一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统与流程

1.本发明涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统。

背景技术：

2.随着科技的发展和探索，人类生产生活对机器人的使用越来越多，而多足机器人作为移动机器人的一种，具有的地形适应能力强、运动方式多样和稳定性好等优点，在多个领域都有着广泛的应用，其中，对于多足机器人运动规划方法的研究一直是领域内的热点。但是目前的研究方法中，对机器人及障碍物的数学建模过程和相关约束条件的数学化均较为繁琐，且针对不同的足式机器人和不同的研究场景，需要进行复杂的参数调整。针对现有技术存在以下问题：
3.1、现有技术中，存在现有的规划方法在使用过程中，无法对机器人的地址进行定位，导致不能及时对机器人的位置进行更改，影响机器人运行的问题；
4.2、现有技术中，现有的规划系统在使用时，无法使机器人与网络进行连接，导致机器人在运行时无法及时得到控制的问题，进而达不到规划系统的使用初衷，该规划系统的适用性变差，因此需要进行结构创新来解决具体问题。

技术实现要素：

5.为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
6.一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统，包括以下步骤：s1、启动机器；s2、运行控制；s3、路径规划；s4、机器运行。
7.本发明技术方案的进一步改进在于：所述运行控制：功能主要是控制用户程序的执行，一个用户将他要解决的问题用某一种程序设计语言编写成一个程序后就连同对程序的执行的要求输入到计算机内，操作系统就根据要求控制用户程序的执行直到结束，操作系统控制用户程序的执行，调入相应的编译程序将某种设计语言编写的源程序编译成计算机可执行的目标程序，分配内存资源将程序调入到内存并启动，按用户指定的要求处理执行中出现的各种事件以及操作员联系的请示有关意外事件的处理等。
8.本发明技术方案的进一步改进在于：所述运行控制包括有：a、唤醒进程；b、保护进程环境；c、转入程序；d、中断处理；f、恢复进程，所述唤醒进程：当中断处理程序开始执行时，首先去唤醒处于阻塞状态的驱动(程序)进程，如果是采用了信号量机制，则可通过执行signal操作，将处于阻塞状态的驱动(程序)进程唤醒；在采用信号机制时，将发送一信号给阻塞进程。
9.本发明技术方案的进一步改进在于：所述保护进程环境：通常由硬件自动将处理机状态字psw和程序计数器(pc)中的内容，保存在中断保留区(栈)中，然后把被中断进程的cpu现场信息，即包括所有的cpu寄存器，如通用寄存器、段寄存器等内容都压入中断栈中，因为在中断处理时可能会用到这些寄存器，程序是指令在n位置时被中断的，程序计数器中
的内容为n+1，所有寄存器的内容都被保留在栈中。
10.本发明技术方案的进一步改进在于：所述转入程序：由处理机对各个中断源进行测试，以确定引起本次中断的i/o设备，并发送一应答信号给发出中断请求的进程，使之消除该中断请求信号，然后将相应的设备中断处理程序的入口地址装入到程序计数器中，使处理机转向中断处理程序，所述中断处理：对于不同的设备，有不同的中断处理程序，该程序首先从设备控制器中读出设备状态，以判别本次中断是正常完成中断，还是异常结束中断。若是前者，中断程序便进行结束处理；若还有命令，可再向控制器发送新的命令，进行新一轮的数据传送。若是异常结束中断，则根据发生异常的原因做相应的处理。
11.本发明技术方案的进一步改进在于：所述恢复进程：当中断处理完成以后，便可将保存在中断栈中的被中断进程的现场信息取出，并装入到相应的寄存器中，其中包括该程序下一次要执行的指令的地址n+1、处理机状态字psw，以及各通用寄存器和段寄存器的内容，当处理机再执行本程序时，便从n+1处开始，最终返回到被中断的程序。
12.本发明技术方案的进一步改进在于：所述路径规划包括有：a、空间和地址分配；b、符号解析；c、重定位，所述空间和地址分配：扫描所有的输入目标文件，获得他们的各个阶段的长度、属性和位置，并且将输入目标文件中的符号表中所有的符号定义和符号引用收集起来，统一放到一个全局符号表，这样连接器将能够获得所有输入目标文件的段长度，并且将它们合并，计算出输出文件中各个段合并后的长度与位置，ar不带任何选项打包成文件，并建立映射关系，ranlib更新静态库的符号索引表，如果文件有更新且ar之后需要重新ranlib，否则链接时会不到符号而报链接错误，所述符号解析：解析符号就是将每个符号引用与它输入的可重定位目标文件中的符号表中的一个确定的符号定义联系起来，若不到，则出现编译时错误，所述重定位：不同的处理器指令对于地址的格式和方式都不一样，对不同的ip地址进行不用方式进行定位。
