蔡国伟 彭克茂 陈本 李唐
摘要 —一个简单的无人机直升机被称为非线性控制技术的测试平台。 无人机直升机包括：（1）先进的无线电遥控作为一项基本载体;（2）一个简单的航空电子系统（3）地面支持系统。 航空电子系统包括一个小型的PC - 104电脑系统和微机电系统（微机电系统）导航和惯性测量装置作为主要测量感应组件。 一对全双工收发器是用来给直升机和地面之间提供无线通信。地面接收器和一个在地面的计算机系统形成一个支撑体系。无人直升机是用来实现自动飞行的控制系统。 一. 引言
在过去几年里学术界无人飞行器（UAV）引起了极大的兴趣。它可以服务于许多应用平台和纯学术研究。作为一个有机动性和多功能性的学科，无人驾驶飞行器具有潜在军事以及在民用领域的科学意义,参见文献[1] [2] [3] [6] [7] [8] [10] [11] [12]。许多世界各地的研究小组选择了无人机直升机作为学科研究方向，探索和测试先进的控制技术[1]。多样的方法如
近似线性[9]，神经网络[4]，[13]和学习控制[5]，已用于设计无人直升机的飞行控制规律。提高自动着陆，悬停和自动飞行的性能。我们的动机是为了发展一个无人直升机，作为一个试验平台验证我们提出非线性控制系统。
一个典型的无人机飞行器应包括以下基本组成部分：
1）有引擎的飞行器以完成一些基本的飞行功能
2）一个简单的航空电子系统实现自动飞行的控制系统。 这种系统应包括：a）一个机载计算机系统，以收集数据，以执行飞行控制，以及完成与地面系统的通信;b）必要的传感器来测量和控制信号用于驱动执行机构;c）通信系统，以提供无线通信，其中包含两个全双工收发器，一个是机载另一个是在地面上; d）一个机载电源系统; e）自动飞行控制系统。
3）地面支持系统，包括：a）一个全双工收发器提供飞机无线通信; b）计算机系统，以预先安排飞行路线，并收集飞行数据。
据悉，该无人机飞行上面列出的组件是比较简单的一种。 集成的无人驾驶直升机只是用于
学术研究。军用或商用无人机更为复杂。在了解无人飞行器的基础上，我们设计并组装一个简单的原型无人直升机。先进的无线电遥控玩具直升机被选择作为基本飞行器。一个简单的航空电子系统的设计。这种微型PC- 104将被用于机载计算机系统和微机电系统的导航，惯性测量组件被选择作为一个主要的航空电子传感装置。 一对全双工收发器将用于提供和地面计算机系统的实时通信。这样一个简单的无人直升机有足够的能力执行飞行速度为20米/秒的飞行任务。 智能水刀
本文的内容如下：在下一节中，我们提出了一个简单的无人直升机设计，简单的航空电子系统的部件将在第三节介绍，装配无人直升机将在第四节提到。最后，第五节我们得出一些结论。
二.无人直升机的设计
在这一节，我们介绍了支持系统组成部分的详细无人机直升机，其中包括基本直升机，简单航空电子系统和支持系统。
A.基本直升机
先进的无线电遥控（RC）直升机（猛禽90），如图1，被评为基本飞机。 这样的选择是重要的是适合我们的需要，因为它更可轻松升级为自动无人机直升机是一个具有完整试验的系统，传感器和必要的通信的调制解调器，它的飞行可以利用控制法律的实施。更重要的是，我们更便宜的升级遥控直升机比购买了一套完整的商业无人机直升机系统更便宜。
这猛禽90遥控直升机是一种高品质的玩具直升机。在爱好产业，这些远程控制完全是手动的。它有稳定的悬停，飞行敏捷和温顺的处理。它是理想的服务作为一个基本的无人机。该猛禽90直升机的尺寸列于表一，它是微型大小。
图1基本型直升机
猛禽90遥控直升机的尺寸
全机身长度 | 1410mm |
全机身宽度 | 190mm |
总高度 | 476mmm6co |
