一种洗衣机及其控制方法与流程

1.本技术涉及洗衣机技术领域，尤其涉及一种洗衣机及其控制方法。

背景技术：

2.随着科技水平的不断发展以及人们对美好生活的追求，洗衣机应运而生，解决了清洗衣物这一项劳累的家务劳动，解放了人们的双手。因此洗衣机逐渐成为家家户户所拥有的电器。
3.但是，洗衣机在使用过程中，内外筒壁之间会沉积自来水里面的水沟、洗衣粉残留物、衣物毛屑等脏污，容易滋生细菌和螨虫。再次洗衣时，细菌和螨虫会污染衣物，影响用户的使用体验和洗衣效果。
4.目前，洗衣机一般配置有筒清洁程序，以清洁洗衣机内外筒之间的脏污。但是，盲目使用筒清洁程序可能会造成水电资源的浪费。

技术实现要素：

5.本技术提供一种洗衣机及其控制方法，用于在洗衣机多次运行筒清洁程序仍无法清洁干净洗衣机内外筒之间的脏污时，提醒用户采用其他清洁手段，避免洗衣机再次启动筒清洁程序造成的资源浪费。
6.为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
7.第一方面，本技术提供一种洗衣机，包括：
8.外壳；
9.设置在外壳内的内筒和外筒；
10.设置在内筒和外筒之间的图像采集装置；
11.控制器，被配置为：在运行完成筒清洁程序之后，控制图像采集装置获取洗衣机内外筒之间的图像；根据图像，确定洗衣机内外筒之间的脏污信息；根据脏污信息，判断洗衣机是否需要运行筒清洁程序；在洗衣机需要运行筒清洁程序，且已运行筒清洁程序的次数达到预设次数的情况下，发出第一提示信息，第一提示信息用于提示用户采用除了筒清洁程序之外的其他清洁手段。
12.本技术实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：通过采集洗衣机内外筒之间的图像，确定洗衣机内外筒之间的脏污信息。若根据该脏污信息确定需要运行筒清洁程序，说明洗衣机的内外筒间存在较多的污物。但是，若筒清洁程序已运行预设次数，说明该洗衣机的筒清洁程序无法清除内外筒间的污物。此时，洗衣机再次运行筒清洁程序，也无法有效清除该污物，同时还会浪费水电资源。这种情况下，洗衣机通过发出第一提示信息，以使得用户选择除了筒清洁程序之外的其他清洁手段。如此一来，一方面，洗衣机内外筒间的顽固污物能够被用户以其他清洁手段清除干净，保证洗衣机的洗衣效果；另一方面，也避免盲目使用筒清洁程序，导致的水电资源的浪费。
13.在一些实施例中，该洗衣机的控制器具体被配置为：在脏污信息满足多个清洁条
件中的目标清洁条件时，确定洗衣机需要运行目标清洁条件对应的筒清洁程序；其中，多个清洁条件至少包括第一清洁条件和第二清洁条件，第一清洁条件与第一筒清洁程序存在对应关系，第二清洁条件与第二筒清洁程序存在对应关系，第一筒清洁程序的清洁力度大于第二筒清洁程序的清洁力度；在脏污信息不满足任一清洁条件时，确定洗衣机无需运行筒清洁程序。
14.这样，由于设置有不同清洁力度的筒清洁程序，在洗衣机内外筒之间的脏污程度比较轻时，可以选择清洁力度较轻的筒清洁程序，节约更多水电资源。
15.在一些实施例中，脏污信息包括脏污面积占比。脏污面积占比为洗衣机内外筒之间存在污物的面积与洗衣机内外筒之间的总面积之间的比值。
16.第一清洁条件包括：脏污面积占比大于或等于第一预设比值。
17.第二清洁条件包括：脏污面积占比小于第一预设比值，大于第二预设比值，第一预设比值大于第二预设比值。
18.这样，不同的清洁程序耗电量、耗水量是不同的，根据检测到的脏污面积占比，选择满足的清洁条件所对应的筒清洁程序，可以节约水电资源。
19.在一些实施例中，脏污信息包括脏污厚度。
20.第一清洁条件包括：脏污厚度大于或等于第一厚度。
21.第二清洁条件包括：脏污厚度小于第一厚度，大于第二厚度，第一厚度大于第二厚度。
22.这样，根据检测到的脏污厚度，选择满足的清洁条件所对应的筒清洁程序。不同的清洁程序耗电量、耗水量是不同的，脏污厚度满足第二清洁条件时，选择第二筒清洁程序，可以节约水电资源。
23.在一些实施例中，该洗衣机的控制器还被配置为：在洗衣机不需要运行筒清洁程序的情况下，发出第二提示信息，第二提示信息用于提示用户洗衣机内外筒之间无需清洁。
24.这样，用户可以得知洗衣机内外筒之间是干净的，无需清洁，可以避免用户在不知道洗衣机内外筒之间的脏污状态的情况下，启动筒清洁程序而造成的水电资源浪费。
25.第二方面，本技术提供一种洗衣机的控制方法，该方法包括：
26.在运行完成筒清洁程序之后，通过图像采集装置获取洗衣机内外筒之间的图像；
27.根据图像，确定洗衣机内外筒之间的脏污信息；
28.根据脏污信息，判断洗衣机是否需要运行筒清洁程序；
29.在洗衣机需要运行筒清洁程序，且已运行筒清洁程序的次数达到预设次数的情况下，发出第一提示信息，第一提示信息用于提示用户采用除了筒清洁程序之外的其他清洁手段。
