基于5G矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统的制作方法

基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统
技术领域
1.本发明属于矿用运输领域，涉及单轨运输技术，具体是基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统。

背景技术：

2.单轨系统是一种车辆与特制轨道梁组合成一体运行的中运量轨道运输系统，其轨道梁不仅是车辆的承重结构，同时是车辆运行的导向轨道，为城市轨道交通线路制式的一种。单轨系统的类型主要有两种：一种是车辆跨骑在单片梁上运行的方式，称之为跨座式单轨系统，另一种是车辆悬挂在单根梁上运行的方式，称之为悬挂式单轨系统。单轨系统适用于单向高峰小时最大断面客流量1.0～3.0万人次的交通走廊。因其占地面积很少，与其他交通方式完全隔离，运行安全可靠，建设适应性较强。
3.当前的单轨路线大多依靠人工巡视或依靠简易的监控设备进行监控，人工巡视或者简易监控无法监测单轨运输车的运输状况和判断是否遇障，也无法分析单轨路线的路线情况，为此，我们提出基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统。

技术实现要素：

4.针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统。
5.本发明所要解决的技术问题为：
6.如何对矿用单轨路线上单轨运输车进行运输监测和遇障判断，并对单轨路线的路线情况进行分析。
7.本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
8.基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统，包括处理器以及处理器通过5g通信模块连接的服务器，所述处理器连接有数据采集模块、制动模块和警报模块，所述服务器连接有运输监测模块、智能协作模块、遇障分析模块、显示模块以及单轨分析模块，所述数据采集模块用于采集若干条单轨线路上单轨运输车的实时运行数据和实时单轨数据并发送至处理器，所述处理器将实时运行数据和实时单轨数据发送至服务器，所述服务器将实时运行数据发送至运输监测模块、将实时单轨数据发送至单轨分析模块和遇障分析模块；
9.所述运输监测模块用于对若干条单轨路线上的单轨运输车进行运输监测，得到单轨路线上不同颜的标记点反馈至服务器，所述服务器将单轨路线上不同颜的标记点发送至智能协作模块和显示模块；所述单轨分析模块用于对若干条单轨路线进行分析，得到单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜反馈至服务器，所述服务器将单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜发送至智能协作模块和显示模块；所述显示模块用于将单轨路线上不同颜的标记点、以及单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜进行显示；
10.所述遇障分析模块用于对单轨路线上单轨运输车进行遇障分析，生成遇障处理信
号或正常行驶信号反馈至服务器，若服务器接收到正常行驶信号则不进行任何操作，若服务器接收到遇障处理信号，则将其转发至智能协作模块；所述智能协作模块用于对单轨运输车进行智能协作，生成制动减速信号或紧急制动信号。
11.进一步地，实时运行数据为若干条单轨线路上单轨运输车的实时位置和实时速度值；
12.实时单轨数据为若干条单轨线路的转弯点、转弯数以及每个转弯的弯曲度、高度差、基于单轨运输车实时位置得到单轨线路的实时图像。
13.进一步地，所述运输监测模块的运输监测过程具体如下：
14.获取若干个单轨路线上相邻单轨运输车的实时位置，依据实时位置得到相邻单轨运输车的实时间距；其中，相邻单轨运输车包括前单轨运输车和后单轨运输车；
15.将实时间距与预设安全间距进行比对，若实时间距大于预设安全间距，则将相邻单轨运输车采用绿的标记点在单轨路线上进行表示；
