固定翼无人机自动发射架的制作方法

1.本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种固定翼无人机自动发射架。

背景技术：

2.随着集无人机应用受到国内外越来越多的重视，集无人机执行的任务也逐渐多样化，未来将是无人机发展应用的一大趋势。因此集无人机编队数量将不断增加，随之而来的就是如此多的无人机如何尽快实现起飞，尤其是固定翼无人机。因固定翼无人机的特殊性，其起飞正常是需要跑道的，但即使具备跑道条件，多架无人机依次起飞，也使得最先起飞的无人机在空中盘旋等待过久。然而跑道起飞条件具备并不容易，因此，固定翼无人机发射架应运而生。
3.目前，发射架多为手动触发方式，主要过程为先启动固定翼无人机，待转速达到一定速度，手动触发装置助推起飞，此种方式需要人工配合，即需要人为判断触发开启助推时机，不可避免具有一定程度的助推时机判断过早和过晚的问题，同时，多架无人机需要多人同时操作，人力成本较大。

技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种固定翼无人机自动发射架。
5.为了解决以上技术问题，本发明的技术方案如下：一种固定翼无人机自动发射架，包括，发射架支腿；支撑轨道，包括固定安装在所述发射架支腿上的机翼支撑轨道；助推装置，包括固定安装在所述发射架支腿上的滑轨、滑动安装在所述滑轨上的助推板以及与助推板连接的助推弹簧，所述滑轨平行于所述机翼支撑轨道，当所述助推板位于初始位置时，所述助推弹簧处于拉伸状态；助推板限位组件，包括固定安装在所述滑轨上的限位座、滑动安装在限位座内的限位杆以及固定安装在所述助推板上的限位板，当所述助推板位于初始位置时，所述限位杆可与所述限位板配合，将所述助推板限位在其初始位置；启动压杆，转动安装在所述机翼支撑轨道的一侧，当所述启动压杆处于初始位置时，所述启动压杆远离所述助推板初始位置的一端高于所述机翼支撑轨道的上端面；以及，联动装置，用于在所述启动压杆远离所述助推板初始位置的一端低于所述机翼支撑轨道的上端面时驱动所述限位杆移动，解除对所述助推板的限位。
6.作为本发明所述固定翼无人机自动发射架的一种优选方案，其中：所述联动装置包括固定安装在所述启动压杆临近于助推板初始位置一端的启动插杆、固定安装在临近于助推板初始位置的所述发射架支腿上的插杆支座、连接在所述限位杆下端的重力球以及固定连接在重力球上的蓄力绳，
所述插杆支座内开设有供所述启动插杆伸入的插孔，所述蓄力绳的另一端与位于所述插杆支座内的锁定环固定连接，所述锁定环与所述插孔同轴设置，且所述锁定环的内径大于等于所述插孔的直径，所述插杆支座的一侧还开设有供所述锁定环移出的开槽，当所述启动压杆处于初始位置时，所述启动插杆伸入所述插孔内并伸入所述锁定环内，使所述蓄力绳处于绷紧状态；当所述启动压杆远离所述助推板初始位置的一端低于所述机翼支撑轨道的上端面时，所述启动插杆从所述锁定环内移出，使所述重力球可带动所述限位杆向下移动，解除对所述助推板的限位。
7.作为本发明所述固定翼无人机自动发射架的一种优选方案，其中：所述启动压杆临近于助推板初始位置的一端还固定安装有压杆拉簧，所述压杆拉簧的另一端与所述插杆支座固定连接，当所述启动压杆处于初始位置时，所述压杆拉簧处于自然伸展状态。
8.作为本发明所述固定翼无人机自动发射架的一种优选方案，其中：所述重力球通过拉力绳连接在所述限位杆的下端，且当所述蓄力绳处于绷紧状态时，所述拉力绳处于自然伸展状态。
9.作为本发明所述固定翼无人机自动发射架的一种优选方案，其中：所述限位座临近于所述插杆支座的一侧固定安装有导向装置，所述导向装置内开设有导向孔，所述蓄力绳的一端穿过所述导向孔后与所述重力球固定连接。
10.作为本发明所述固定翼无人机自动发射架的一种优选方案，其中：所述助推板限位组件还包括同轴套设在所述限位杆外侧的支撑弹簧，所述限位杆的侧面固定设置有限位台阶，所述支撑弹簧的一端与所述限位台阶抵接，所述支撑弹簧的另一端与所述限位座抵接，当所述支撑弹簧处于自然伸展状态时，所述限位杆的上端伸至所述限位座外，并可与所述限位板配合，将所述助推板限位在其初始位置。