30.在一些实施例中，根据脏污信息，判断洗衣机是否需要运行筒清洁程序，具体包括：在脏污信息满足多个清洁条件中的目标清洁条件时，确定洗衣机需要运行目标清洁条件对应的筒清洁程序；其中，多个清洁条件至少包括第一清洁条件和第二清洁条件，第一清洁条件与第一筒清洁程序存在对应关系，第二清洁条件与第二筒清洁程序存在对应关系，第一筒清洁程序的清洁力度大于第二筒清洁程序的清洁力度；在脏污信息不满足任一清洁条件时，确定洗衣机无需运行筒清洁程序。
31.在一些实施例中，脏污信息包括脏污面积占比，脏污面积占比为洗衣机内外筒之
间存在污物的面积与洗衣机内外筒之间的总面积之间的比值。
32.第一清洁条件包括：脏污面积占比大于或等于第一预设比值；
33.第二清洁条件包括：脏污面积占比小于第一预设比值，大于第二预设比值，第一预设比值大于第二预设比值。
34.在一些实施例中，脏污信息包括脏污厚度。
35.第一清洁条件包括：脏污厚度大于或等于第一厚度；
36.第二清洁条件包括：脏污厚度小于第一厚度，大于第二厚度，第一厚度大于第二厚度。
37.在一些实施例中，该方法还包括：在洗衣机不需要运行筒清洁程序的情况下，发出第二提示信息，第二提示信息用于提示用户洗衣机内外筒之间无需清洁。
38.第三方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在上述任一项装置上运行时，使得装置执行上述任一项洗衣机的控制方法。
39.第四方面，本技术的实施例提供一种芯片，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储计算机执行指令，该处理器与存储器连接，当芯片运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使芯片执行上述任一项洗衣机的控制方法。
40.第五方面，本技术实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在上述任一项设备上运行时，使得装置执行上述任一项洗衣机的控制方法。
41.本技术的实施例中，上述装置各部件的名字对设备本身不构成限定，在实际实现中，这些部件可以以其他名称出现。只要各个部件的功能和本技术的实施例类似，即属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内。
42.另外，第二方面至第五方面中任一种设计方式所带来的技术效果可参见上述第一方面中不同设计方法所带来的技术效果，此处不再赘述。
附图说明
43.图1为本技术实施例提供的一种洗衣机的机械结构示意图；
44.图2为本技术实施例提供的一种图像采集装置的安装位置示意图；
45.图3为本技术实施例提供的一种洗衣机的电路系统架构示意图；
46.图4为本技术实施例提供的一种终端设备的界面示意图一；
47.图5为本技术实施例提供的一种洗衣机的控制方法的流程图；
48.图6为本技术实施例提供的一种终端设备的界面示意图二；
49.图7为本技术实施例提供的一种终端设备的界面示意图三；
50.图8为本技术实施例提供的又一种洗衣机的控制方法的流程图；
51.图9为本技术实施例提供的又一种洗衣机的控制方法的流程图；
52.图10为本技术实施例提供的一种洗衣机的自清洁流程示意图；
53.图11为本技术实施例提供的一种控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
54.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
55.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
56.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。另外，在对管线进行描述时，本技术中所用“相连”、“连接”则具有进行导通的意义。具体意义需结合上下文进行理解。
57.在本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
58.洗衣机是家庭中日常必备的电器，它的发明使用户日常生活更加方便。但是，洗衣机使用过程中，内外筒之间会沉积污物，影响用户的使用体验。
59.目前，大部分洗衣机都配置有筒清洁功能。主要原理是，通过电机转动带动筒中清洁用水转动，水流冲刷筒壁，辅以清洗剂、高温、消毒技术等方式，达到去除内外筒之间脏污的效果。
60.但是，现有的筒清洁功能无法确定洗衣机内外筒之间沉积的脏污是否清洗干净，用户盲目使用洗衣机的筒清洁功能，可能会造成资源的浪费。
61.有鉴于此，本技术实施例提供一种洗衣机，该洗衣机的控制器在运行完成筒清洁程序之后，如果确定洗衣机需要运行筒清洁程序，且已运行筒清洁程序的次数达到预设次数，则会发出第一提示信息，表明当前洗衣机内外筒之间的脏污凭筒清洁程序难以清除，以提示用户采用除了筒清洁程序之外的其他清洁手段。这样一来，避免了筒清洁程序不能清除干净洗衣机内外筒之间的脏污时，用户多次启动筒清洁程序造成的水电资源浪费。