16.若实时间距小于等于预设安全间距，则获取相邻单轨运输车实时车速值；
17.当相邻单轨运输车的实时车速值相等时，则代表相邻单轨运输车处于相对静止状态，将处于相对静止状态的相邻单轨运输车采用绿的标记点在单轨路线上进行表示；
18.当相邻单轨运输车的实时车速值不相等时，且前单轨运输车的实时车速值大于后单轨运输车的实时车速值，将后单轨运输车采用绿的标记点在单轨路线上进行表示；
19.当相邻单轨运输车的实时车速值不相等时，且后单轨运输车的实时车速值大于前单轨运输车的实时车速值，将后单轨运输车采用黄的标记点在单轨路线上进行表示；
20.当相邻单轨运输车中任一单轨运输车的实时车速值为零时，则代表相邻单轨运输车中任一单轨运输车处于静止状态，将处于静止状态的单轨运输车采用红的标记点在单轨路线上进行表示。
21.进一步地，所述单轨分析模块的分析过程具体如下：
22.获取若干条单轨线路中的高度差和转弯数，计算单轨路线的运输困难值；
23.运输困难值比对运输困难阈值，判定单轨路线的路线等级为第一路线等级、第二路线等级或第三路线等级；
24.分别获取处于不同路线等级下单轨路线中每个转弯的转弯点和弯曲度，弯曲度比对弯曲度阈值将不同路线等级下单轨路线中每个转弯标记为危险转弯和普通转弯；
25.依据危险转弯的转弯点将对应单轨路线中紧急转弯路线并标记为蓝的路线，依据普通转弯的转弯点将对应单轨路线中正常转弯路线并标记为青的路线。
26.进一步地，第一路线等级的等级高于第二路线等级的等级，第二路线等级的等级高于第三路线等级的等级；
27.若单轨路线处于第一路线等级，则弯曲度阈值为y1度；若单轨路线处于第二路线等级，则弯曲度阈值为y2度；若单轨路线处于第三路线等级，则弯曲度阈值为y3度；其中，y1、y2和y3均为固定度数，且y1＜y2＜y3；
28.当路线等级的路线等级越高时，则单轨路线的弯曲度阈值越小。
29.进一步地，所述遇障分析模块的分析过程具体如下：
30.基于单轨运输车的实时位置得到单轨线路的实时图像，即得到单轨路线的路线图片和单轨运输车的行进方向图片；
31.提取路线图片和行进方向图片中所有物体的实时轮廓图，获取服务器中存储的各类物体的预设轮廓图，采用轮廓比对法将实时轮廓图与预设轮廓图进行匹配；
32.若匹配成功，则判定路线图片和行进方向图片存在障碍物，并生成遇障处理信号，若匹配失败，则判定路线图片和行进方向图片不存在障碍物，并生成正常行驶信号。
33.进一步地，所述智能协作模块用于对单轨运输车进行智能协作，智能协作过程具体如下：
34.依据单轨运输车的实时位置，若实时位置即将到达紧急转弯路线，则生成制动减速信号，若实时位置即将到达正常转弯路线，则不进行任何操作；
35.若接收到遇障处理信号，则生成紧急制动信号，若接收到绿的标记点，则不进行任何操作，若接收到黄的标记点，则生成制动减速信号，若接收到红的标记点，则生成紧急制动信号。
36.进一步地，所述智能协作模块将生成的制动减速信号或紧急制动信号反馈至服务器，所述服务器将制动减速信号或紧急制动信号发送至处理器；
37.所述处理器接收到制动减速信号时产生制动减速指令加载至制动模块，所述制动模块用于将单轨运输车进行制动减速；
38.所述处理器接收到紧急制动信号时生成警报指令加载至警报模块和生成紧急制动指令加载至制动模块，所述制动模块用于将单轨运输车进行紧急制动，对应单轨运输车上的警报模块进行警报工作。
39.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
40.本发明通过运输监测模块对若干条单轨路线上的单轨运输车进行运输监测，得到单轨路线上不同颜的标记点发送至智能协作模块和显示模块，同时通过单轨分析模块对若干条单轨路线进行分析，分析得到单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜发送至智能协作模块和显示模块，显示模块将单轨路线上不同颜的标记点、以及单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜进行显示，而后再利用遇障分析模块对单轨路线上单轨运输车进行遇障分析，生成遇障处理信号或正常行驶信号，若生成遇障处理信号则发送至智能协作模块，最后利用智能协作模块对单轨运输车进行智能协作，生成制动减速信号或紧急制动信号，制动模块和警报模块依据信号进行相应操作，本发明对矿用单轨路线上单轨运输车进行运输监测和遇障判断，并对单轨路线的路线情况进行分析。
