，隔振垫100连接在主体12和云台300之间。云台300包括三轴云台、两轴云台或单轴云台，隔振垫100包括第一连接部14和第二连接部16。
39.第一连接部14沿隔振垫100周向设有至少两个第一连接件18，第一连接件18用于与云台300配合连接以实现隔振垫100与云台300的安装。第二连接部16沿隔振垫100周向设有至少两个第二连接件20，第二连接件20用于与主体12配合连接以实现隔振垫100与主体12的安装。其中，第一连接件18与第二连接件20的其中一个包括安装孔22，另一个包括卡块24。
40.上述可移动平台200通过沿周向设置的第一连接件18实现与云台300的安装，及通过第二连接件20实现与主体12的安装，主体12上的振动激励可以经由第二连接件20和第一连接件18进行分散隔离，有效地减少了从主体12传递至云台300的振动激励，提升了云台300的增稳效果。
41.具体地，可移动平台200包括无人机、无人车、无人船、机器人或拍摄稳定器。可移动平台200在移动时，通常会产生振动，例如，当可移动平台200为多旋翼无人机时，无人机的旋翼旋转时，会产生振动激励。若该振动激励不经过滤就直接传递到云台300上，会使得云台300的振动也随之增大，会减弱云台300的增稳效果。在可移动平台200主体12和云台300之间连接有隔振垫100，使得可移动平台200的振动激励尽可能少地传递至云台300，提升了云台300对负载的增稳效果。
42.在图1所示的实施方式中，第一连接件18包括安装孔22，第二连接件20包括卡块24，位于最外侧的云台300电机壳上设有卡件26(见图3)，卡件26可穿设安装孔22，且卡件26
的顶部可以卡设在第一连接部14的表面，可以实现隔振件与云台300过盈配合连接。在一个实施方式中，卡件26可以呈t型，如此隔振垫100与云台300的安装效果好，结构牢固。
43.主体12上可设有卡孔(图未示)，卡块24可以穿设卡孔，且卡块24的顶部可以卡设在主体12的表面，可以实现隔振垫100与主体12的安装。
44.在某些实施方式中，第一连接件18与对应的一个第二连接件20沿隔振垫100的径向排列。如此，隔振垫100与主体12和云台300的连接强度较好。
45.具体地，沿隔振垫100的径向排列的第一连接件18和第二连接件20，两者之间的距离较短，使得第一连接件18与云台300的安装点和第二连接件20与主体12的安装点之间的距离也较短，在振动传递时，可以减少两个安装点之间的振幅，避免第一连接件18与云台300之间发生意外脱落，及避免第二连接件20与主体12之间发生意外脱落，保证了隔振垫100与主体12和云台300的连接强度。
46.在图示的实施方式中，第一连接件18的数量是三个，三个第一连接件18沿隔振垫100周向均匀间隔设置，第二连接件20的数量是三个，三个第二连接件20与三个第一连接件18一一对应，每个第一连接件18与对应的一个第二连接件20沿隔振垫100径向排列。可以理解，在其它实施方式中，第一连接件18的数量不限于三个，还可以是二个或多于三个，第二连接件20的数量不限于三个，还可以是二个或多于三个。
47.在某些实施方式中，安装孔22呈跑道型。如此，安装孔22可以增加连接强度。
48.具体地，在图示的实施方式中，第一连接件18包括安装孔22，第二连接件20包括卡块24。云台300可包括卡件26，卡件26的顶部可以设置有卡勾28(见图5)，卡件26穿设安装孔22。卡勾28可以沿安装孔22的周缘卡在第一连接件18。相较于圆形孔，呈跑道型的安装孔22的周缘长度较大，可允许卡勾28的尺寸适当增大，卡勾28卡在第一连接件18的部位也较多，可以提升云台300与第一连接件18的连接强度。
49.在某些实施方式中，至少两个第一连接件18沿隔振垫100周向排列呈环形，至少两个第二连接件20沿隔振垫100周向排列呈环形，至少两个第一连接件18位于至少两个第二连接件20所构成的环形内。如此，可以使隔振垫100分别与云台300和主体12连接更牢固。