62.在本技术实施例中，洗衣机可以是滚筒洗衣机、波轮洗衣机等。为进一步对本技术的方案进行描述，以波轮洗衣机为例，图1为本技术实施例提供的一种洗衣机的机械结构示意图。
63.如图1所示，洗衣机10可以包括以下一项或多项：外壳101，内筒102，外筒103，图像采集装置104，电机105，控制器106，显示器107，进水阀108，排水阀109。其中，控制器106分别与图像采集装置104、电机105、显示器107、进水阀108以及排水阀109连接。
64.在一些实施例中，外壳101用于保护洗衣机内部电器元件，封闭洗衣机内部和外部接触的通道，避免产生电器元件的损坏。
65.在一些实施例中，内筒102用于盛放衣物，内筒102上包含脱水孔。
66.在一些实施例中，外筒103用于储存筒清洁或洗涤用水。在排水阀关闭时，由于外筒103并不含其他排水出口，所以筒清洁用水或洗涤用水可以暂时存放在外筒103中。
67.在一些实施例中，内筒102和外筒103之间留有一定空隙。例如，洗衣机执行脱水程序时，衣物留在内筒102中，水流从脱水孔排出，经过内筒102与外筒103之间的空隙流进排水管道，从而达到将衣物甩干的目的。又例如，洗衣机执行筒清洁程序时，内筒102带动水流旋转，旋转的水流在内外筒之间的空隙中流动，与内筒外壁、外筒内壁摩擦，从而清洁干净洗衣机内外筒之间的脏污。
68.在一些实施例中，图像采集装置104用于采集洗衣机内外筒之间的图像信息。当洗衣机为波轮洗衣机时，如图1所示，图像采集装置位于内筒102与外筒103与之间。
69.可选的，当洗衣机为滚筒洗衣机，图像采集装置104在洗衣机中的安装位置可以如图2所示。
70.在一些实施例中，图像采集装置104可以配置有照明装置。在图像采集装置采集洗衣机内外筒之间的图像时，照明装置启动照明，以获取到更清晰的内外筒之间的图像。
71.在一些实施例中，洗衣机内外筒之间可以安装有一个或多个图像采集装置。当洗衣机内外筒之间存在多个图像采集装置时，这些图像采集装置可以均匀分布在洗衣机的内外筒之间，也可以安装在洗衣机内外筒之间的固定位置。
72.在一些实施例中，电机105用于驱动筒清洁用水转动，为洗衣机的洗衣程序、筒清洁程序等提供动力。
73.在一些实施例中，控制器106是指可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，指示洗衣机10执行控制指令的装置。示例性的，控制器106可以为中央处理器(central processing unit，cpu)、通用处理器网络处理器(network processor，np)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)、微处理器、微控制器或它们的任意组合。控制器还可以是其它具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块，本技术实施例对此不做任何限制。
74.示例性的，控制器106可以通过图像采集装置104获取洗衣机内外筒之间的脏污信息，进而判断洗衣机内外筒之间是否清洁干净、是否需要清洁。在洗衣机内外筒需要清洁的情况下，根据脏污信息控制洗衣机执行相应的筒清洁程序，进而清洁干净洗衣机内外筒之间的污物。
75.在一些实施例中，显示器107可以是液晶显示器、有机发光二极管(organic light-emitting diode，oled)显示器。显示器的具体类型，尺寸大小和分辨率等不作限定，本领技术人员可以理解的是，显示器可以根据需要做性能和配置上一些改变。
76.在一些实施例中，显示器107可用于显示洗衣机的控制面板或者其他图像信息。示例性的，洗衣机可以通过显示器当前筒清洁程序的运行信息，例如筒清洁程序的类型、筒清洁程序的运行时长以及剩余运行时长、筒清洁用水量等。或者，洗衣机也可以通过显示器显示图像采集装置拍摄的内外筒之间的图像，用户可以通过查看内外筒之间的图像来选择是否启动筒清洁程序。
77.在一些实施例中，进水阀108可用于控制水流进入洗涤桶内。例如，当进水阀108接收到控制器发出的进水命令后，进水阀打开，以使水流进入洗衣机的内筒和外筒中，进而使洗衣机执行之后的筒清洁程序。
78.在一些实施例中，排水阀109用于当筒清洁过程结束需要排水时，接收控制器的排水命令，排水阀109打开，使清洁废水顺利排出。
79.图3为本技术实施例提供的一种洗衣机的电路系统架构示意图。
80.如图3所示，洗衣机10还可以包括以下一项或多项：温度传感器110、加热装置111、语音提示装置112、人机交互装置113、通信装置114、用户接口115或者供电电源116。
81.其中，温度传感器110、加热装置111、语音提示装置112、人机交互装置113、通信装置114、用户接口115以及供电电源116均与控制器106连接。
