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国家重点研发“智能机器⼈”重点专项2019年度项⽬申报指南：⽔下机器⼈近底精 细⽬标检测与避。。。
2.6 ⽔下机器⼈近底精细⽬标检测与避障控制共性技术
研究内容：⾯向⽔下机器⼈在海⼭、海沟、洋中脊等区域复杂环境下的⽬标搜索、环境监控⾃主作业需求，研究典型海区海底环境特征识别技术，研究⽔下复杂环境中动态、⾼精度精细⽬标检测技术，研究⽔下机器⼈深海近底⾼速运动下⾃主避障与规划控制技术。结合典型⽔下机器⼈平台开展共性技术验证。 考核指标：研制出⽔下机器⼈深海近底复杂环境精细⽬标检测与快速避障控制系统，在近底1m 内且航速不低于6kn 情况下，实现⽬标视觉检测分辨率优于2cm×2cm 、⾃主运动与避障实验验证。发表⾼⽔平论⽂不少于5 篇，申请/获得不少于5 项发明专利。申请/获得软件著作权不少于5 项。
有关说明：⿎励产学研⽤联合申报。
国科发资〔2019〕205号
各省、⾃治区、直辖市及计划单列市科技厅（委、局），新疆⽣产建设兵团科技局，国务院各有关部门科技主管司局，各有关单位： 根据国务院印发的《关于深化中央财政科技计划（专项、基⾦等）管理改⾰的⽅案》（国发〔2014〕64号）的总体部署，按照国家重点研发计划组织管理的相关要求，现将“智能机器⼈”等重点专项2019年度项⽬申报指南予以公布。
请根据指南要求组织项⽬申报⼯作。有关事项通知如下。
1. 申报单位根据指南⽀持⽅向的研究内容以项⽬形式组织申报，项⽬可下设课题。项⽬应整体申报，须覆盖相应指
南⽅向的全部考核指标。项⽬申报单位推荐1名科研⼈员作为项⽬负责⼈，每个课题设1名负责⼈，项⽬负责⼈可担任其中1个课题的负责⼈。
2. 项⽬的组织实施应整合集成全国相关领域的优势创新团队，聚焦研发问题，强化基础研究、共性关键技术研发和
典型应⽤⽰范各项任务间的统筹衔接，集中⼒量，联合攻关。
3. 国家重点研发计划项⽬申报评审采取填写预申报书、正式申报书两步进⾏，具体⼯作流程如下。
——项⽬申报单位根据指南相关申报要求，通过国家科技管理信息系统填写并提交3000字左右的项⽬预申报书，详细说明申报项⽬的⽬标和指标，简要说明创新思路、技术路线和研究基础。从指南发布⽇到预申报书受理截⽌⽇不少于50天。
——项⽬牵头申报单位应与所有参与单位签署联合申报协议，并明确协议签署时间；项⽬牵头申报单位、课题申报单位、项⽬负责⼈及课题负责⼈须签署诚信承诺书，项⽬牵头申报单位及所有参与单位要落实《关于进⼀步加强科研诚信建设的若⼲意见》要求，加强对申报材料审核把关，杜绝夸⼤不实，甚⾄弄虚作假。
——各推荐单位加强对所推荐的项⽬申报材料审核把关，按时将推荐项⽬通过国家科技管理信息系统统⼀报送。
——专业机构受理项⽬预申报。为确保合理的竞争度，对于⾮定向申报的单个指南⽅向，若申报团队数量不多于拟⽀持的项⽬数量，该指南⽅向不启动后续项⽬评审⽴项程序，择期重新研究发布指南。
——专业机构组织形式审查，并根据申报情况开展⾸轮评审⼯作。⾸轮评审不需要项⽬负责⼈进⾏答辩。根据专家的评审结果，遴选出3~4倍于拟⽴项数量的申报项⽬，进⼊答辩评审。对于未进⼊答辩评审的申报项⽬，及时将评审结果反馈项⽬申报单位和负责⼈。
—
—申报单位在接到专业机构关于进⼊答辩评审的通知后，通过国家科技管理信息系统填写并提交项⽬正式申报书。
正式申报书受理时间为30天。
——专业机构对进⼊答辩评审的项⽬申报书进⾏形式审查，并组织答辩评审。申报项⽬的负责⼈通过⽹络视频进⾏报告答辩。根据专家评议情况择优⽴项。对于⽀持1~2项的指南⽅向，原则上只⽀持1项，如答辩评审结果前两位的申报项⽬评价相近，且技术路线明显不同，可同时⽴项⽀持，并建⽴动态调整机制，结合过程管理开展中期评估，根据评估结果确定后续⽀持⽅式。
