一、控制器设计倒立摆的数学模型为:1221211122211sin cos sin /()cos /()(4/3cos /())(4/3cos /())c c c c x x g x mlx x x m m x m m x u l m x m m l m x m m =⎧⎪-++⎨=+⎪-+-+⎩其中,c m 和m 分别为小车和倒立摆的质量;l 为倒立摆旋转点到倒立摆中心点的长度;u 为施加到小车
一、控制器设计倒立摆的数学模型为:1221211122211sin cos sin /()cos /()(4/3cos /())(4/3cos /())c c c c x x g x mlx x x m m x m m x u l m x m m l m x m m =⎧⎪-++⎨=+⎪-+-+⎩其中,c m 和m 分别为小车和倒立摆的质量;l 为倒立摆旋转点到倒立摆中心点的长度;u 为施加到小车
2021年4月Power Electronics April 2021 PMSM无传感器控制新型滑模观测器设计王国平,祝龙记(安徽理工大学,电气与信息工程学院,安徽淮南232001)摘要:为抑制控制过程中的固有高频抖振,提高滑模观测器(SM0)对转子位置观测的准确性,提出并设计了基于新型趋近率的SM0。新型趋近率将系统状态变量的幂函数与传统趋近率的开关函数部分的增益建立联系,并设计了增益随系统状态