附图说明
41.为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
42.图1为本发明的整体系统框图。
具体实施方式
43.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
44.在一实施例中，请参阅图1所示，基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统，包括单轨运输车以及单轨运输车内设置的处理器，所述处理器连接有数据采集模块、制动模块和警报模块，在具体实施时，警报模块为单轨运输车上安装的警报器，制动模块为单轨运输车上的制动刹车、紧急制动器等，所述处理器通过5g通信模块与服务器相连接，所述服务器连接有运输监测模块、智能协作模块、遇障分析模块、显示模块以及单轨分析模块；
45.所述数据采集模块用于采集若干条单轨线路上单轨运输车的实时运行数据和实时单轨数据，并将实时运行数据和实时单轨数据发送至处理器，在具体使用时，数据采集模块包括gps定位仪、测速仪、高差仪(水准仪)、摄像头等但不局限于此，所述处理器将实时运行数据和实时单轨数据发送至服务器，所述服务器将实时运行数据发送至运输监测模块，所述服务器将实时单轨数据发送至单轨分析模块和遇障分析模块；
46.需要具体说明的是，实时运行数据为若干条单轨线路上单轨运输车的实时位置、实时速度值等；实时单轨数据为若干条单轨线路的转弯点(转弯点为转弯的起始点和结束点)、转弯数以及每个转弯的弯曲度、高度差、基于单轨运输车实时位置得到单轨线路的实时图像(具体可以为当前单轨运输车前方10米的实时图像)等；
47.所述运输监测模块用于对若干条单轨路线上的单轨运输车进行运输监测，运输监测过程具体如下：
48.获取若干个单轨路线上相邻单轨运输车的实时位置，依据实时位置得到相邻单轨运输车的实时间距；其中，相邻单轨运输车包括前单轨运输车和后单轨运输车；
49.将实时间距与预设安全间距进行比对，若实时间距大于预设安全间距，则将相邻单轨运输车采用绿的标记点在单轨路线上进行表示；
50.若实时间距小于等于预设安全间距，则获取相邻单轨运输车实时车速值；
51.当相邻单轨运输车的实时车速值相等时，则代表相邻单轨运输车处于相对静止状态，将处于相对静止状态的相邻单轨运输车采用绿的标记点在单轨路线上进行表示；
52.当相邻单轨运输车的实时车速值不相等时，且前单轨运输车的实时车速值大于后单轨运输车的实时车速值，将后单轨运输车采用绿的标记点在单轨路线上进行表示；
53.当相邻单轨运输车的实时车速值不相等时，且后单轨运输车的实时车速值大于前单轨运输车的实时车速值，将后单轨运输车采用黄的标记点在单轨路线上进行表示；
54.当相邻单轨运输车中任一单轨运输车的实时车速值为零时，则代表相邻单轨运输车中任一单轨运输车处于静止状态，将处于静止状态的单轨运输车采用红的标记点在单轨路线上进行表示；
55.所述运输监测模块将单轨路线上不同颜的标记点反馈至服务器，所述服务器将单轨路线上不同颜的标记点发送至智能协作模块和显示模块，所述显示模块用于将单轨路线上不同颜的标记点进行显示，具体的，显示模块可以为智能驾驶单轨运输系统运行监管室内的显示大屏；
56.所述单轨分析模块用于对若干条单轨路线进行分析，分析过程具体如下：
57.获取若干条单轨线路中的高度差gci和转弯数wsi，i＝1，2，
……
，z，z为正整数，i代表单轨路线的编号；
58.通过公式yki＝gci
×
a1+wsi
×
a2计算得到单轨路线的运输困难值yki；式中，a1和a2均为固定数值的权重系数，且a1和a2的取值均大于零；
59.若yki≥x2，则单轨路线的路线等级为第一路线等级；