11.作为本发明所述固定翼无人机自动发射架的一种优选方案，其中：所述限位板呈l型，其弯折部朝向所述限位杆弯折，当所述支撑弹簧处于自然伸展状态时，所述限位杆的上端可伸至所述弯折部内，并与所述弯折部的内壁贴合。
12.作为本发明所述固定翼无人机自动发射架的一种优选方案，其中：所述机翼支撑轨道和所述滑轨均倾斜设置，所述助推板的初始位置临近于所述滑轨较低的一端，当所述启动压杆处于初始位置时，所述启动压杆远离所述助推板初始位置的一端高于所述机翼支撑轨道的上端面。
13.作为本发明所述固定翼无人机自动发射架的一种优选方案，其中：所述发射架支腿上还固定安装有平行于所述滑轨的助推弹簧导杆，所述助推弹簧同轴套设在所述助推弹簧导杆的外侧。
14.作为本发明所述固定翼无人机自动发射架的一种优选方案，其中：所述启动压杆远离所述助推板初始位置一端的上端设置有截面为圆弧状的导向块。
15.本发明的有益效果是：（1）本发明通过无人机机翼对启动压杆的推动，带动联动装置运动，从而触发助推装置，对无人机进行助推，不需要人为判断无人机的助推时机，避免了人为判断时助推时机过早或过晚的问题，同时实现了固定翼无人机的自动发射，减少了人力成本。
16.（2）本发明在启动压杆左端的上部还设置有截面为圆弧状的导向块，通过该圆弧状的导向块减小了无人机机翼与启动压杆端部之间的摩擦力，使无人机机翼可顺滑地将启动压杆的左端压下。
17.（3）本发明在限位座临近于插杆支座的一侧还固定安装有导向装置，蓄力绳的一端穿过导向孔后与重力球固定连接，通过导向孔的导向作用使重力球在初始位置时其重心尽可能接近限位杆轴线，从而实现重力球释放后拉力绳竖直拉动限位杆。
18.（4）本发明在发射架支腿的下端还固定安装有防翻固定板，且发射极两端的支腿下端的防翻固定板的长度方向互相垂直，两组防翻固定板可分别防止发射架前翻和侧翻，保证了发射架的稳定性，同时，还可在防翻固定板上开设固定孔，通过在固定孔内插入地钉进一步提高发射架的稳定性。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
20.图1为本发明提供的固定翼无人机自动发射架发射前的结构示意图；图2为图1中a处的放大示意图；图3为图1的俯视图；图4为本发明提供的固定翼无人机自动发射架发射后的结构示意图；其中：1、发射架支腿；2、机翼支撑轨道；3、滑轨；4、助推板；5、助推弹簧；6、限位座；7、限位杆；8、限位板；9、启动压杆；10、启动插杆；11、插杆支座；12、重力球；13、蓄力绳；14、插孔；15、锁定环；16、开槽；17、压杆拉簧；18、拉力绳；19、导向装置；20、支撑弹簧；21、限位台阶；22、助推弹簧导杆；23、导向块；24、滑块；25、防翻固定板；26、销轴；27、发射架横杆。
具体实施方式
21.为使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施方式并结合附图，对本发明作出进一步详细的说明。
22.图1为本技术实施例提供的固定翼无人机自动发射架发射前的结构示意图。该发射架包括发射架支腿1、支撑轨道、启动压杆9、助推装置、助推板限位装置以及联动装置。支撑轨道固定安装在发射架支腿1上，用于对固定翼无人机进行支撑并供其滑动。助推装置用于对固定翼无人机进行助推。启动压杆9、助推板限位装置以及联动装置则用于在助推时机自动触发助推装置，完成固定翼无人机的发射。
23.具体的，发射架支腿1设置有四根，均沿竖直方向设置。参见图1，四根发射架支腿1包括位于发射架的左端的两根第一支腿和位于发射架的右端的两根第二支腿。第一支腿的高度高于第二支腿的高度。在任意相邻的两根发射架支腿1之间均通过发射架横杆27固定连接，保证发射架整体的稳定性。
24.支撑轨道包括机翼支撑轨道2。其中，机翼支撑轨道2设置有两根。参见图2，每根机翼支撑轨道2固定安装在位于同一侧的第一支腿和第二支腿的上端。由于第一支腿高于第
二支腿，因此机翼支撑轨道2倾斜设置。两根机翼支撑轨道2互相平行。固定翼无人机放置在支撑轨道上时，无人机的两个机翼则分别搭接在两根机翼支撑轨道2上。