13.一种基于人工智能的多足机器人运动系统，包括有：运行系统，所述运行系统包括有：1、动态密码模块；2、密码验证模块；3、通信连接模块，所述动态密码模块：用于与至少一个管理用户端连接，生成动态密码发送给至少一个管理用户端，所述密码验证模块：与至少一个未绑定用户端的网络传输模块连接，用于验证由至少一个未绑定用户端从至少一个管理用户端获取的动态密码是否正确，并根据预设密码验证请求密码是否正确，所述通信连接模块：与密码验证模块、至少一个未绑定用户端和网关分别连接，用于在所述密码验证模块返回的结果均为正确时建立所述至少一个未绑定用户端与所述网关之间的通信连接以实现所述至少一个未绑定用户端与所述网关绑定，通过网络对机器进行控制。
14.由于采用了上述技术方案，本发明相对现有技术来说，取得的技术进步是：
15.1、本发明提供一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统，通过设计精妙，采用空间和地址分配、符号解析、重定位结合，方便解决现有的规划方法在使用过程中，无法对机器人的地址进行定位，导致不能及时对机器人的位置进行更改，影响机器人运行的问题，通过以上结构结合以达到使规划方法在使用时，能够对机器人的地址进行定位，及时对机器人的位置进行更改，避免影响机器人运行。
16.2、本发明提供一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统，通过采用动态密码模块、密码验证模块、通信连接模块组合设置，可以实现解决现有的规划系统在使用时，无法使机器人与网络进行连接，导致机器人在运行时无法及时得到控制的问题，通过以
上结构结合以达到使规划系统在使用时，能够使机器人与网络进行连接，通过网络及时对机器人进行控制，提高系统的实用性。
附图说明
17.图1为本发明的方法步骤结构示意图；
18.图2为本发明的运行控制流程结构示意图；
19.图3为本发明的路径规划流程结构示意图；
20.图4为本发明的运行系统流程结构示意图。
具体实施方式
21.下面结合实施例对本发明做进一步详细说明：
22.实施例1
23.如图1－图4所示，本发明提供了一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统，包括以下步骤：s1、启动机器；s2、运行控制；s3、路径规划；s4、机器运行，所述运行控制：功能主要是控制用户程序的执行，一个用户将他要解决的问题用某一种程序设计语言编写成一个程序后就连同对程序的执行的要求输入到计算机内，操作系统就根据要求控制用户程序的执行直到结束，操作系统控制用户程序的执行，调入相应的编译程序将某种设计语言编写的源程序编译成计算机可执行的目标程序，分配内存资源将程序调入到内存并启动，按用户指定的要求处理执行中出现的各种事件以及操作员联系的请示有关意外事件的处理等，所述运行控制包括有：a、唤醒进程；b、保护进程环境；c、转入程序；d、中断处理；f、恢复进程，所述唤醒进程：当中断处理程序开始执行时，首先去唤醒处于阻塞状态的驱动(程序)进程，如果是采用了信号量机制，则可通过执行signal操作，将处于阻塞状态的驱动(程序)进程唤醒；在采用信号机制时，将发送一信号给阻塞进程，所述保护进程环境：通常由硬件自动将处理机状态字psw和程序计数器(pc)中的内容，保存在中断保留区(栈)中，然后把被中断进程的cpu现场信息，即包括所有的cpu寄存器，如通用寄存器、段寄存器等内容都压入中断栈中，因为在中断处理时可能会用到这些寄存器，程序是指令在n位置时被中断的，程序计数器中的内容为n+1，所有寄存器的内容都被保留在栈中。
24.实施例2