82.在一些实施例中，温度传感器110指能检测温度并可以将检测的温度值转换成可用输出信号的传感器。示例性的，温度传感器110可用于检测洗衣机运行筒清洁程序时用水的温度，并将检测到的温度值发送给控制器。控制器根据温度传感器检测到的筒清洁用的温度值，控制其他电气元件进行相应的工作。
83.在一些实施例中，加热装置111指具有加热管或者加热元件的加热组件。示例性的，加热管可以是在无缝金属管内(碳钢管、钛管、不锈钢管、铜管)装入电热丝，空隙部分填满有良好导热性和绝缘性的氧化镁粉后缩管而成，可以再加工成各种形状。其体积小、加热温度高、对恶劣的环境有良好的适应性。
84.在一些实施例中，加热装置111，用于对筒清洁用水进行加热。示例性的，控制器可以通过温度传感器监测筒清洁用水的温度，并控制加热装置111将筒清洁用水的温度调整至适宜的温度，有助于洗衣机内外筒之间的脏污快速溶解，达到良好的清洁效果。例如，大多数类型的污物在90℃-100℃时都会发生性状的改变，控制器可以控制加热装置111将筒清洁用水加热至95℃，使污物溶解在水中，随水流排出洗衣机，从而清洁干净洗衣机内外筒之间的脏污。
85.在一些实施例中，语音提示装置112用于根据程序播放语音提示信息。其中，语音提示信息的内容可以是洗衣机的生产厂家预先设定的，也可以是用户通过人机交互装置自行设定的。示例性的，在控制器判断洗衣机内外筒之间无需清洁时，控制器可以控制语音提示装置112播放“内外筒干净，无需清洁”等提示信息。
86.在一些实施例中，人机交互装置113，用于实现用户与洗衣机之间的交互。人机交互装置113可以包括物理按键或者触控显示面板中的一项或多项。例如用户可以通过人机交互装置113指示洗衣机执行筒清洁程序。
87.在一些实施例中，通信装置114是用于根据各种通信协议类型与外部设备或服务器进行通信的组件。例如：通信装置114可以包括无线通信技术(wi-fi)模块，蓝牙模块，有线以太网模块和近距离无线通信技术(near field communication，nfc)模块等其他网络通信协议芯片或近场通信协议芯片，以及红外接收器中的至少一种。通信装置114可以用于与其他设备或通信网络通信(如以太网，无线接入网(radio access network，ran)，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等)。
88.在一些实施例中，控制器可以通过通信装置114可以用于与终端设备进行通信。示例性的，在洗衣机不需要运行筒清洁程序的情况下，控制器可以通过通信装置向终端设备发送第二提示信息。例如，如图4所示，终端设备为手机，手机页面弹出第二提示信息，“洗衣机内外筒干净，无需清洁”，提示用户洗衣机内外筒之间干净，无需启动筒清洁程序。
89.在一些实施例中，用户接口115，用于接收用户的输入信号，然后，将接收用户输入信号发送给控制器106。用户可以通过显示器或者终端设备输入用户命令，用户接口接收到用户的输入之后，洗衣机通过控制器响应用户的输入。
90.在一些实施例中，供电电源116，在控制器106的控制下，将外部电源输入的电力为洗衣机10提供电源供电支持。
91.基于上述洗衣机，如图5所示，本技术实施例提供一种洗衣机的控制方法，该方法包括以下步骤：
92.s101、在运行完成筒清洁程序之后，控制器通过图像采集装置获取洗衣机内外筒之间的图像。
93.在一些实施例中，当用户想要清洁洗衣机内外筒之间的脏污时，可以通过洗衣机上的人机交互装置、显示器、语音识别装置等进行操作，向洗衣机下达筒清洁指令，以指示洗衣机开始运行筒清洁程序。
94.或者，当用户想要清洁洗衣机内外筒之间的脏污时，用户可以在终端设备上打开用于操控洗衣机的app，例如智能家居app。进而，用户在智能家居aap上进行操作，以向洗衣机下达筒清洁指令。例如，如图6所示，终端设备显示洗衣机的功能选择界面，该界面包括“开始筒清洁”控件。在用户选择“开始筒清洁”控件后，终端设备向洗衣机下达筒清洁指令。洗衣机的通信器接收到筒清洁指令并发送给控制器，洗衣机的控制器控制各电气元件开始执行筒清洁程序。
95.在一些实施例中，在进行筒清洁之前，响应于用户对图像采集装置的配置操作，洗衣机的控制器获取到图像配置信息。这样，控制器可以根据图像配置信息，控制图像采集装置获取洗衣机内外筒之间的图像。其中，图像配置信息可以包括：图像格式、图像分辨率以及图像大小中的一项或者多项。
96.其中，图像格式是为了图像显示软件为了能够显示图像而赋予图像的识别符号，常见的图像格式有位图(bitmap，bmp)、标签图像文件格式(tagimage fileformat，tif)、图形交换格式(graphics interchange format，gif)、联合照片专家组(joint photographic expert group，jpeg)等。