60.若x2＞yki≥x1，则单轨路线的路线等级为第二路线等级；
61.若x1＞yki，则单轨路线的路线等级为第三路线等级；其中，x1和x2均为固定数值的运输困难阈值，且x1＜x2；
62.可理解的是，第一路线等级的等级高于第二路线等级的等级，第二路线等级的等级高于第三路线等级的等级；
63.分别获取处于不同路线等级下单轨路线中每个转弯的转弯点和弯曲度，弯曲度比对弯曲度阈值将不同路线等级下单轨路线中每个转弯标记为危险转弯和普通转弯，具体举例说明如下：
64.若单轨路线处于第一路线等级，则弯曲度阈值具体可以为30度；
65.若单轨路线处于第二路线等级，则弯曲度阈值具体可以为40度；
66.若单轨路线处于第三路线等级，则弯曲度阈值具体可以为50度；
67.由此可见，当路线等级的路线等级越高时，则单轨路线的弯曲度阈值越小，在具体实施时，弯曲度阈值可以根据实际情况进行具体设定，本方案中只是具体用于解释说明和便于理解；
68.依据危险转弯的转弯点将对应单轨路线中紧急转弯路线(由转弯的起始点和结束点得来)并标记为蓝的路线，依据普通转弯的转弯点将对应单轨路线中正常转弯路线并标记为青的路线；
69.所述单轨分析模块将单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜反馈至服务器，所述服务器将单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜发送至智能协作模块和显示模块，所述显示模块用于将单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜进行显示；
70.在本实施例中，采用不同颜表示标记点、紧急转弯路线和正常转弯路线，本方案优选红、黄、绿、蓝和青进行表示，在具体设定时，也可以采用其他颜进行标示，只要能够便于区分即可；
71.所述遇障分析模块用于对单轨路线上单轨运输车进行遇障分析，分析过程具体如下：
72.基于单轨运输车的实时位置得到单轨线路的实时图像，即得到单轨路线的路线图片和单轨运输车的行进方向图片；
73.提取路线图片和行进方向图片中所有物体的实时轮廓图，获取服务器中存储的各类物体的预设轮廓图，采用轮廓比对法将实时轮廓图与预设轮廓图进行匹配；
74.其中，轮廓比对法具体为将实时轮廓图与预设轮廓图重叠放置，若产生的交叉点数和交叉区域的面积均小于设定阈值即匹配，反之不匹配，则存在多个相匹配的预设轮廓图，则分别为交叉点数和交叉区域的面积分配对应相同的权重系数，而后计算两者相加求和得来的值，值最小则为匹配的预设轮廓图；
75.若匹配成功，则判定路线图片和行进方向图片存在障碍物，并生成遇障处理信号；其中，障碍物包括单轨线路上的树叶、碎块、以及静止的单轨运输车等；
76.若匹配失败，则判定路线图片和行进方向图片不存在障碍物，并生成正常行驶信号；
77.所述遇障分析模块将遇障处理信号或正常行驶信号反馈至服务器，若服务器接收到正常行驶信号则不进行任何操作，若服务器接收到遇障处理信号，则将其转发至智能协作模块；
78.所述智能协作模块用于对单轨运输车进行智能协作，智能协作过程具体如下：
79.依据单轨运输车的实时位置，若实时位置即将到达紧急转弯路线，则生成制动减速信号，若实时位置即将到达正常转弯路线，则不进行任何操作；
80.若接收到遇障处理信号，则生成紧急制动信号；
81.若接收到绿的标记点，则不进行任何操作，若接收到黄的标记点，则生成制动减速信号，若接收到红的标记点，则生成紧急制动信号；
82.所述智能协作模块将生成的制动减速信号或紧急制动信号反馈至服务器，所述服务器将制动减速信号或紧急制动信号发送至处理器，所述处理器接收到制动减速信号时产生制动减速指令加载至制动模块，所述制动模块用于将单轨运输车进行制动减速，所述处理器接收到紧急制动信号时生成警报指令加载至警报模块和生成紧急制动指令加载至制动模块，所述制动模块用于将单轨运输车进行紧急制动，对应单轨运输车上的警报模块进行警报工作。
83.在另一实施例中，提出一种基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统的工作方法，工作方法具体如下：