50.具体地，在图示的实施方式中，第一连接件18和第二连接件20的数量均为三个，三个第一连接件18和三个第二连接件20均沿隔振垫100周向排列呈形环形。呈环形排列的连接件，可以将隔振垫100与主体12和云台300的安装点分布也呈环形，形成内环与外环的连接分布，整体上提升隔振垫100分别与云台300和主体12的连接强度，使三者连接更牢固。
51.在某些实施方式中，至少两个第一连接件18排列所构成的环形与至少两个第二连接件20排列所构成的环形同心设置。如此，可以避免或减少因振动传递而造成期望外的隔振垫100振动。
52.具体地，至少两个第一连接件18排列所构成的环形为内环，至少两个第二连接件20排列所构成的环形为外环，内环与外环同心设置。在主体12上的振动传递至隔振垫100时，由于内环与外环同心设置，使得振动在隔振垫100上各个方向的传递趋于一致，可以避免或减少因振动在各个方向传递差异而造成期望外的隔振垫100振动。
53.在某些实施方式中，卡块24呈t型。如此，卡块24的卡设效果好。
54.具体地，在图示的实施方式中，第一连接件18包括安装孔22，第二连接件20包括卡块24。请参图1，卡块24可包括柱状部30和卡部32，柱状部30连接卡部32，卡部32相对于柱状
部30的周缘沿180度具有两个凸出部位，安装主体12和隔振垫100时，卡部32在穿过主体12上的卡孔时发生变形，卡部32穿过卡孔后恢复形状，柱状部30穿设在卡孔内，卡部32的凸出部位可以沿180度将主体12上围成卡孔的周缘部位压紧。
55.在一个实施方式中，隔振垫100在制造出来时，卡部32的末端预留有三个细长的镊子状的辐条34。在安装隔振垫100与主体12时，三个辐条34可穿入主体12上的卡孔，并拉扯辐条34，使辐条34根部(即卡部32)卡住主体12进行限位，之后，可以将辐条34剪断去除。隔振垫100的穿孔安装方式，比较简单牢靠，且额外增加安装结构尺寸和重量均较小。
56.在某些实施方式中，第二连接部16呈环形，沿隔振垫100周向连接在第一连接部14的边缘。如此，可以形成一类似于碗状的隔振垫100，隔振效果好。
57.具体地，呈环形的第二连接部16连接主体12，主体12上的振动传递至第二连接部16时，由环形的第二连接部16进行分散，避免振动过于集中而造成局部振动过大而降低隔振效果。
58.在某些实施方式中，请参图1和图2，卡块24的底部设有第一夹持面36，卡块24的顶部设有与第一夹持面36相对的第二夹持面38，第一夹持面36与第二夹持面38用于共同夹持主体12的安装部40相背两表面。如此，隔振垫100与主体12的安装效果好。
59.具体地，主体12包括安装部40，安装部40可开设有卡孔，两个夹持面对主体12安装部40的相背两表面进行夹持，夹持面积大，夹持位置能够较为均匀地分布，夹持效果好，进而保证了隔振垫100与主体12的安装效果。第二夹持面38可以是卡部32的底面。
60.在某些实施方式中，隔振垫100的形状包括圆形、椭圆形、三角形、方形、规则多边形。如此，隔振垫100的设计灵活，可以适应更多需求。
61.具体地，可以根据实际需要来对隔振垫100的形状进行设计制造，以满足所需的应用场景或设计要求。
62.在一个实施方式中，隔振垫100的形状为圆形。在一个实施方式中，隔振垫100的形状为椭圆形。
63.在一个实施方式中，隔振垫100的形状为三角形。在一个实施方式中，隔振垫100的形状为方形。在一个实施方式中，隔热垫的形状为规则多边形，规则多边形可以是五边形、六边形等等形状。
64.可以理解，在其它实施方式中，隔振垫100的形状还可以是圆环状，工字垫状，圆锥状等。在此不作具体限定。
65.在某些实施方式中，隔振垫100的材质包括橡胶、塑胶。如此，隔振垫100成本低，易于制造。
66.具体地，隔振垫100可以通过一体成型工艺来制造。在一个实施方式中，隔振垫100的材质是橡胶。在一个实施方式中，隔振垫100的材质是塑胶。
67.在一个实施方式中，隔振垫100在制造设计时，可以通过以下步骤进行：
68.步骤1：计算云台300的质量和惯量参数，确定云台300转轴(如横滚轴、偏航轴等)隔振频点的大致区间，确定径向平动方向最低限制隔振频点，并结合云台300左右两端的跨距，大致确定隔振垫100径向和轴向刚度的范围；