97.图像分辨率通常被表示为图像每一个方向上的像素数量，例如640
×
480、1600
×
1280等。
98.图像大小通常表示图像需要占用的内存大小。
99.s102、控制器根据图像，确定洗衣机内外筒之间的脏污信息。
100.在一些实施例中，控制器通过比对当前图像采集装置获取到的洗衣机内外筒之间的图像与预存图像，确定洗衣机内外筒之间的脏污信息。其中，预存图像可以是洗衣机出厂时采集并存储的内外筒间干净的图像。
101.在一些实施例中，控制器会对图像采集装置获取到的洗衣机内外筒之间的图像进行处理。具体处理方式可以是将图像进行滤波、锐化及图像边缘提取处理后，再进行二值化分割，获得图像的灰度值。通过对图像进行处理，可以去除大部分影响图像识别结果的干扰因素，最终的识别结果也更加准确。
102.s103、控制器根据脏污信息，判断洗衣机是否需要运行筒清洁程序。
103.在一些实施例中，脏污信息可以包括脏污面积占比、脏污厚度、污物明度、污物形状或者污物类型(水垢、棉絮、霉菌等)中的一种或多种。可以根据脏污面积占比、脏污厚度、污物明度、污物形状与污物类型划分多个清洁条件，不同的清洁条件对应不同的筒清洁程序。
104.s104、在洗衣机需要运行筒清洁程序，且已运行筒清洁程序的次数达到预设次数的情况下，控制器发出第一提示信息。
105.其中，第一提示信息用于提示用户采用除了筒清洁程序之外的其他清洁手段。示例性的，其他清洁手段可以是用户使用清洗剂对内外筒之间进行清洁，也可以是用户拆卸洗衣机进行清洁，本技术实施例对此不做具体限定。
106.在一些实施例中，预设次数可以由用户来设定，也可以是洗衣机出厂时设置的。当洗衣机已运行筒清洁程序的次数达到预设次数，且内外筒之间仍需要清洁时，不会一直重复清洗，避免因为洗衣机盲目运行筒清洁程序，节省水电资源。
107.在一些实施例中，洗衣机的控制器可以通过显示器将第一提示信息反馈给用户，也可以通过语音提示装置播放第一提示信息来提示用户，还可以通过通信器将第一提示信息发送到用户使用的终端设备上。
108.示例性的，在洗衣机的控制器通过通信器发出第一提示信息之后，如图7所示，用户使用的终端设备上弹出第一提示信息，“请选择其他清洁方式”，提示用户筒清洁程序无法清洁干净洗衣机内外筒之间的脏污，需要用户选择其他清洁方式将洗衣机内外筒之间的脏污清洁干净。
109.图5所示技术方案至少带来以下有益效果：通过采集洗衣机内外筒之间的图像，判断洗衣机内外筒之间的脏污信息。若根据该脏污信息，确定洗衣机需要运行筒清洁程序，说明洗衣机内外筒之间存在较多的污物。但是，当筒清洁程序已经运行预设次数时，说明该洗衣机的筒清洁程序无法清除干净洗衣机内外筒之间的污物。此时，洗衣机再运行筒清洁程序也无法有效清除污物，还会浪费水电资源。这种情况下，洗衣机通过发出第一提示信息，以使得用户选择除了筒清洁程序之外的其他清洁手段。如此一来，一方面，洗衣机内外筒间的顽固污物能够被用户以其他清洁手段清除干净，保证洗衣机的洗衣效果；另一方面，也避免洗衣机盲目运行筒清洁程序，导致的水电资源的浪费。
110.在一些实施例中，如图8所示，步骤s103可以具体实现为步骤s1031-s1032。
111.s1031、在脏污信息满足多个清洁条件中的目标清洁条件时，控制器确定洗衣机需要运行目标清洁条件对应的筒清洁程序。
112.其中，多个清洁条件至少包括第一清洁条件和第二清洁条件，第一清洁条件与第一筒清洁程序存在对应关系，第二清洁条件与第二筒清洁程序存在对应关系，第一筒清洁程序的清洁力度大于第二筒清洁程序的清洁力度。
113.在一些实施例中，脏污信息包括脏污面积占比，脏污面积占比为洗衣机内外筒之间存在污物的面积与洗衣机内外筒之间的总面积之间的比值。洗衣机的控制器通过比对图像采集装置获取的图像与预设的干净图像，确定污物的面积，进而确定脏污面积占比。
114.其中，第一清洁条件包括：脏污面积占比大于或等于第一预设比值。
115.第二清洁条件包括：脏污面积占比小于第一预设比值，大于第二预设比值，第一预设比值大于第二预设比值。
116.其中，第一预设比值与第二预设比值可以由用户来设定。或者，第一预设比值与第二预设比值也可以是洗衣机出厂时设置的，例如洗衣机生产厂商可以对洗衣机的样机进行多次实验，以确定合理的第一预设比值与第二预设比值。
117.示例性的，第一预设比值可以是0.5，第二预设比值可以是0.05。假设控制器检测
到内外筒之间的脏污面积占比为0.3，满足第二清洁条件，则确定洗衣机需要运行第二筒清洁程序。
118.在一些实施例中，脏污信息包括脏污厚度。示例性的，洗衣机中内外筒之间可以安装红外测距传感器，以检测内外筒之间的脏污厚度。
119.其中，第一清洁条件包括：脏污厚度大于或等于第一厚度。
120.第二清洁条件包括：脏污厚度小于第一厚度，大于第二厚度，第一厚度大于第二厚度。