主旋翼直径 | 1605mm |
尾旋翼 | 260mm |
| |
它配备了一个“OS91 C型聚苯乙烯”引擎，是发电15000转，一位移3.1 ps的能力CC和实际的14.95角速度2,000至双向推车16,000不等转。该直升机齿轮比率为8.45:1:4.65。最大起飞重量直升机的达15公斤，而直升机本身重量约4.9公斤。 因此，可以提供一个有效载荷可达10公斤，远远高于我们的预算对航空电子系统和其他重组件被升级。它可以有效地减少偶联集体和循环之间有一个命令混合控制单元，这使得直升机操作便利的手动操作。
B.简单的航空电子系统
一个简单的航空电子系统和地面支持系统的设计，以提高玩具无线电遥控直升机。 图2显示了航空电子系统和机载系统连接的计算机之间，地面支持系统和手工作业系统。
该计算机系统安装在直升机是PC - 104，一个典型的工业嵌入式计算机系统，它是适合小型规模和经营环境的强烈振动大的工业噪声，干扰和。 在PC - 104电脑系统是装在模块与工业标准架构（ISA）总线。 它由4块板的印刷电路板，即主处理板，串行通讯板，一个A / D数据采集板和一个DC - DC转换器。串行通信板是采取延长处理的主要沟通电路板及周边设备，如伺服控制器板，传感器与数字串行通讯端口和A / D数据采集，收集与模拟输出传感器的模拟信号从。 一个全双工收发器是提供现代计算机系统和机载计算机系统，通过无线通信与地面。
磁性转速（每分钟转速）传感器是测量主旋翼的转速。 净产值- IMU的单位（惯性/全球定位系统）是）技术的主要传感器在航空电子系统，它是一个综合传感单元使用的MEMS（微机电系统。 这些传感器提供3轴加速度，三轴速度和，俯仰和滚动角三轴角速率对身体的框架，经度，纬度，相对高度及航向以及主旋翼的转速。 虽然传感器无法测量周围空气的相对运动和飞机之间的，他们可以提供足够的信号，以控制多达秒至米/运动的直升机
有效的空速 由于空气动力作用的直升机从这么小的机身是在小空速，它可以安全地忽略。 此外，周围空气相对运动之间的直升机，其影响很小主叶片空气动力效应对转子旋转到比较快速旋转。
有5架正在安装的伺服舵机。 在上述五个伺服系统，一个是控制驱动装置的齿轮旋转，速度比通过转子和尾桨在一个固定齿圈发动机用于控制旋转速度的主要。 另有3伺服链接到十字盘控制主旋翼叶片集体和循环的角度攻击。 最后是伺服控制尾桨桨叶角度。 伺服所有这些都是小尺寸和调制驱动脉冲宽度（PWM）信号。 一种镍氢电池用于供电的伺服系统和伺服控制器板，它是控制模式之间切换的自动模式和手动稍后提出。 另一种锂离子电池组供电，以用于机载计算机系统，传感器和通信系统。 这种系统设计的电源保护的伺服系统，产生的干扰机载计算机系统，该系统承担大负荷来驱动控制面。
C.支持系统
支撑系统包括一个地面全双工收发器和一个地面计算机系统。 该收发器是为现代计算机系统和地面计算机系统，通过无线通信之间的空气。 地面计算机系统用于预先安排的无人机直升机飞行轨迹的和收集飞行数据。
D.运营的航空电子系统
原控制系统的直升机手工操作的玩具留在我们的广播是航空电子系统。手动操作体系是非常有用的我们，以确定该模型的数据与飞行无人机直升机
图2简单的航空电子系统
第一阶段。系统的手动操作也可以成为一个无人直升机辅助部分的，可以投产，如果必要的开关。因此，有两种操作模式手动模式在航空电子系统，即自动模式和。 模式开关控制
由原始手工操作的系统。 该手册操作之前，自动操作，因为它的可靠性的。 如果有必要，它可以从自动模式切换到手动模式，以避免混乱的直升机飞行的无人机。