1. 国务院有关部门科技主管司局；
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2. 各省、⾃治区、直辖市、计划单列市及新疆⽣产建设兵团科技主管部门；
鞋帮3. 原⼯业部门转制成⽴的⾏业协会；
4. 纳⼊科技部试点范围并且评估结果为A类的产业技术创新战略联盟，以及纳⼊科技部、财政部开展的科技服务业创新发展⾏业试点联盟。
各推荐单位应在本单位职能和业务范围内推荐，并对所推荐项⽬的真实性等负责。国务院有关部门推
荐与其有业务指导关系的单位，⾏业协会和产业技术创新战略联盟、科技服务业创新发展⾏业试点联盟推荐其会员单位，省级科技主管部门推荐其⾏政区划内的单位。推荐单位名单在国家科技管理信息系统公共服务平台上公开发布。
三、申报资格要求
1. 项⽬牵头申报单位和参与单位应为中国⼤陆境内注册的科研院所、⾼等学校和企业等，具有独⽴法⼈资格，注册时间为2018年5⽉31⽇前，有较强的科技研发能⼒和条件，运⾏管理规范。国家机关不得牵头或参与申报。亚克力纸巾盒
项⽬牵头申报单位、项⽬参与单位以及项⽬团队成员诚信状况良好，⽆在惩戒执⾏期内的科研严重失信⾏为记录和相关社会领域信⽤“⿊名单”记录。
申报单位同⼀个项⽬只能通过单个推荐单位申报，不得多头申报和重复申报。
2. 项⽬（课题）负责⼈须具有⾼级职称或博⼠学位，1959年1⽉1⽇以后出⽣，每年⽤于项⽬的⼯作时间不得少于6个⽉。离子接地棒
3. 项⽬（课题）负责⼈原则上应为该项⽬（课题）主体研究思路的提出者和实际主持研究的科技⼈员。中央和地⽅各级国家机关的公务⼈员（包括⾏使科技计划管理职能的其他⼈员）不得申报项⽬（
课题）。
4. 项⽬（课题）负责⼈限申报1个项⽬（课题）；国家重点基础研究发展计划（973计划，含重⼤科学研究计划）、国家⾼技术研究发展计划（863计划）、国家科技⽀撑计划、国家国际科技合作专项、国家重⼤科学仪器设备开发专项、公益性⾏业科研专项（以下简称改⾰前计划）以及国家科技重⼤专项、国家重点研发计划重点专项在研项⽬（含任务或课题）负责⼈不得牵头申报项⽬（课题）。国家重点研发计划重点专项的在研项⽬负责⼈（不含任务或课题负责⼈）也不得参与申报项⽬（课题）。
项⽬（课题）负责⼈、项⽬⾻⼲的申报项⽬（课题）和改⾰前计划、国家科技重⼤专项、国家重点研发计划在研项⽬（课题）总数不得超过2个；改⾰前计划、国家科技重⼤专项、国家重点研发计划的在研项⽬（含任务或课题）负责⼈不得因申报国家重点研发计划重点专项项⽬（课题）⽽退出⽬前承担的项⽬（含任务或课题）。国家重点研发计划的在研项⽬（含任务或课题）负责⼈和项⽬⾻⼲退出项⽬研发团队后，在原项⽬执⾏期内原则上不得牵头或参与申报新的国家重点研发计划项⽬。
计划任务书执⾏期（包括延期后的执⾏期）到2019年12⽉31⽇之前的在研项⽬（含任务或课题）不在限项范围内。
5. 特邀咨评委委员不能申报项⽬（课题）；参与重点专项实施⽅案或本年度项⽬指南编制的专家，不能申报该重点专项项⽬（课题）。
6. 受聘于内地单位的外籍科学家及港、澳、台地区科学家可作为重点专项的项⽬（课题）负责⼈，全职受聘⼈员须由内地聘⽤单位提供全职聘⽤的有效材料，⾮全职受聘⼈员须由内地聘⽤单位和单位同时提供聘⽤的有效材料，并随纸质项⽬预申报书⼀并报送。
7. 申报项⽬受理后，原则上不能更改申报单位和负责⼈。
8. 项⽬的具体申报要求，详见各重点专项的申报指南。