25.如图1-4所示，在实施例1的基础上，本发明提供一种技术方案：所述转入程序：由处理机对各个中断源进行测试，以确定引起本次中断的i/o设备，并发送一应答信号给发出中断请求的进程，使之消除该中断请求信号，然后将相应的设备中断处理程序的入口地址装入到程序计数器中，使处理机转向中断处理程序，所述中断处理：对于不同的设备，有不同的中断处理程序，该程序首先从设备控制器中读出设备状态，以判别本次中断是正常完成中断，还是异常结束中断。若是前者，中断程序便进行结束处理；若还有命令，可再向控制器发送新的命令，进行新一轮的数据传送。若是异常结束中断，则根据发生异常的原因做相应的处理，所述恢复进程：当中断处理完成以后，便可将保存在中断栈中的被中断进程的现场信息取出，并装入到相应的寄存器中，其中包括该程序下一次要执行的指令的地址n+1、处理机状态字psw，以及各通用寄存器和段寄存器的内容，当处理机在执行本程序时，便从n+1处开始，最终返回到被中断的程序，所述路径规划包括有：a、空间和地址分配；b、符号解
析；c、重定位，所述空间和地址分配：扫描所有的输入目标文件，获得他们的各个阶段的长度、属性和位置，并且将输入目标文件中的符号表中所有的符号定义和符号引用收集起来，统一放到一个全局符号表，这样连接器将能够获得所有输入目标文件的段长度，并且将它们合并，计算出输出文件中各个段合并后的长度与位置，ar不带任何选项打包成文件，并建立映射关系，ranlib更新静态库的符号索引表，如果文件有更新且ar之后需要重新ranlib，否则链接时会不到符号而报链接错误，所述符号解析：解析符号就是将每个符号引用与它输入的可重定位目标文件中的符号表中的一个确定的符号定义联系起来，若不到，则出现编译时错误，所述重定位：不同的处理器指令对于地址的格式和方式都不一样，对不同的ip地址进行不用方式进行定位。
26.第二方面：一种基于人工智能的多足机器人运动系统，包括有：运行系统，所述运行系统包括有：1、动态密码模块；2、密码验证模块；3、通信连接模块，所述动态密码模块：用于与至少一个管理用户端连接，生成动态密码发送给至少一个管理用户端，所述密码验证模块：与至少一个未绑定用户端的网络传输模块连接，用于验证由至少一个未绑定用户端从至少一个管理用户端获取的动态密码是否正确，并根据预设密码验证请求密码是否正确，所述通信连接模块：与密码验证模块、至少一个未绑定用户端和网关分别连接，用于在所述密码验证模块返回的结果均为正确时建立所述至少一个未绑定用户端与所述网关之间的通信连接以实现所述至少一个未绑定用户端与所述网关绑定，通过网络对机器进行控制。
27.有益效果：通过设计精妙，采用空间和地址分配、符号解析、重定位结合，方便解决现有的规划方法在使用过程中，无法对机器人的地址进行定位，导致不能及时对机器人的位置进行更改，影响机器人运行的问题，通过以上结构结合以达到使规划方法在使用时，能够对机器人的地址进行定位，及时对机器人的位置进行更改，避免影响机器人运行。
28.通过采用动态密码模块、密码验证模块、通信连接模块组合设置，可以实现解决现有的规划系统在使用时，无法使机器人与网络进行连接，导致机器人在运行时无法及时得到控制的问题，通过以上结构结合以达到使规划系统在使用时，能够使机器人与网络进行连接，通过网络及时对机器人进行控制，提高系统的实用性。
29.上文一般性的对本发明做了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之做一些修改或改进，这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此，在不脱离本发明思想精神的修改或改进，均在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统，其特征在于：包括以下步骤：s1、启动机器；s2、运行控制；s3、路径规划；s4、机器运行。2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统，其特征在于：所述运行控制：功能主要是控制用户程序的执行，一个用户将他要解决的问题用某一种程序设计语言编写成一个程序后就连同对程序的执行的要求输入到计算机内，操作系统就根据要求控制用户程序的执行直到结束，操作系统控制用户程序的执行，调入相应的编译程序将某种设计语言编写的源程序编译成计算机可执行的目标程序，分配内存资源将程序调入到内存并启动，按用户指定的要求处理执行中出现的各种事件以及操作员联系的请示有关意外事件的处理等。3.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统，其特征在于：所述运行控制包括有：a、唤醒进程；b、保护进程环境；c、转入程序；d、中断处理；f、恢复进程，所述唤醒进程：当中断处理程序开始执行时，首先去唤醒处于阻塞状态的驱动(程序)进程，如果是采用了信号量机制，则可通过执行signal操作，将处于阻塞状态的驱动(程序)进程唤醒；在采用信号机制时，将发送一信号给阻塞进程。