121.示例性的，第一厚度可以是5cm，第二厚度可以是1cm。假设控制器检测到内外筒之间的脏污厚度为5.3cm，满足第一清洁条件，则确定洗衣机需要运行第一筒清洁程序。
122.在一些实施例中，通过调整筒清洁程序的控制参数，可以改变筒清洁程序的清洁力度，筒清洁程序的控制参数可以是洗衣机出厂时预先设置的。其中，筒清洁程序的控制参数包括转停比、转速、转向、水温等。
123.转停比为洗衣机的电机在一段时间内电机转动的时间与停止的时间之间的比值。应理解的是，电机转动带动水流与筒壁摩擦，从而冲击内外筒之间的污物，电机停止转动时，污物可以在水中充分溶解。
124.转速即为洗衣机的电机转动的速度。应理解的是，电机的转速越快，水流的转速越快，水流与筒壁之间的摩擦也就越大，污物从筒壁脱落的概率就越大，洗衣机的内外筒之间就更容易清洗干净。
125.转向即为洗衣机的电机转动的方向。应理解的是，电机带动水流改变在筒中旋转的方向，从不同方向冲击脏污，更容易清洗干净内外筒之间的脏污。
126.水温即为洗衣机运行筒清洁程序时，筒中水体的温度。应理解的是，水温越高，内外筒之间的污物解离、溶解的速度就越快，更容易清洗干净洗衣机内外筒之间的脏污。
127.示例性的，表1为清洁条件与筒清洁程序的控制参数之间的对应关系。其中，a1＞a2，x1＞x2，y2＞y1，w1＞w2。
128.表1
[0129][0130]
s1032、在脏污信息不满足任一清洁条件时，控制器确定洗衣机无需运行筒清洁程序。
[0131]
在一些实施例中，筒清洁程序还可以包括语音提示信息。示例性的，控制器确定洗衣机需要运行第一筒清洁程序，通过语音提示装置发出语音信息，例如“请放入清洗剂”，指示用户放入清洁洗衣机内外筒的清洗剂。
[0132]
图8所示技术方案至少带来以下有益效果：根据脏污信息划分清洁条件，不同的清洁条件对应不同清洁力度的筒清洁程序，在洗衣机内外筒之间的脏污较少时，运行清洁力度较弱的筒清洁程序。这样，不仅可以清洁干净洗衣机，提升用户的使用感受，还可以节约水电资源。
[0133]
在一些实施例中，基于图8所示的实施例，如图9所示，该方法还包括步骤s105。
[0134]
s105、在洗衣机不需要运行筒清洁程序的情况下，控制器发出第二提示信息。
[0135]
其中，第二提示信息用于提示用户洗衣机内外筒之间无需清洁。
[0136]
在一些实施例中，洗衣机的控制器发出第二提示信息，可以通过显示器反馈给用户，也可以通过语音提示装置提示用户，还可以通过通信器将第二提示信息发送到用户使用的终端设备上。
[0137]
示例性的，在控制器发出第二提示信息之后，用户使用的终端设备上弹出提示信息。例如，如图4所示，用户使用的终端设备为手机，手机页面弹出第二提示信息，“洗衣机内外筒干净，无需清洁”，提示用户洗衣机内外筒之间干净，无需启动筒清洁程序。。
[0138]
在一些实施例中，若用户已运行洗衣程序超过预设洗衣次数，洗衣机的控制器可以通过通信器向移动设备发送通知，以提示用户启动筒清洁程序。
[0139]
图9所示技术方案至少带来以下有益效果：在洗衣机不需要运行筒清洁程序的情况下，洗衣机通过发出第二提示信息，提示用户洗衣机内外筒之间干净，无需清洁。这样，可以避免用户频繁启动筒清洁程序，节约水电资源。
[0140]
下面以筒清洁程序包括第一筒清洁程序和第二筒清洁程序为例，示例性的介绍洗衣机的自清洁流程。
[0141]
如图10所示，响应于用户启动筒清洁程序的指令，洗衣机的控制器控制图像采集装置工作，获取洗衣机内外筒之间的图像，控制器对内外筒之间的图像进行脏污检测。
[0142]
若脏污检测结果为洗衣机内外筒之间满足第一清洁条件，洗衣机运行第一筒清洁程序。第一筒清洁程序运行完成后，洗衣机确定当前已运行筒清洁程序的次数，当筒清洁程序运行次数不超过预设次数时，洗衣机再次获取内外筒之间的图像，判断是否需要再次运行筒清洁程序。
[0143]
当筒清洁程序已运行预设次数时，洗衣机发出第一提示信息，提示用户选择除筒清洁程序之外的其他清洁手段。
[0144]
若脏污检测结果为洗衣机内外筒之间满足第二清洁条件，洗衣机运行第二筒清洁程序。第二筒清洁程序运行完成后，洗衣机确定当前已运行筒清洁程序的次数，当筒清洁程序运行次数不超过预设次数时，洗衣机再次获取内外筒之间的图像，判断是否需要再次运行筒清洁程序。
[0145]
当筒清洁程序已运行预设次数时，洗衣机发出第一提示信息，提示用户选择除筒清洁程序之外的其他清洁手段。
[0146]
若脏污检测结果为洗衣机内外筒之间既不满足第一清洁条件也不满足第二清洁条件，洗衣机发出第二提示信息，提示用户洗衣机内外筒之间无需清洁。
[0147]
上述主要从方法的角度对本技术提供的方案进行了介绍。可以理解的是，空调器的控制器为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，本
发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0148]