各申报单位在正式提交项⽬申报书前可利⽤国家科技管理信息系统公共服务平台查询相关科研⼈员承担改⾰前计划和国家科技重⼤专项、国家重点研发计划重点专项在研项⽬（含任务或课题）情况，避免重复申报。
四、具体申报⽅式
1. ⽹上填报。请各申报单位按要求通过国家科技管理信息系统公共服务平台进⾏⽹上填报。项⽬管理专业机构将以⽹上填报的申报书作为后续形式审查、项⽬评审的依据。预申报书格式在国家科技管理信息系统公共服务平台相关专栏下载。
项⽬申报单位⽹上填报预申报书的受理时间为：2019年7⽉10⽇8:00⾄8⽉9⽇16:00。进⼊答辩评审环节的申报项⽬，由申报单位按要求填报正式申报书，并通过国家科技管理信息系统提交，具体时间和
有关要求另⾏通知。
技术：010-********（中继线）；
技术咨询邮箱：program@istic.ac。
2. 组织推荐。请各推荐单位于2019年8⽉14⽇前（以寄出时间为准），将加盖推荐单位公章的推荐函（纸质，⼀式2份）、推荐项⽬清单（纸质，⼀式2份）寄送中国科学技术信息研究所。推荐项⽬清单须通过系统直接⽣成打印。
寄送地址：北京市海淀区复兴路15号中信所170室，邮编：100038。
：010-********。
3. 材料报送和业务咨询。请各申报单位于2019年8⽉14⽇前（以寄出时间为准），将加盖申报单位公章的预申报书（纸质，⼀式2份），寄送⾄承担项⽬所属重点专项管理的专业机构。项⽬预申报书须通过系统直接⽣成打印。（1）“智能机器⼈”重点专项：010-********、68104487；
（2）“现代服务业共性关键技术研发及应⽤⽰范”重点专项：010-********；
（3）“综合交通运输与智能交通”重点专项：010-********；
（4）“⽹络协同制造和智能⼯⼚”重点专项：010-********。
寄送地址：北京市海淀区三⾥河路⼀号西苑饭店九号楼科学技术部⾼技术研究发展中⼼（计划与监督处），邮编：100044。
（5）“制造基础技术与关键部件”重点专项：010-********、68207731；
（6）“物联⽹与智慧城市关键技术及⽰范”重点专项：010-********、68207769。
寄送地址：北京市海淀区万寿路27号院8号楼11层⼯业和信息化部产业发展促进中⼼，邮编：100846。
附件：
1.“智能机器⼈”重点专项2019年度项⽬申报指南（形式审查条件要求、指南编制专家名单）
2.“现代服务业共性关键技术研发及应⽤⽰范”重点专项2019年度项⽬申报指南（形式审查条件要求、指南编制专家名单）
3.“综合交通运输与智能交通”重点专项2019年度项⽬申报指南（形式审查条件要求、指南编制专家名单）
4.“⽹络协同制造和智能⼯⼚”重点专项2019年度项⽬申报指南（形式审查条件要求、指南编制专家名单）
5.“制造基础技术与关键部件”重点专项2019年度项⽬申报指南（形式审查条件要求、指南编制专家名单）
6.“物联⽹与智慧城市关键技术及⽰范”重点专项2019年度项⽬申报指南（形式审查条件要求、指南编制专家名单）
科技部
附件1 “ 智能机器⼈” 重点专项2019 年度项⽬申报指南
为落实《国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006—2020 年）》和《中国制造2025 》等规划，国家重点研发计划启动实施“ 智能机器⼈” 重点专项。根据本重点专项实施⽅案的部署，现发布2019 年度项⽬指南。
本重点专项总体⽬标是：突破新型机构/材料/驱动/传感/控制与仿⽣、智能机器⼈学习与认知、⼈机⾃然交互与协作共融等重⼤基础前沿技术，加强机器⼈与新⼀代信息技术的融合，为提升我国机器⼈智能⽔平进⾏基础前沿技术储备；建⽴互助协作型、⼈体⾏为增强型等新⼀代机器⼈验证平台，抢占新
