(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利说明书(10)申请公布号 CN 113466905 A(43)申请公布日 2021.10.01(21)申请号 CN202110682647.7(22)申请日 2021.06.16(71)申请人 中国人民解放军32021部队;中国科学院上海天文台    地址 100094 北京市海淀区北清路22号(72)发明人 李晓杰 郭睿 曹

专利名称：一种引入控制点提高车载激光扫描数据的算法专利类型：发明专利发明人：马浩，左建章，关艳玲，杨铁利，魏占营，王留召申请号：CN201410561674.9申请日：20141021公开号：CN104251665A公开日：20141231专利内容由知识产权出版社提供摘要：本发明提供了一种引入控制点提高车载激光扫描数据的算法，该算法包括以下步骤：通过车载激光扫描装置获取被测物的扫描数据；采集设置的

专利名称：旋转变压器信号解算模块测试技术专利类型：发明专利发明人：牛跃申请号：CN201310719146.7申请日：20131220公开号：CN103743971A公开日：20140423专利内容由知识产权出版社提供摘要：本发明涉及一种旋转变压器信号解算模块测试技术。它包括：供电系统：包括24V直流电源、电源控制和电源监视部分，负责测试电源管理及模块供电；旋变信号发生系统：包括DSP、CPLD和

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202110797744.0(22)申请日 2021.07.14(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号 CN  113568429 A(43)申请公布日 2021.10.29(73)专利权人 中国人民解放军总医院第八医学中心地址 100091 北京市海淀区黑山扈路甲17号专利权

飞行姿态解算（一）喻时耕宇 · 4 个月前 大约半年前研究的东西，贴出来给大家分享下，不知到有没有同样想搞四轴飞控的朋友，可能会感兴趣。如果有业内算法工程师能一起讨论就更好拉。最近又来研究研究有关飞行姿态解算的算法，看看当时没搞懂的四元数算法。主要也是学了网上几位大神的资源，才能小有所得。在这先附上参考一些大神心得的网址：/wiki/四元數 四元数维

姿态解算简介作者：nieyong本文需要讲清楚在无人机飞行器算法中，什么是姿态，怎么表示姿态，如何得到姿态。什么是姿态姿态就是指飞行器的俯仰/横滚/航向情况。在咱们地球上，就是指飞行器在地球坐标系中的俯仰/横滚/航向情况。飞行器需要实时知道当前自己的姿态，才能够根据需要操控其接下来的动作，例如保持平稳，例如实现翻滚。下面是学术型的严密论述。数学模型姿态是用来描述一个刚体的固连坐标系和参考坐标系之间

（转）四轴飞⾏器6050六轴传感器软件姿态解算使⽤MPU6050硬件DMP解算姿态是⾮常简单的，下⾯介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使⽤四元数软件解算姿态的⽅法。我们先来看看如何⽤欧拉⾓描述⼀次平⾯旋转(坐标变换)：设坐标系绕旋转α⾓后得到坐标系，在空间中有⼀个⽮量在坐标系中的投影为，在内的投影为由于旋转绕进⾏，所以Z坐标未变，即有。我们约会吧 非诚勿扰转换成矩阵形式表⽰为：三二三事变四川大学整理

四元数 四旋翼飞行器姿态解算四元数是用来描述空间旋转的数学工具，在飞行器姿态解算中具有重要的应用。四旋翼飞行器是一种采用四个电动马达驱动的多旋翼飞行器，通过调节四个马达的转速实现飞行器的姿态控制。在四旋翼飞行器的飞行过程中，需要实时获取飞行器的姿态信息，以便进行飞行控制。四元数作为一种有效的姿态描述方法，被广泛应用于四旋翼飞行器的姿态解算中。四元数是一种具有四个元素的数学结构，通常表示为q = w

四元数 四旋翼飞行器姿态解算四元数是用来描述空间旋转的数学工具，在飞行器姿态解算中具有重要的应用。四旋翼飞行器是一种采用四个电动马达驱动的多旋翼飞行器，通过调节四个马达的转速实现飞行器的姿态控制。在四旋翼飞行器的飞行过程中，需要实时获取飞行器的姿态信息，以便进行飞行控制。四元数作为一种有效的姿态描述方法，被广泛应用于四旋翼飞行器的姿态解算中。四元数是一种具有四个元素的数学结构，通常表示为q = w

专利名称：飞行环境仿真系统专利类型：发明专利发明人：许光磊，刘永超，钱首尚，王健，王昕，李视阳，郭晓燕，李震华，汪亚杰申请号：CN200910055717.5申请日：20090730公开号：CN101989067A公开日：20110323专利内容由知识产权出版社提供摘要：本发明提出了一种飞行环境仿真系统，其包括：核心解算模块，用于解算仿真数据；信号采集模块，用于将外部设备的数据信号提供给核心解算模

专利名称：一种基于惯性传感器的抗位置窜动关节角度解算实时方法专利类型：发明专利发明人：姜峰，衣淳植，杨炽夫，马健涛，丁振，魏柏淳，尹逊锋申请号：CN202010117558.3申请日：20200225公开号：CN111887856A公开日：20201106专利内容由知识产权出版社提供摘要：本发明公开了一种基于惯性传感器的抗位置窜动关节角度解算实时方法。步骤1：惯性传感器设置在待测关节两端的肢体上，

专利名称：一种电磁场传感器的绝对值旋转编码器专利类型：发明专利发明人：高文政，崔小强，曹洪玉，高虎，周柏，梁龙营，程亚博，徐庆鑫，穆如传，韦厚余申请号：CN202111249089.1申请日：20211026公开号：CN114034324A公开日：20220211专利内容由知识产权出版社提供摘要：本发明公开了一种电磁场传感器的绝对值旋转编码器，该旋转编码器包括转子、定子和设接口电路的解算电路板，转

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利说明书(10)申请公布号 CN 113466905 A(43)申请公布日 2021.10.01(21)申请号 CN202110682647.7(22)申请日 2021.06.16(71)申请人 中国人民解放军32021部队;中国科学院上海天文台    地址 100094 北京市海淀区北清路22号(72)发明人 李晓杰 郭睿 曹

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利说明书(10)申请公布号 CN 113466905 A(43)申请公布日 2021.10.01(21)申请号 CN202110682647.7(22)申请日 2021.06.16(71)申请人 中国人民解放军32021部队;中国科学院上海天文台    地址 100094 北京市海淀区北清路22号(72)发明人 李晓杰 郭睿 曹

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利说明书(10)申请公布号 CN 113466905 A(43)申请公布日 2021.10.01(21)申请号 CN202110682647.7(22)申请日 2021.06.16(71)申请人 中国人民解放军32021部队;中国科学院上海天文台    地址 100094 北京市海淀区北清路22号(72)发明人 李晓杰 郭睿 曹