CN201420505700.1，3-UPU二转一移型并联机构天线座，本实用新型涉及一种3-UPU二转一移型并联机构天线座。三个伺服电机分别驱动三套直线伸缩驱动装置，该三套直线伸缩驱动装置的上、下端分别通过万向铰与上、下平台连接，3条支链的结构形式和尺寸完全相同，且呈相隔120°布置；每一支链的移动副的两个万向铰的两个转轴轴线分别相互正交，连接下平台等边三角形角点的3个万向铰转轴轴线均平行下平台平面，且汇交于上、下平台中心连线上一点，构成“共面共点”几何特征。本实用新型能圆满解决获取卫星、运载火箭等飞行器