4.根据权利要求3所述的一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统，其特征在于：所述保护进程环境：通常由硬件自动将处理机状态字psw和程序计数器(pc)中的内容，保存在中断保留区(栈)中，然后把被中断进程的cpu现场信息，即包括所有的cpu寄存器，如通用寄存器、段寄存器等内容都压入中断栈中，因为在中断处理时可能会用到这些寄存器，程序是指令在n位置时被中断的，程序计数器中的内容为n+1，所有寄存器的内容都被保留在栈中。5.根据权利要求3所述的一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统，其特征在于：所述转入程序：由处理机对各个中断源进行测试，以确定引起本次中断的i/o设备，并发送一应答信号给发出中断请求的进程，使之消除该中断请求信号，然后将相应的设备中断处理程序的入口地址装入到程序计数器中，使处理机转向中断处理程序，所述中断处理：对于不同的设备，有不同的中断处理程序，该程序首先从设备控制器中读出设备状态，以判别本次中断是正常完成中断，还是异常结束中断。若是前者，中断程序便进行结束处理；若还有命令，可再向控制器发送新的命令，进行新一轮的数据传送。若是异常结束中断，则根据发生异常的原因做相应的处理。6.根据权利要求3所述的一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统，其特征在于：所述恢复进程：当中断处理完成以后，便可将保存在中断栈中的被中断进程的现场信息取出，并装入到相应的寄存器中，其中包括该程序下一次要执行的指令的地址n+1、处理机状态字psw，以及各通用寄存器和段寄存器的内容，当处理机再执行本程序时，便从n+1处开始，最终返回到被中断的程序。7.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统，其特征在于：所述路径规划包括有：a、空间和地址分配；b、符号解析；c、重定位，所述空间和地址分配：扫描所有的输入目标文件，获得他们的各个阶段的长度、属性和位置，并且将输入目标文件中的符号表中所有的符号定义和符号引用收集起来，统一放到一个全局符号表，这样连接器将能够获得所有输入目标文件的段长度，并且将它们合并，计算出输出文件中各个段合并后的长度与位置，ar不带任何选项打包成文件，并建立映射关系，ranlib更新静态
库的符号索引表，如果文件有更新且ar之后需要重新ranlib，否则链接时会不到符号而报链接错误，所述符号解析：解析符号就是将每个符号引用与它输入的可重定位目标文件中的符号表中的一个确定的符号定义联系起来，若不到，则出现编译时错误，所述重定位：不同的处理器指令对于地址的格式和方式都不一样，对不同的ip地址进行不用方式进行定位。8.一种基于人工智能的多足机器人运动系统，其特征在于：包括有：运行系统，所述运行系统包括有：1、动态密码模块；2、密码验证模块；3、通信连接模块，所述动态密码模块：用于与至少一个管理用户端连接，生成动态密码发送给至少一个管理用户端，所述密码验证模块：与至少一个未绑定用户端的网络传输模块连接，用于验证由至少一个未绑定用户端从至少一个管理用户端获取的动态密码是否正确，并根据预设密码验证请求密码是否正确，所述通信连接模块：与密码验证模块、至少一个未绑定用户端和网关分别连接，用于在所述密码验证模块返回的结果均为正确时建立所述至少一个未绑定用户端与所述网关之间的通信连接以实现所述至少一个未绑定用户端与所述网关绑定，通过网络对机器进行控制。

技术总结

本发明公开了一种基于人工智能的多足机器人运动规划方法及系统，属于人工智能技术领域，包括以下步骤：S1、启动机器；S2、运行控制；S3、路径规划；S4、机器运行，所述运行控制：功能主要是控制用户程序的执行，一个用户将他要解决的问题用某一种程序设计语言编写成一个程序后就连同对程序的执行的要求输入到计算机内。本发明通过采用空间和地址分配、符号解析、重定位结合，方便解决现有的规划方法在使用过程中，无法对机器人的地址进行定位，导致不能及时对机器人的位置进行更改，影响机器人运行的问题，通过以上结构结合以达到使规划方法在使用时，能够对机器人的地址进行定位，及时对机器人的位置进行更改，避免影响机器人运行。避免影响机器人运行。避免影响机器人运行。