69.步骤2：结合电机直径及云台300与机身的距离，大致给出隔振垫100的直径和深度，在cae仿真软件中(例如hyperworks)计算隔振垫100的轴向和径向刚度，如果刚度不满
足要求，可以通过调节隔振垫100的厚度，高度和直径等参数来调节，直至得到合适的隔振垫100参数；
70.步骤3：进一步将隔振垫100模型导入到云台cae模型计算云台300的隔振频点，解耦率，隔振衰减曲线，以及最严苛工况下的最大应力，综合评估隔振垫100是否满足隔振以及强度要求；
71.步骤4：增加生产工艺特征形成隔振垫100的最终形态，打样验证隔振垫100的刚度是否和设计值一致，并通过隔振垫100将云台300安装至可移动平台200移动(如无人机试飞)验证隔振垫100隔振效果和强度是否满足要求。
72.在某些实施方式中，请参图3至图10，云台300为三轴云台，从云台300内到外的轴序依次是横滚轴组件42(roll)、航向轴组件44(yaw)和俯仰轴组件46(pitch)，俯仰轴组件46连接主体12，横滚轴组件42用于安装拍摄装置50。如此，采用该轴序的三轴云台300可以减小云台300上下和前后的包络尺寸，且能获得较大的俯仰角和支持拍摄装置50竖拍。
73.具体地，在本实用新型实施方式中，可以按拍摄装置50侧是云台300内侧，主体12侧是云台300外侧来对轴序进行定义。相对于另外的两个轴组件，俯仰轴组件46位于云台300的最外侧，减少云台300部件和主体12部件对俯仰轴组件46转动范围的阻挡，俯仰轴组件46工作时，能够获取较大的俯仰角，实现对天和对地的拍摄。
74.横滚轴组件42用于安装拍摄装置50，横滚轴组件42工作时，可以驱动拍摄装置50转动，从横拍切换至竖拍，或从竖拍切换至横拍，或切换至竖拍与横拍之间的其它角度拍摄。
75.在某些实施方式中，云台300为两轴云台，两轴云台300包括横滚轴组件42和俯仰轴组件46，从云台300内到外的轴序依次是横滚轴组件42、俯仰轴组件46。相对于横滚轴组件42，俯仰轴组件46位于云台300的外侧，减少云台300部件和主体12部件对俯仰轴组件46转动范围的阻挡，俯仰轴组件46工作时，能够获取较大的俯仰角。横滚轴组件42用于安装拍摄装置50，横滚轴组件42工作时，可以驱动拍摄装置50转动，从横拍切换至竖拍，或从竖拍切换至横拍，或切换至竖拍与横拍之间的其它角度拍摄。
76.在某些实施方式中，云台300为两轴云台，两轴云台300包括航向轴组件44和俯仰轴组件46，从云台300内到外的轴序依次是航向轴组件44、俯仰轴组件46。相对于航向轴组件44，俯仰轴组件46位于云台300的外侧，减少云台300部件和主体12部件对俯仰轴组件46转动范围的阻挡，俯仰轴组件46工作时，能够获取较大的俯仰角。航向轴组件44用于安装拍摄装置50，航向轴组件44工作时，可以驱动拍摄装置50转动沿周向大角度拍摄，如360度环绕拍摄。
77.在某些实施方式中，云台300为包括俯仰轴组件46的单轴云台。俯仰轴组连接主体12和安装拍摄装置50，可减少云台300部件和主体12部件对俯仰轴组件46转动范围的阻挡，俯仰轴组件46工作时，能够获取较大的俯仰角。
78.在某些实施方式中，请参图3和图4，俯仰轴组件46包括两个俯仰轴轴臂52，两个俯仰轴轴臂52对称布置在拍摄装置50的两侧，每个俯仰轴轴臂52均通过隔振垫100与主体12连接。如此，可以提升隔振效果。
79.具体地，两个俯仰轴轴臂52对称布置在拍摄装置50的两侧，使得由主体12产生的振动经由两个隔振垫100进行隔离，提升隔振效果，而且，对称布置的两个俯仰轴轴臂52也
可以减少因位置偏差而引起的期望外振动。每个俯仰轴轴臂52均通过隔振垫100与主体12连接，隔振形式呈左右和沿径向均对称，容易得到较高的减振解耦率。
80.主体12具有两个安装部40，两个安装部40间隔一定距离以用于安装云台300。每个安装部40与对应的一个俯仰轴轴臂52通过隔振垫100连接。
81.在某些实施方式中，俯仰轴组件46还包括至少一个俯仰轴电机54，俯仰轴电机54包括转子和定子，转子和定子的其中一个连接俯仰轴轴臂52，另一个连接隔振垫100。如此，俯仰轴电机54可以通过转子和定子与俯仰轴轴臂52和隔振垫100连接。