25.助推装置包括滑轨3、助推板4、助推弹簧5以及助推弹簧导杆22。其中，滑轨固定安装在发射架支腿上，滑轨的两端分别固定安装在两根第一支腿之间的发射架横杆27以及两根第二支腿之间的发射架横杆27上。滑轨平行于机翼支撑轨道，且位于机翼支撑轨道的下方。参见图3，滑轨位于两根机翼支撑轨道的中部。助推弹簧导杆22设置有两根，分别位于滑轨3的两侧，且与滑轨3平行。每根助推弹簧导杆22的两端也分别固定安装在两根第一支腿之间的发射架横杆27以及两根第二支腿之间的发射架横杆27上。助推板4大致呈l型，参见图1。无人机的机尾可放置在助推板4上。助推板4的下端固定安装有滑块24，该滑块24滑动安装在滑轨3。助推弹簧5套设在助推弹簧5导杆的外侧。每根助推弹簧5的一端与助推板4下端的滑块24固定连接，另一端则固定连接在两根第一支腿之间的发射架横杆27上。助推弹簧5被拉伸时可对滑块24施加拉力。
26.需要说明的是，助推板4的初始位置临近于第二支腿。当助推板4位于初始位置时，助推弹簧5处于拉伸状态。
27.助推板限位装置包括限位座6、限位杆7以及限位板8。其中，限位座6固定安装在滑轨3上，且位于助推板4的初始位置与第二支腿之间。参见图2，在限位座6内开设有沿竖直方向的滑槽，限位杆7滑动安装在该通槽内。限位座6的上端和下端均开设有与该滑槽连通的开口，限位杆7的上端和下端可通过开口伸至限位座6外。在限位杆7的侧面固定设置有环状的限位台阶21，该限位台阶21的直径大于限位座6上下两端开口的直径，从而保证限位杆7始终位于滑槽内。在限位杆7的外侧还同轴套设有支撑弹簧20，该支撑弹簧20的上端与限位台阶21的下端面抵接，支撑弹簧20的下端与限位座6内滑槽的下端面抵接。需要说明的是，当支撑弹簧20处于自然伸展状态时，限位杆7的上端伸至限位座6外。限位板8固定安装在助推板4远离助推弹簧5的一侧。限位板8呈l型板，其弯折部朝向限位杆7。当助推板4位于初始位置时，限位杆7的上端可伸至该l型板的弯折部内，此时l型板钩接在限位杆7的上端，限位板8与限位板8配合，可将助推板4限位在其初始位置。
28.较佳的，在限位杆7上端临近于l型板弯折部的一侧还铣削出一个小平面，与l型板弯折部的端面贴合，避免了圆柱状限位杆7与l型板之间线接触而导致的滑动，保证了对助推板4的限位效果。同时，铣削出的平面较小，尽可能减小限位杆7与限位板8之间的接触摩擦力。
29.启动压杆9通过销轴26转动安装在任意一根机翼支撑轨道2的侧面，参见图1或图4。启动压杆9可绕销轴26旋转，使启动压杆9的两端上下移动。在启动压杆9的右端，即临近于助推板4初始位置的一端固定安装有启动插杆10。
30.联动装置包括固定安装在任一第二支腿上的插杆支座11。在插杆支座11内开设有供启动插杆10伸入的插孔14。在启动压杆9临近于助推板4初始位置的一端还固定安装有压杆拉簧17，该压杆拉簧17的另一端与插杆支座11固定连接。当压杆拉簧17处于自然伸展状态，启动压杆9上的启动插杆10伸至插孔14内，此时启动压杆9位于其初始位置。联动装置还包括连接在限位杆7下端的重力球12。该重力球12通过拉力绳18与限位杆7连接。在重力球12上还固定连接有蓄力绳13，蓄力绳13的另一端与锁定环15固定连接。该锁定环15位于插杆支座11内，与插孔14同轴设置，且锁定环15的内径大于等于插孔14的直径。当启动压杆9
位于其初始位置时，启动插杆10伸至插孔14内，且伸至锁定环15内，此时使蓄力绳13处于绷紧状态，而拉力绳18处于自然伸展状态。在插杆支座11的侧面还开设有与插孔14连通的开槽16，锁定环15可通过该开槽16移至插杆支座11外。