本技术实施例还提供一种控制器的硬件结构示意图。如图11所示，控制器200包括处理器201，可选的，还包括与处理器201连接的存储器202和通信接口203。处理器201、存储器202和通信接口203通过总线404连接。
[0149]
处理器201可以是中央处理器(central processing unit，cpu)，通用处理器网络处理器(network processor，np)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)或它们的任意组合。处理器201还可以是其它任意具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块。处理器201也可以包括多个cpu，并且处理器201可以是一个单核(single-cpu)处理器，也可以是多核(multi-cpu)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
[0150]
存储器202可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，本技术实施例对此不作任何限制。存储器202可以是独立存在，也可以和处理器201集成在一起。其中，存储器202中可以包含计算机程序代码。处理器201用于执行存储器202中存储的计算机程序代码，从而实现本技术实施例提供的控制方法。
[0151]
通信接口203可以用于与其他设备或通信网络通信(如以太网，无线接入网(radio access network，ran)，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等。通信接口203可以是模块、电路、收发器或者任何能够实现通信的装置。
[0152]
总线204可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线204可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0153]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机执行指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的任意一种方法。
[0154]
本技术实施例还提供了一种包含计算机执行指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的任意一种方法。
[0155]
本技术实施例还提供了一种芯片，包括：处理器和接口，处理器通过接口与存储器耦合，当处理器执行存储器中的计算机程序或计算机执行指令时，使得上述实施例提供的任意一种方法被执行。
[0156]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实
现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机执行指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机执行指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机执行指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0157]
尽管在此结合各实施例对本技术进行了描述，然而，在实施所要求保护的本技术过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
[0158]
尽管结合具体特征及其实施例对本技术进行了描述，显而易见的，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本技术的示例性说明，且视为已覆盖本技术范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。
[0159]
