CN201880077593.8，表面颜色分割，在图像分割中，通常假定场景的所有表面都以完全散射或朗伯方式反射光。然而，大多数现有表面是非朗伯表面。非朗伯表面的示例是镜面、光泽表面或类似镜子的表面，其外观可能根据场景的视点而变化。根据本发明的实施例的方法通过提供考虑到由于表面的性质而引起的外观变化的表面颜色分割而未假设视图中的对象的表面是完全的朗伯反射面。