⼀代机器⼈的技术制⾼点；攻克⾼性能机器⼈核⼼零部件、机器⼈专⽤传感器、机器⼈软件、测试/安全与可靠性等共性关键技术，提升我国机器⼈的竞争⼒；攻克基于外部感知的机器⼈智能作业技术、新型⼯业机器⼈等关键技术，创新应⽤领域，推进我国⼯业机器⼈的产业化进程；突破服务机器⼈⾏为辅助技术、云端在线服务及平台技术，创新服务领域和商业模式，培育服务机器⼈新兴产业；攻克特殊环境服役机器⼈和医疗/康复机器⼈关键技术，深化我国特种机器⼈的⼯程化应⽤。本重点专项协同标准体系建设、技术验证平台与系统建设、典型应⽤⽰范，加速推进我国智能机器⼈技术与产业的快速发展。
本重点专项按照“ 围绕产业链，部署创新链” 的要求，从机器⼈基础前沿理论、共性技术、关键技术与装备、应⽤⽰范四个层次，围绕智能机器⼈基础前沿技术、新⼀代机器⼈、关键共性技术、⼯业机器⼈、服务机器⼈、特种机器⼈六个⽅向部署实施。专项实施周期为5 年（2017—2021 年）。
2019 年，拟在6 个⽅向，按照基础前沿理论类、共性技术类、关键技术与装备类和应⽤⽰范类四个层次，启动不少于33 个项⽬，拟安排国拨经费总概算约4 亿元。为充分发挥地⽅和市场作⽤，强化产学研⽤紧密结合，调动社会资源投⼊机器⼈研发，在配套经费⽅⾯，共性技术、关键技术与装备类的项⽬，配套经费与国拨经费⽐例不低于1:1；应⽤⽰范类项⽬，配套经费与国拨经费⽐例不低于2:1 。
项⽬申报统⼀按指南⼆级标题（如1.1）的研究⽅向进⾏。除特殊说明外，拟⽀持项⽬数均为1~2 项。
项⽬实施周期不超过3 年。申报项⽬的研究内容须涵盖该⼆级标题下指南所列的全部考核指标。基础前沿理论类项⽬下设课题数不超过4 个，参加单位总数不超过6 家；其他类项⽬下设课题数不超过5 个，参加单位总数不超过10 家。项⽬设1名项⽬负责⼈，项⽬中每个课题设1 名课题负责⼈。
指南中“ 拟⽀持项⽬数为1~2 项”是指：在同⼀研究⽅向下，当出现申报项⽬评审结果前两位评价相近、技术路线明显不同的情况时，可同时⽀持这2 个项⽬。2 个项⽬将采取分两个阶段⽀持的⽅式，第⼀阶段完成后将对2 个项⽬执⾏情况进⾏评估，根据评估结果确定后续⽀持⽅式。
1. 基础前沿理论
1.1 ⾼性能仿⽣⾜式机器⼈
研究内容：⾯向室外复杂地形⾜式机器⼈⾃主鲁棒灵活移动需求，研究快速跑跳运动机理与⽅法、仿⽣腿⾜机构、⾼爆发⾼功率密度电机驱动、未知扰动动态平衡控制、复杂环境感知与运动控制等技术，研制仿⽣双⾜、四⾜、六⾜机器⼈样机，实现室外⾃然地形快速稳定跑跳运动实验验证。
考核指标：研制仿⽣双⾜、四⾜、六⾜机器⼈，实现室外草地、坡地、雪地等多种地形的稳定⾏⾛，单位⾥程能耗达到国际同类产品先进⽔平，具备抗未知外⼒扰动能⼒。双⾜机器⼈：最快速度不低于6km/h，⽆缆连续测试距离不低于1km；四⾜机器⼈：最快速度不低于10km/h，最⼤爬坡⾓度不低于2
0°，最⼤跨越⾼度不低于0.3m，⽆缆连续测试距离不低于5km；六⾜机器⼈：负载不低于1000kg，最⼤爬坡⾓度不低于35°，最⼤跨越宽度不低于1m，最⼤越障⾼度不低于1m，最⼤续航⾥程不低于12km 。⾄少有2 项先进前沿技术实现⾸创或达到同类技术的国际领先⽔平，并提供佐证材料；发表⾼⽔平论⽂不少于5 篇，申请/获得不少于10 项发明专利。
1.2 机器⼈仿⽣攀附机理与机构创新设计
研究内容：⾯向机器⼈仿⽣攀爬与附着前沿技术，研究⽣物在不同表⾯介质下的附着机理，开展新型仿⽣附着机构创新设计，研制新型仿⽣附着装置；研究仿⽣攀附运动机构、仿⽣攀爬步态、运动稳定性与驱动控制，研制仿⽣攀附机器⼈验证平台，在复杂表⾯实现攀附运动实验验证。