84.步骤s101，数据采集模块采集若干条单轨线路上单轨运输车的实时运行数据和实时单轨数据，并将实时运行数据和实时单轨数据发送至处理器，处理器将实时运行数据和实时单轨数据发送至服务器，服务器将实时运行数据发送至运输监测模块，服务器将实时单轨数据发送至单轨分析模块和遇障分析模块；
85.步骤s102，运输监测模块对若干条单轨路线上的单轨运输车进行运输监测，获取若干个单轨路线上相邻单轨运输车的实时位置，依据实时位置得到相邻单轨运输车的实时间距，将实时间距与预设安全间距进行比对，若实时间距大于预设安全间距，则将相邻单轨运输车采用绿的标记点在单轨路线上进行表示，若实时间距小于等于预设安全间距，则获取相邻单轨运输车实时车速值，当相邻单轨运输车的实时车速值相等时，则代表相邻单轨运输车处于相对静止状态，将处于相对静止状态的相邻单轨运输车采用绿的标记点在单轨路线上进行表示，当相邻单轨运输车的实时车速值不相等时，且前单轨运输车的实时车速值大于后单轨运输车的实时车速值，将后单轨运输车采用绿的标记点在单轨路线上进行表示，当相邻单轨运输车的实时车速值不相等时，且后单轨运输车的实时车速值大于前单轨运输车的实时车速值，将后单轨运输车采用黄的标记点在单轨路线上进行表示，当相邻单轨运输车中任一单轨运输车的实时车速值为零时，则代表相邻单轨运输车中任一单轨运输车处于静止状态，将处于静止状态的单轨运输车采用红的标记点在单轨路线上进行表示，运输监测模块将单轨路线上不同颜的标记点反馈至服务器，服务器将单轨路线上不同颜的标记点发送至智能协作模块和显示模块，显示模块用于将单轨路线上不同颜的标记点进行显示；
86.步骤s103，通过单轨分析模块对若干条单轨路线进行分析，获取若干条单轨线路中的高度差gci和转弯数wsi，通过公式yki＝gci
×
a1+wsi
×
a2计算得到单轨路线的运输困难值yki，若yki≥x2，则单轨路线的路线等级为第一路线等级，若x2＞yki≥x1，则单轨路线
的路线等级为第二路线等级，若x1＞yki，则单轨路线的路线等级为第三路线等级，分别获取处于不同路线等级下单轨路线中每个转弯的转弯点和弯曲度，弯曲度比对弯曲度阈值将不同路线等级下单轨路线中每个转弯标记为危险转弯和普通转弯，依据危险转弯的转弯点将对应单轨路线中紧急转弯路线并标记为蓝的路线，依据普通转弯的转弯点将对应单轨路线中正常转弯路线并标记为青的路线，单轨分析模块将单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜反馈至服务器，服务器将单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜发送至智能协作模块和显示模块，显示模块将单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜进行显示；
87.步骤s104，遇障分析模块对单轨路线上单轨运输车进行遇障分析，基于单轨运输车的实时位置得到单轨线路的实时图像，即得到单轨路线的路线图片和单轨运输车的行进方向图片，提取路线图片和行进方向图片中所有物体的实时轮廓图，获取服务器中存储的各类物体的预设轮廓图，采用轮廓比对法将实时轮廓图与预设轮廓图进行匹配，若匹配成功，则判定路线图片和行进方向图片存在障碍物，并生成遇障处理信号，若匹配失败，则判定路线图片和行进方向图片不存在障碍物，并生成正常行驶信号，遇障分析模块将遇障处理信号或正常行驶信号反馈至服务器，若服务器接收到正常行驶信号则不进行任何操作，若服务器接收到遇障处理信号，则将其转发至智能协作模块；
88.步骤s105，智能协作模块对单轨运输车进行智能协作，依据单轨运输车的实时位置，若实时位置即将到达紧急转弯路线，则生成制动减速信号，若实时位置即将到达正常转弯路线，则不进行任何操作，若接收到遇障处理信号，则生成紧急制动信号，若接收到绿的标记点，则不进行任何操作，若接收到黄的标记点，则生成制动减速信号，若接收到红的标记点，则生成紧急制动信号，智能协作模块将生成的制动减速信号或紧急制动信号反馈至服务器，服务器将制动减速信号或紧急制动信号发送至处理器，处理器接收到制动减速信号时产生制动减速指令加载至制动模块，制动模块将单轨运输车进行制动减速，处理器接收到紧急制动信号时生成警报指令加载至警报模块和生成紧急制动指令加载至制动模块，制动模块将单轨运输车进行紧急制动，对应单轨运输车上的警报模块进行警报工作。