82.在一个实施方式中，俯仰轴电机54的定子可以连接俯仰轴轴臂52，俯仰轴电机54的转子可以连接隔振垫100，隔振垫100连接安装部40。俯仰轴电机54的电机壳固定连接转子，俯仰轴电机54的电机壳上设有卡件26与隔振垫100连接安装。在图5所示的实施方式中，俯仰轴电机54的电机壳的周缘设有凸环56，凸环56所形成的空间可以收容部分隔振垫100。在凸环56的侧边沿周向设有多个抵持部58，抵持部58可以将收容在凸环56所形成空间内的隔振垫100压紧，使得隔振部不易从云台300上脱落。
83.在一个实施方式中，俯仰轴电机54的转子可以连接俯仰轴轴臂52，俯仰轴电机54的定子可以连接隔振垫100，隔振垫100连接安装部40。俯仰轴电机54的电机壳固定连接定子，俯仰轴电机54的电机壳上设有卡件26与隔振垫100连接安装。
84.在图2至图10的实施方式中，俯仰轴组件46可包括一个俯仰轴电机54，俯仰轴电机54可连接其中一个俯仰轴轴臂52和其中一个安装部40。另一个俯仰轴轴臂52与另一个安装部40转动连接。
85.在一个实施方式中，俯仰轴组件46可包括两个俯仰轴电机54，每个俯仰轴电机54连接对应的一个俯仰轴轴臂52和一个安装部40。
86.在某些实施方式中，请参图11至图15，横滚轴组件42包括横滚轴电机60，横滚轴电机60安装在云台300的轴臂62，拍摄装置50包括后壳64和拍摄组件66，横滚轴电机60包括转子68和定子70，定子70和转子68的其中一个连接后壳64，另一个连接云台300的轴臂62，可移动平台200包括连接线72和过线孔74，过线孔74贯穿横滚轴电机60的定子70、转子68和后壳64，连接线72穿设过线孔74并与拍摄组件66连接。如此，连接线72可以在轴臂62内部直接穿过电机60，从轴臂62伸出后又可以直接从后壳64进入拍摄装置与拍摄组件66连接，而无需复杂的外部线绕，可以降低连接线72绕动力，有利于增加横滚轴电机60的转动角度，增加拍摄装置50的拍摄角度范围。
87.具体地，在本实用新型的附图所示的实施方式中，云台300为三轴云台，云台300的轴臂62为航向轴组件44的轴臂。
88.拍摄装置50安装在横滚轴组件42上，横滚轴组件42可以驱动拍摄装置50实现横拍，竖拍和其它角度拍摄，及之间的切换。在本实施方式中，过线孔74贯穿横滚轴电机60的定子70、转子68和拍摄装置50的后壳64，连接线72穿设过线孔74并与拍摄组件66连接，使得在横滚轴组件42驱动拍摄装置50转动时，连接线72的绕动运动较少，可以降低连接线72绕动力，实现低线绕，避免因连接线72绕动力过大而导致连接线72容易损坏，及拍摄装置50转动阻力大，并可实现横滚轴的大角度，如≥180度的旋转角度，及竖拍。在一个例子中，连接线72可以是同轴线。
89.在一个实施方式中，横滚轴电机60的转子68连接后壳64，定子70连接横滚轴轴臂
60。在一个实施方式中，横滚轴电机60的定子70连接后壳64，转子68连接横滚轴轴臂60。
90.拍摄组件66可包括电路板76和图像传感器78，连接线72可以连接电路板76，以实现主体12与拍摄装置50的图像数据传输及控制信号传输等。
91.横滚轴电机60设有贯穿定子70和转子68的第一开孔80，第一开孔80构成过线孔74的一部分。在图示的实施方式中，第一开孔80位于横滚轴电机60的回转中心。可以理解，其它实施方式中，第一开孔80也可以偏离回转中心一定的距离来都达到降低线绕的效果。
92.在一个实施方式中，可以将电机驱动芯片集成到主体12的核心板上以降低云台300重量且可以达到良好的控制精度，并可以通过连接线72控制电机的运行。
93.在某些实施方式中，请参图15至图17，后壳64内侧设有导热平面结构82，拍摄组件66包括电路板76和图像传感器78，电路板76包括相背的第一面84和第二面86，图像传感器78安装在第一面84，导热平面结构82与第二面86抵接。如此，可以对拍摄组件66进行散热。
