⼀ 软件同步
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在⼤多数要求不⾼的情况下，软件同步主要是依靠操作系统对获取的数据打时间戳，根据时间戳进⾏数据的同步和融合。优点：实现⽐较简单，不需要修改激光雷达的驱动，能兼容不同的硬件及平台，软硬件的⼯作量相对较⼩。 缺点：软件同步打时间戳的时刻实际是数据到达驱动层或系统调度时刻，由于雷达和IMU的数据采集是不同步的，再加上通信转发以及多线程等因素影响，存在较⼤的误差。
⼆ 硬件同步
硬件同步的实现⽅式有两种：
（1）将激光雷达和IMU交由同⼀处理器平台采集和控制。
（2）基于不同平台间的时间精确同步，选择其中的某⼀平台作为时间源，通过对另⼀平台的时钟源进⾏周期性校正达到时间同步，两个平台都将各⾃传感器打标时刻精准定位于数据采集时刻。
硬件同步优点：可以获得很⾼精度，可兼容不同的传感器和硬件平台。木盒制作
缺点：主要是需要⾼精度的时钟源，需要考虑校正过程中处理器运⾏及通信带来的固有延迟和误差，往往需要增加系统硬件成本，并需要修改数据帧格式及驱动，实现难度较⾼。
三 ⾃同步
⾃同步的⽅式是利⽤激光雷达输出的数据的规律性，即每次扫描开始的数据帧的S标志位为“1”，其他数据帧该标志位为“0”。严格来说⾃同步不是基于时间的同步⽅式，⽽是基于标志位触发的事件同步。
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钢骨架塑料复合管和硬件同步相⽐，不需要额增加额外的硬件成本和复杂的校准流程，和软件同步相⽐同步精度⼤⼤提⾼。
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