自动模式。自动飞行控制系统将 在设计和实施了航空电子系统。在自动模式下，计算机系统执行空中飞行管制法例，以推动无人机直升机。运作的基础上设计的命令时，空气中的计算机系统是搜集如从传感单位实时数据资产净值-惯性测量单元和转速传感器，计算命令和发送指令来驱动伺服控制直升机飞行的无人机。在每一个区间，时间槽要离开了系统的机载计算机之间的通信地面计算机系统。操作员可以修改计算机系统的地面飞行前计划以改变无人机直升机飞行轨迹的。
手动模式。在手动模式下，无人机直升机成为手动无线电遥控。猛禽90直升机使用“小PROPO PCM9X”九大通道无线电控制系统，透射电子显微镜，它包括四个部分：发射机，9通道接收机镍氢电池组和5个舵机。 最后的三个组成部分都安装在直升机伺服框架。 输入信号，伺服四个五个伺服发送和接收输入信号到最后是从一个接收器陀螺仪测量偏航率，其中输入信号实际上是从一个合成信号的测量和命令从。 其中5个伺服系统，一个是控制发动机转速环的，这是通过控制转子的比例和尾桨在一个固定齿轮的齿轮传动装
置的纺丝速度的主要主体，如齿轮传动装置和尾。 另外三是与斜盘伺服控制集体和循环的角度
刀片攻击主旋翼。 最后是控制伺服自动角度，尾旋翼，其中一个闭环包括陀螺仪，伺服和直升机，以稳定的方位直升机。 机械手可以在地面飞行控制发射机对发送信号通过无线控
制。
三。航空电子系统的组成
我们提出在本节中的每一个航空电子系统的简单，其中包括以PC - 104电脑系统，如NAVIMU传感器传感装置和转速传感器，伺服控制器和无线通信设备组件的详细说明
A.PC-104计算机系统
如前所述，机载计算机系统是PC - 104电脑系统如图3所示。在PC - 104是一种工业嵌入式振动计算机系统具有良好的抗能力。 该系统规模的印刷电路板（PCB）在这个工业计算机毫米。 该系统由4块板的PCB，即一个主处理板，串行通讯板，一个A / D数据采集板和直流到直流转换器。 它们连接通过休克ISA总线与反引脚和插座连接插座。
一个实时操作系统（实时操作系统）是必需的机载计算机系统。实际上，对于我们做好实时操作系统基于DOS操作系统的工作体系的威力。 机载计算机系统是用于执行命令的任务在指定的定期。经过慎重考虑后，我们最后选择了“QNX的中微子”作为实时操作系统的计算机系统为我们的空降。 这种制度具有以下特点：
1）“QNX的中微子”有一个完美的集成德弗尔詹姆斯古斯塔夫斯佩思环境（IDE超导液），可以减少负担的编码和调试。 许多其他常见的电脑，如C语言，C + +和Java语言也被纳入QNX的实施飞行控制系统。
2）应用程序可以被编码和主机调试在远程Windows的主机电脑或QNX的， 电脑和可以执行在空中的COM -帕特系统独立，它提供了飞行控制系统大时地venience建模的发展过程中的直升机和无人机。
3）QNX的RTOS是微内核和中断响应要求在微秒。
主要处理板有86赛扬处理器，完全兼容的RTOS与QNX的，具有650 MHz的主频和512 MB的内存。 一个2 GB的CF卡是作为机载计算机系统的存储介质的。 主要处理板只提供两个串行通讯端口，这是不足够的处理器主要沟通与周边设备。 因此，串行通信电路板被用作处理器扩展为主要沟通与周边设备。 串行通信接口板提供8套的RS - 232串行通信。 该监控A / D数据采集板提供16个频道的16 -位A / D转换器，以收集与模拟传感器输出的模拟信号的。 D转换器转换时间的影响，A /是在微秒。 直流到直流转换器电路板是把一个9-30伏直流电输入电压为标准 +5 V和+12 V电压，以支持航空电子系统，除了五伺服系统和伺服控制器板。
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