31.需要说明的是，当启动压杆9位于其初始位置时，启动压杆9的左端，即远离助推板4初始位置的一端高于同一竖直面内机翼支撑轨道2的上端面。当固定翼无人机的机翼与启动压杆9的左端接触并沿机翼支撑轨道2继续向左移动时，机翼可将启动压杆9的左端压下，带动启动压杆9的左端向下移动。当启动压杆9的左端向下旋转时，启动压杆9的右端向上移动，使启动插杆10从锁定环15内移出，此时启动插杆10无法对锁定环15进行限位，重力球12通过蓄力绳13对锁定环15施加的拉力使锁定环15从插杆支座11内移出，从而使蓄力绳13无法再对重力球12进行牵引，重力球12受重力作用向下移动，通过拉力绳18带动限位杆7向下移动，进而解除了限位杆7和限位板8对助推板4的限位，使助推板4受助推弹簧5的拉力向左移动，对发射架上的固定翼无人机进行助推。
32.较佳的，在启动压杆9左端的上部还设置有截面为圆弧状的导向块23。通过该圆弧状的导向块23减小了无人机机翼与启动压杆9端部之间的摩擦力，使无人机机翼可顺滑地将启动压杆9的左端压下。
33.另外，在限位座6临近于插杆支座11的一侧还固定安装有导向装置19。在本实施例中，导向装置19为导向柱，在导向柱内开设有沿竖直方向的导向孔，蓄力绳13的一端穿过导向孔后与重力球12固定连接。通过安装该导向装置19，使重力球12在初始位置时其重心尽可能接近限位杆7的轴线，从而实现重力球12释放后拉力绳18竖直拉动限位杆7。
34.下面对发射架的工作过程进行说明：首先，将固定翼无人机置于发射架的支撑轨道上，无人机的机尾放置在助推板4上。然后启动无人机，逐渐加大油门，无人机有向前运动趋势时，基本达到正常飞行转速，此时稍加油门即可使无人机的机翼压下启动压杆9左端的导向块23，使启动压杆9的左端向下移动，此时启动压杆9的右端向上抬起，启动压杆9右端的启动插杆10从锁定环15中移出，释放重力球12。之后重力球12在重力作用下向下运动，带动限位杆7向下移动，进而解除了限位杆7和限位板8对助推板4的限位，助推板4推动无人机向左上方滑动，无人机在自身螺旋桨前拉动力和助推板4推力的共同作用下，冲出发射架，完成起飞。
35.由此，本发明的技术方案不需要人为判断无人机的助推时机，避免了人为判断时助推时机过早或过晚的问题，同时实现了固定翼无人机的自动发射，减少了人力成本。
36.另外，为避免固定翼无人机在起飞时对发射架产生的反作用力导致发射架倾翻，在发射架支腿1的下端还固定安装有防翻固定板25。参见图3，防翻固定板25均为矩形，位于第一支腿下端的防翻固定板25的长度方向与位于第二支腿下端的防翻固定板25的长度方向互相垂直，这样第一支腿和第二支腿下端的防翻固定板25可分别防止发射架前翻和侧翻，保证了发射架的稳定性。较佳的，还可在防翻固定板25上开设固定孔，通过在固定孔内插入地钉进一步提高发射架的稳定性。
37.除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式；凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。

技术特征：

1.一种固定翼无人机自动发射架，其特征在于：包括，发射架支腿(1)；支撑轨道，包括固定安装在所述发射架支腿(1)上的机翼支撑轨道(2)；助推装置，包括固定安装在所述发射架支腿上的滑轨(3)、滑动安装在所述滑轨(3)上的助推板(4)以及与助推板(4)连接的助推弹簧(5)，所述滑轨(3)平行于所述机翼支撑轨道(2)，当所述助推板(4)位于初始位置时，所述助推弹簧(5)处于拉伸状态；助推板限位组件，包括固定安装在所述滑轨(3)上的限位座(6)、滑动安装在限位座(6)内的限位杆(7)以及固定安装在所述助推板(4)上的限位板(8)，当所述助推板(4)位于初始位置时，所述限位杆(7)可与所述限位板(8)配合，将所述助推板(4)限位在其初始位置；启动压杆(9)，转动安装在所述机翼支撑轨道(2)的一侧，当所述启动压杆(9)处于初始位置时，所述启动压杆(9)远离所述助推板(4)初始位置的一端高于所述机翼支撑轨道(2)的上端面；以及，联动装置，用于在所述启动压杆(9)远离所述助推板(4)初始位置的一端低于所述机翼支撑轨道(2)的上端面时驱动所述限位杆(7)移动，解除对所述助推板(4)的限位。2.