94.具体地，后壳64开设有第二开孔88，第二开孔88构成过线孔74的一部分。导热平面结构82可以与后壳64上的第二开孔88对应设置，请参图17，导热平面结构82包括连接部90和导热部92，连接部90连接在第二开孔88周围的后壳64部件，导热部92连接在连接部90顶部。导热部92与电路板76的第二面86抵接。导热部92呈平面状，如此可以增加散热面积。后壳64可以采用金属材料或其它适用于散热的材料制成。
95.在图示的实施方式中，第二开孔88为方形孔，导热部92平面为方形平面。可以理解，在其它实施方式中，第二开孔88和导热部92平面也可以是其他多边形形状或其它形状。
96.图像传感器78可以输出图像数据，经电路板76处理后，由连接线72输出至主体12或其它外部设备。图像传感器78可以是ccd或cmos图像传感器78。拍摄装置50还包括前壳94和镜头96，镜头96安装在前壳94并位于图像传感器78前侧。后壳64与前壳94固定连接。
97.在某些实施方式中，导热平面结构82与第二面86之间设有导热层(图未示)。如此，可以提升散热效率。
98.具体地，导热层连接导热部92和第二面86，导热层可以减少导热部92和第二面86之间的空气间隙，提升散热接触面积，进而可提升散热效率，保证拍摄装置50工作在合适的工作温度范围。导热层的材质可以是导热硅脂，或其它导热材料。
99.在本实用新型的一个实施方式中，可以通过以下步骤实现同轴线中间穿以降低线绕和散热的目的，实现横滚轴的大角度(竖拍)拍摄：
100.步骤1，将横滚轴电机60定子70与横滚轴轴臂60通过螺丝固定；
101.步骤2，将步骤1组成的结构与拍摄装置50后壳64通过螺丝固定；
102.步骤3，将同轴线穿过步骤2组成的结构与拍摄组件66连接；
103.步骤4，将拍摄装置50后壳64的导热平面涂导热脂形成导热层；
104.步骤5，将步骤3组成的结构和步骤4形成的结构一起组装进与拍摄装置50前壳94装配完成，实现同轴线的穿轴和拍摄组件66散热，驱动电机实现拍摄装置50的转动控制，检测是否能满足控制拍摄装置50要求。
105.在某些实施方式中，可移动平台200包括无人机、无人车、无人船、机器人或拍摄稳定器。如此，可移动平台200的应用范围广，应用场景多。
106.具体地，在图示的实施方式中，可移动平台200包括无人机，主体12是无人机的机身，云台300通过隔振垫100安装在无人机机身的前端。
107.在一个实施方式中，可移动平台200包括无人车，主体12是无人车的车身，云台300通过隔振垫100安装在无人车车身的顶部。在其它实施方式中，可移动平台200包括无人船、机器人或拍摄稳定器。云台300的安装位置不限于上述所指的位置，还可以是其它位置，在此不作具体限定。
108.综上，本实用新型实施方式的隔振垫100和可移动平台200，至少可以实现以下技术效果：
109.1、隔振构型空间位置和角度的设计比较简单，受空间位置的约束较少；
110.2、由于该隔振形式左右和沿径向均对称，容易得到较高的减振解耦率；
111.3、兼顾低线绕且散热的设计，有效降低线绕同时能兼顾拍摄装置50散热；
112.4、云台300外包络尺寸和重量都得到更好的优化，对于重量和尺寸要求较小的便携式折叠小型无人机的设计比较有利。
113.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
114.上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
115.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
