(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利说明书(10)申请公布号 CN 114312552 A(43)申请公布日 2022.04.12(21)申请号 CN202210059379.8(22)申请日 2022.01.19(71)申请人 岚图汽车科技有限公司    地址 430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区人工智能科技园N栋研发楼3层N3010号(72)发明人

第五章 完全转动§1 转动和欧拉角三维实空间中的任一转动均可由转动轴（n ：单位向量）和转动角θ来描写，即()θn R ，由于显然有关系()()θπθ−=−2n n R R ，故我们可取转动角θ的范围为πθ≤≤0。现在考虑相继的两次转动，关于轴1转α角:()α1R 和关于轴2转β角:()β2R ,若有关系：()()()αβγ123R R R =，我们来看如何确定轴3和转动角γ。后牙首先我们作一个