89.上述公式均是去量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最近真实情况的一个公式，公式中的预设参数由本领域的技术人员根据实际情况进行设置，权重系数和比例系数的大小是为了将各个参数进行量化得到的一个具体的数值，便于后续比较，关于权重系数和比例系数的大小，只要不影响参数与量化后数值的比例关系即可。
90.以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

技术特征：

1.基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统，其特征在于，包括处理器以及处理器通过5g通信模块连接的服务器，所述处理器连接有数据采集模块、制动模块和警报模块，所述服务器连接有运输监测模块、智能协作模块、遇障分析模块、显示模块以及单轨分析模块，所述数据采集模块用于采集若干条单轨线路上单轨运输车的实时运行数据和实时单轨数据并发送至处理器，所述处理器将实时运行数据和实时单轨数据发送至服务器，所述服务器将实时运行数据发送至运输监测模块、将实时单轨数据发送至单轨分析模块和遇障分析模块；所述运输监测模块用于对若干条单轨路线上的单轨运输车进行运输监测，得到单轨路线上不同颜的标记点反馈至服务器，所述服务器将单轨路线上不同颜的标记点发送至智能协作模块和显示模块；所述单轨分析模块用于对若干条单轨路线进行分析，得到单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜反馈至服务器，所述服务器将单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜发送至智能协作模块和显示模块；所述显示模块用于将单轨路线上不同颜的标记点、以及单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜进行显示；所述遇障分析模块用于对单轨路线上单轨运输车进行遇障分析，生成遇障处理信号或正常行驶信号反馈至服务器，若服务器接收到正常行驶信号则不进行任何操作，若服务器接收到遇障处理信号，则将其转发至智能协作模块；所述智能协作模块用于对单轨运输车进行智能协作，生成制动减速信号或紧急制动信号。2.根据权利要求1所述的基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统，其特征在于，实时运行数据为若干条单轨线路上单轨运输车的实时位置和实时速度值；实时单轨数据为若干条单轨线路的转弯点、转弯数以及每个转弯的弯曲度、高度差、基于单轨运输车实时位置得到单轨线路的实时图像。3.根据权利要求1所述的基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统，其特征在于，所述运输监测模块的运输监测过程具体如下：获取若干个单轨路线上相邻单轨运输车的实时位置，依据实时位置得到相邻单轨运输车的实时间距；其中，相邻单轨运输车包括前单轨运输车和后单轨运输车；将实时间距与预设安全间距进行比对，若实时间距大于预设安全间距，则将相邻单轨运输车采用绿的标记点在单轨路线上进行表示；若实时间距小于等于预设安全间距，则获取相邻单轨运输车实时车速值；当相邻单轨运输车的实时车速值相等时，则代表相邻单轨运输车处于相对静止状态，将处于相对静止状态的相邻单轨运输车采用绿的标记点在单轨路线上进行表示；当相邻单轨运输车的实时车速值不相等时，且前单轨运输车的实时车速值大于后单轨运输车的实时车速值，将后单轨运输车采用绿的标记点在单轨路线上进行表示；当相邻单轨运输车的实时车速值不相等时，且后单轨运输车的实时车速值大于前单轨运输车的实时车速值，将后单轨运输车采用黄的标记点在单轨路线上进行表示；当相邻单轨运输车中任一单轨运输车的实时车速值为零时，则代表相邻单轨运输车中任一单轨运输车处于静止状态，将处于静止状态的单轨运输车采用红的标记点在单轨路线上进行表示。4.根据权利要求1所述的基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统，其特征在于，