以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种洗衣机，其特征在于，所述洗衣机包括：外壳；设置在所述外壳内的内筒和外筒；设置在所述内筒和所述外筒之间的图像采集装置；控制器，被配置为：在运行完成筒清洁程序之后，控制所述图像采集装置获取所述洗衣机内外筒之间的图像；根据所述图像，确定所述洗衣机内外筒之间的脏污信息；根据所述脏污信息，判断所述洗衣机是否需要运行筒清洁程序；在所述洗衣机需要运行筒清洁程序，且已运行筒清洁程序的次数达到预设次数的情况下，发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户采用除了筒清洁程序之外的其他清洁手段。2.根据权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，所述控制器，具体被配置为：在所述脏污信息满足多个清洁条件中的目标清洁条件时，确定所述洗衣机需要运行所述目标清洁条件对应的筒清洁程序；其中，所述多个清洁条件至少包括第一清洁条件和第二清洁条件，所述第一清洁条件与第一筒清洁程序存在对应关系，所述第二清洁条件与第二筒清洁程序存在对应关系，所述第一筒清洁程序的清洁力度大于所述第二筒清洁程序的清洁力度；在所述脏污信息不满足任一清洁条件时，确定所述洗衣机无需运行筒清洁程序。3.根据权利要求2所述的洗衣机，其特征在于，所述脏污信息包括脏污面积占比，所述脏污面积占比为所述洗衣机内外筒之间存在污物的面积与所述洗衣机内外筒之间的总面积之间的比值；所述第一清洁条件包括：所述脏污面积占比大于或等于第一预设比值；所述第二清洁条件包括：所述脏污面积占比小于第一预设比值，大于第二预设比值，所述第一预设比值大于第二预设比值。4.根据权利要求2所述的洗衣机，其特征在于，所述脏污信息包括脏污厚度；所述第一清洁条件包括：所述脏污厚度大于或等于第一厚度；所述第二清洁条件包括：所述脏污厚度小于所述第一厚度，大于第二厚度，所述第一厚度大于所述第二厚度。5.根据权利要求1至4任一项所述的洗衣机，其特征在于，所述控制器，还被配置为：在所述洗衣机不需要运行筒清洁程序的情况下，发出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户所述洗衣机内外筒之间无需清洁。6.一种洗衣机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在运行完成筒清洁程序之后，通过图像采集装置获取所述洗衣机内外筒之间的图像；根据所述图像，确定所述洗衣机内外筒之间的脏污信息；根据所述脏污信息，判断所述洗衣机是否需要运行筒清洁程序；在所述洗衣机需要运行筒清洁程序，且已运行筒清洁程序的次数达到预设次数的情况下，发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户采用除了筒清洁程序之外的其他清洁手段。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述脏污信息，判断所述洗衣机是否需要运行筒清洁程序，具体包括：在所述脏污信息满足多个清洁条件中的目标清洁条件时，确定所述洗衣机需要运行所述目标清洁条件对应的筒清洁程序；其中，所述多个清洁条件至少包括第一清洁条件和第二清洁条件，所述第一清洁条件与第一筒清洁程序存在对应关系，所述第二清洁条件与第二筒清洁程序存在对应关系，所述第一筒清洁程序的清洁力度大于所述第二筒清洁程序的清洁力度；在所述脏污信息不满足任一清洁条件时，确定所述洗衣机无需运行筒清洁程序。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述脏污信息包括脏污面积占比，所述脏污面积占比为所述洗衣机内外筒之间存在污物的面积与所述洗衣机内外筒之间的总面积之间的比值；所述第一清洁条件包括：所述脏污面积占比大于或等于第一预设比值；所述第二清洁条件包括：所述脏污面积占比小于第一预设比值，大于第二预设比值，所述第一预设比值大于第二预设比值。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述脏污信息包括脏污厚度；所述第一清洁条件包括：所述脏污厚度大于或等于第一厚度；所述第二清洁条件包括：所述脏污厚度小于所述第一厚度，大于第二厚度，所述第一厚度大于所述第二厚度。10.根据权利要求6至9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：在所述洗衣机不需要运行筒清洁程序的情况下，发出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户所述洗衣机内外筒之间无需清洁。

技术总结

本申请实施例提供了一种洗衣机及其控制方法，涉及洗衣机技术领域，用于在筒清洁程序无法清洁干净洗衣机内外筒之间的脏污时，避免洗衣机再次运行筒清洁程序，有利于节省水电资源。该洗衣机包括：外壳；设置在外壳内的内筒和外筒；设置在内筒和外筒之间的图像采集装置；控制器，被配置为：在运行完成筒清洁程序之后，控制图像采集装置获取洗衣机内外筒之间的图像；根据图像，确定洗衣机内外筒之间的脏污信息；根据脏污信息，判断洗衣机是否需要运行筒清洁程序；在洗衣机需要运行筒清洁程序，且已运行筒清洁程序的次数达到预设次数的情况下，发出第一提示信息，第一提示信息用于提示用户采用除了筒清洁程序之外的其他清洁手段。采用除了筒清洁程序之外的其他清洁手段。采用除了筒清洁程序之外的其他清洁手段。