116.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种可移动平台，其特征在于，包括：主体，云台，所述云台包括三轴云台、两轴云台或单轴云台，和隔振垫，所述隔振垫连接在所述主体和所述云台之间，所述隔振垫包括：第一连接部，沿所述隔振垫周向设有至少两个第一连接件，所述第一连接件用于与所述云台配合连接以实现所述隔振垫与所述云台的安装，和第二连接部，沿所述隔振垫周向设有至少两个第二连接件，所述第二连接件用于与所述主体配合连接以实现所述隔振垫与所述主体的安装；其中，所述第一连接件与所述第二连接件的其中一个包括安装孔，另一个包括卡块。2.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述第一连接件与对应的一个所述第二连接件沿所述隔振垫的径向排列。3.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述安装孔呈跑道型，和/或，所述卡块呈t型。4.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述至少两个第一连接件沿所述隔振垫周向排列呈环形，所述至少两个第二连接件沿所述隔振垫周向排列呈环形，所述至少两个第一连接件位于所述至少两个第二连接件所构成的环形内。5.根据权利要求4所述的可移动平台，其特征在于，所述至少两个第一连接件排列所构成的环形与所述至少两个第二连接件排列所构成的环形同心设置。6.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述卡块的底部设有第一夹持面，所述卡块的顶部设有与所述第一夹持面相对的第二夹持面，所述主体包括安装部，所述安装部开设有卡孔，所述卡块穿设所述卡孔，所述第一夹持面与所述第二夹持面共同夹持所述安装部的相背两表面。7.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述云台为三轴云台，从所述云台内到外的轴序依次是横滚轴组件、航向轴组件和俯仰轴组件，所述俯仰轴组件连接所述主体，所述横滚轴组件用于安装拍摄装置；或，所述云台为两轴云台，从所述云台内到外的轴序依次是横滚轴组件或航向轴组件、俯仰轴组件，所述俯仰轴组件连接所述主体，所述横滚轴组件或所述航向轴组件用于安装拍摄装置；或，所述云台为包括俯仰轴组件的单轴云台，所述俯仰轴组件连接所述主体和用于安装拍摄装置。8.根据权利要求7所述的可移动平台，其特征在于，所述俯仰轴组件包括两个俯仰轴轴臂，所述两个俯仰轴轴臂对称布置在所述拍摄装置的两侧，每个俯仰轴轴臂均通过所述隔振垫与所述主体连接。9.根据权利要求8所述的可移动平台，其特征在于，所述俯仰轴组件还包括至少一个俯仰轴电机，所述俯仰轴电机包括转子和定子，所述转子和所述定子的其中一个连接所述俯仰轴轴臂，另一个连接所述隔振垫。10.根据权利要求7所述的可移动平台，其特征在于，所述横滚轴组件包括横滚轴电机，所述横滚轴电机安装在所述云台的轴臂，所述拍摄装置包括后壳和拍摄组件，所述横滚轴电机包括转子和定子，所述定子和所述转子的其中一个连接所述后壳，另一个连接所述云
台的轴臂，所述可移动平台包括连接线和过线孔，所述过线孔贯穿所述横滚轴电机的定子、转子和所述后壳，所述连接线穿设所述过线孔并与所述拍摄组件连接。11.根据权利要求10所述的可移动平台，其特征在于，所述后壳内侧设有导热平面结构，所述拍摄组件包括电路板和图像传感器，所述电路板包括相背的第一面和第二面，所述图像传感器安装在所述第一面，所述导热平面结构与所述第二面抵接。12.根据权利要求11所述的可移动平台，其特征在于，所述导热平面结构与所述第二面之间设有导热层。13.根据权利要求1所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人机、无人车、无人船、机器人或拍摄稳定器。

技术总结

本实用新型公开了一种可移动平台，其包括：主体，云台，云台包括三轴云台、两轴云台或单轴云台，和隔振垫，隔振垫连接在主体和云台之间，隔振垫包括：第一连接部，沿隔振垫周向设有至少两个第一连接件，第一连接件用于与云台配合连接以实现隔振垫与云台的安装，和第二连接部，沿隔振垫周向设有至少两个第二连接件，第二连接件用于与主体配合连接以实现隔振垫与主体的安装；其中，第一连接件与第二连接件的其中一个包括安装孔，另一个包括卡块。上述可移动平台通过沿周向设置的第一连接件实现与云台的安装，及通过第二连接件实现与主体的安装，有效地减少了从主体传递至云台的振动激励，提升了云台的增稳效果。提升了云台的增稳效果。提升了云台的增稳效果。