根据权利要求1所述的固定翼无人机自动发射架，其特征在于：所述联动装置包括固定安装在所述启动压杆(9)临近于助推板(4)初始位置一端的启动插杆(10)、固定安装在临近于助推板(4)初始位置的所述发射架支腿(1)上的插杆支座(11)、连接在所述限位杆(7)下端的重力球(12)以及固定连接在重力球(12)上的蓄力绳(13)，所述插杆支座(11)内开设有供所述启动插杆(10)伸入的插孔(14)，所述蓄力绳(13)的另一端与位于所述插杆支座(11)内的锁定环(15)固定连接，所述锁定环(15)与所述插孔(14)同轴设置，且所述锁定环(15)的内径大于等于所述插孔(14)的直径，所述插杆支座(11)的一侧还开设有供所述锁定环(15)移出的开槽(16)，当所述启动压杆(9)处于初始位置时，所述启动插杆(10)伸入所述插孔(14)内并伸入所述锁定环(15)内，使所述蓄力绳(13)处于绷紧状态；当所述启动压杆(9)远离所述助推板(4)初始位置的一端低于所述机翼支撑轨道(2)的上端面时，所述启动插杆(10)从所述锁定环(15)内移出，使所述重力球(12)可带动所述限位杆(7)向下移动，解除对所述助推板(4)的限位。3.根据权利要求2所述的固定翼无人机自动发射架，其特征在于：所述启动压杆(9)临近于助推板(4)初始位置的一端还固定安装有压杆拉簧(17)，所述压杆拉簧(17)的另一端与所述插杆支座(11)固定连接，当所述启动压杆(9)处于初始位置时，所述压杆拉簧(17)处于自然伸展状态。4.根据权利要求2所述的固定翼无人机自动发射架，其特征在于：所述重力球(12)通过拉力绳(18)连接在所述限位杆(7)的下端，且当所述蓄力绳(13)处于绷紧状态时，所述拉力绳(18)处于自然伸展状态。5.根据权利要求2所述的固定翼无人机自动发射架，其特征在于：所述限位座(6)临近于所述插杆支座的一侧固定安装有导向装置(19)，所述导向装置(19)内开设有导向孔，所述蓄力绳(13)的一端穿过所述导向孔后与所述重力球(12)固定连接。6.根据权利要求1所述的固定翼无人机自动发射架，其特征在于：所述助推板(4)限位组件还包括同轴套设在所述限位杆(7)外侧的支撑弹簧(20)，所述限位杆(7)的侧面固定设
置有限位台阶(21)，所述支撑弹簧(20)的一端与所述限位台阶(21)抵接，所述支撑弹簧(20)的另一端与所述限位座(6)抵接，当所述支撑弹簧(20)处于自然伸展状态时，所述限位杆(7)的上端伸至所述限位座(6)外，并可与所述限位板(8)配合，将所述助推板(4)限位在其初始位置。7.根据权利要求6所述的固定翼无人机自动发射架，其特征在于：所述限位板(8)呈l型，其弯折部朝向所述限位杆(7)弯折，当所述支撑弹簧(20)处于自然伸展状态时，所述限位杆(7)的上端可伸至所述弯折部内，并与所述弯折部的内壁贴合。8.根据权利要求1所述的固定翼无人机自动发射架，其特征在于：所述机翼支撑轨道(2)和所述滑轨(3)均倾斜设置，所述助推板(4)的初始位置临近于所述滑轨(3)较低的一端，当所述启动压杆(9)处于初始位置时，所述启动压杆(9)远离所述助推板(4)初始位置的一端高于所述机翼支撑轨道(2)的上端面。9.根据权利要求8所述的固定翼无人机自动发射架，其特征在于：所述发射架支腿(1)上还固定安装有平行于所述滑轨(3)的助推弹簧导杆(22)，所述助推弹簧(5)同轴套设在所述助推弹簧导杆(22)的外侧。10.根据权利要求1所述的固定翼无人机自动发射架，其特征在于：所述启动压杆(9)远离所述助推板(4)初始位置一端的上端设置有截面为圆弧状的导向块(23)。

技术总结

本发明公开了一种固定翼无人机自动发射架，涉及无人机技术领域，包括，发射架支腿；支撑轨道，包括机翼支撑轨道；助推装置，包括滑轨、滑动安装在滑轨上的助推板以及助推弹簧；助推板限位组件，包括安装在滑轨上的限位座、限位杆以及固定安装在助推板上的限位板；启动压杆，转动安装在机翼支撑轨道一侧；以及联动装置，用于在启动压杆远离助推板初始位置的一端低于机翼支撑轨道的上端面时驱动限位杆移动。本发明通过无人机机翼对启动压杆的推动带动联动装置运动，触发助推装置，不需要人为判断无人机的助推时机，避免了人为判断时助推时机过早或过晚的问题，同时实现了固定翼无人机的自动发射，减少了人力成本。减少了人力成本。减少了人力成本。