所述单轨分析模块的分析过程具体如下：获取若干条单轨线路中的高度差和转弯数，计算单轨路线的运输困难值；运输困难值比对运输困难阈值，判定单轨路线的路线等级为第一路线等级、第二路线等级或第三路线等级；分别获取处于不同路线等级下单轨路线中每个转弯的转弯点和弯曲度，弯曲度比对弯曲度阈值将不同路线等级下单轨路线中每个转弯标记为危险转弯和普通转弯；依据危险转弯的转弯点将对应单轨路线中紧急转弯路线并标记为蓝的路线，依据普通转弯的转弯点将对应单轨路线中正常转弯路线并标记为青的路线。5.根据权利要求4所述的基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统，其特征在于，第一路线等级的等级高于第二路线等级的等级，第二路线等级的等级高于第三路线等级的等级；若单轨路线处于第一路线等级，则弯曲度阈值为y1度；若单轨路线处于第二路线等级，则弯曲度阈值为y2度；若单轨路线处于第三路线等级，则弯曲度阈值为y3度；其中，y1、y2和y3均为固定度数，且y1＜y2＜y3；当路线等级的路线等级越高时，则单轨路线的弯曲度阈值越小。6.根据权利要求1所述的基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统，其特征在于，所述遇障分析模块的分析过程具体如下：基于单轨运输车的实时位置得到单轨线路的实时图像，即得到单轨路线的路线图片和单轨运输车的行进方向图片；提取路线图片和行进方向图片中所有物体的实时轮廓图，获取服务器中存储的各类物体的预设轮廓图，采用轮廓比对法将实时轮廓图与预设轮廓图进行匹配；若匹配成功，则判定路线图片和行进方向图片存在障碍物，并生成遇障处理信号，若匹配失败，则判定路线图片和行进方向图片不存在障碍物，并生成正常行驶信号。7.根据权利要求1所述的基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统，其特征在于，所述智能协作模块用于对单轨运输车进行智能协作，智能协作过程具体如下：依据单轨运输车的实时位置，若实时位置即将到达紧急转弯路线，则生成制动减速信号，若实时位置即将到达正常转弯路线，则不进行任何操作；若接收到遇障处理信号，则生成紧急制动信号，若接收到绿的标记点，则不进行任何操作，若接收到黄的标记点，则生成制动减速信号，若接收到红的标记点，则生成紧急制动信号。8.根据权利要求7所述的基于5g矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统，其特征在于，所述智能协作模块将生成的制动减速信号或紧急制动信号反馈至服务器，所述服务器将制动减速信号或紧急制动信号发送至处理器；所述处理器接收到制动减速信号时产生制动减速指令加载至制动模块，所述制动模块用于将单轨运输车进行制动减速；所述处理器接收到紧急制动信号时生成警报指令加载至警报模块和生成紧急制动指令加载至制动模块，所述制动模块用于将单轨运输车进行紧急制动，对应单轨运输车上的警报模块进行警报工作。

技术总结

本发明公开了基于5G矿用通信系统的智能驾驶单轨运输系统，属于矿用运输领域，用于解决当前单轨路线大多依靠人工巡视或依靠简易的监控设备进行监控的问题，包括运输监测模块、智能协作模块、遇障分析模块以及单轨分析模块，所述运输监测模块用于对若干条单轨路线上的单轨运输车进行运输监测，所述单轨分析模块用于对若干条单轨路线进行分析，得到单轨路线中的紧急转弯路线、正常转弯路线以及对应的颜，所述遇障分析模块用于对单轨路线上单轨运输车进行遇障分析，所述智能协作模块用于对单轨运输车进行智能协作，生成制动减速信号或紧急制动信号，本发明对矿用单轨路线上单轨运输车进行运输监测和遇障判断，并对单轨路线的路线情况进行分析。路线情况进行分析。路线情况进行分析。