考核指标：研制不少于3 种仿⽣附着装置和相应的仿⽣机器⼈验证平台，实现在不同表⾯介质下、不同表⾯状况下的攀爬⾏⾛，攀爬斜⾯不低于40°，具有转弯、前⾏、后退等⾏⾛能⼒，附着⼒和攀附机构重量⽐值优于5。⾄少有2 项先进前沿技术实现⾸创或达到同类技术的国际领先⽔平，并提供佐证材料；发表⾼⽔平论⽂不少于5 篇，申请/获得不少于10 项发明专利。
1.3 靶向药物输送场控微纳机器⼈
研究内容：研究微纳机器⼈及其集场驱动机理与控制技术，研究微纳⽶尺度场控机器⼈及其集的
设计与制造技术，研究微纳机器⼈对细胞、基因和靶向药物等微⼩⽬标体的抓取/装载、释放控制技术；研究微纳机器⼈⽣物界⾯化、穿越⽣物屏障、趋向性⾃寻、集运动控制、视觉追踪与⾃主导航以及⽣物活体中的靶向药物递送；研制场控微纳操作机器⼈集成样机系统，结合典型应⽤开展验证。
考核指标：研制不少于3 类不同场机理驱动的微纳机器⼈及其集，运动⾃由度不少于4 个，体外实验定位精度优于500nm，实现微纳机器⼈的制造、靶向药物装载和投递等功能。研制⾄少1 种完全⽣物相容和可降解的微纳机器⼈，⾄少1 种纳⽶机器⼈尺⼨⼩于100 纳⽶。⾄少2 种微纳机器⼈在全⾎或离体组织中的集运动速率可达纯⽔中80% 以上。⾄少针对2 种场驱动⽅式开展⼩⿏、斑马鱼等⽣物活体试验验证。⾄少有3 项先进前沿技术实现⾸创或达到同类技术的国际领先⽔平，并提供佐证材料；发表⾼⽔平论⽂不少于5 篇，申请/获得不少于10 项发明专利。2. 共性技术
2.1 ⾯向服务和⼯业领域的实⽤多指灵巧⼿
研究内容：⾯向服务与⼯业机器⼈灵巧操作需求，研究灵巧⼿的仿⽣结构设计、伺服驱动、⼒感知与智能控制、多指协调与灵巧操作等关键技术，研制低成本、实⽤化的刚性多指灵巧⼿，实现典型⼯件/⼯具的操作；研究灵巧⼿的多关节柔性机构、驱动和智能控制技术，研制⾼灵活度的柔性多指灵巧⼿，实现典型物品的灵巧操作；⾯向实际应⽤场景进⾏应⽤验证。
考核指标：研制低成本、实⽤的刚性多指灵巧⼿和柔性多指灵巧⼿不少于5 种，完成推⼴应⽤不少于5
0 台。提出灵巧⼿量化考核指标，其中，刚性多指灵巧⼿：抓取重量不低于2kg；柔性多指灵巧⼿：实现对不少于10 种柔性/易碎物品的操作，抓取重量不低于1kg 。发表⾼⽔平论⽂5 篇，申请/获得不少于10 项发明专利。
有关说明：由企业牵头申报。
2.2 机构/驱动/感知/控制⼀体化机器⼈关节
研究内容：⾯向⼯业制造业、社会服务业中的智能协作机器⼈应⽤需求，研制机构/驱动/感知/控制⼀体化、模块化机器⼈关节，研究伺服电机驱动、⾼精度谐波传动动态补偿、多类型编码器⾼精度实时数据融合、模块化⼀体化集成等技术，实现⾼速实时通讯、关节⼒/⼒矩保护等功能；并在协作机械臂上开展应⽤⽰范。
考核指标：研制不少于4 种型号系列⼀体化关节，根据应⽤场景提出系统量化考核指标体系，性能指标达到国际同类产品先进⽔平；搭建4 种型号6 ⾃由度以上协作机械臂，具有⾮预期碰撞条件下安全保护功能，实现500 台套⼀体化关节的应⽤⽰范。申请不少于5 项发明专利。
有关说明：由企业牵头申报。
2.3 机器⼈环境建模与导航定位专⽤芯⽚及软硬件模组
抗干扰滤波器研究内容：针对机器⼈环境建模、导航定位对低功耗、⾼运算能⼒、⾼处理效率等软硬件的需求，研究⾼性能异构多核芯⽚和硬件运算加速器的集成及核⼼软硬件模组技术，研制⾯向环境建模与导航定位的机器⼈专⽤芯⽚，实现机器⼈视觉处理、环境建模、定位导航等算法，并在不同类型机器⼈产品上实现应⽤⽰范。
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