摘要四旋翼无人机是近年来无人机研究领域中热门研究机型之一，其体积小、飞行方式灵活、可携带一定载荷等特点使其在军事侦察、航拍、农业植保、电力巡线等方面有着广泛的应用。在电子及材料技术飞速发展的今天，其性能将会有更大的提升空间，其用途将会有更广阔的发展前景，其研究深度和广度将会更进一步拓展。对四旋翼无人机的研究，重点要研究其飞行控制系统，因为飞行控制系统的研究是保证四旋翼无人机安全稳定飞行的关键所在。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810543094.5(22)申请日 2018.05.30(71)申请人 上海交通大学地址 200240 上海市闵行区东川路800号(72)发明人 王红雨　乔文超　汪梁　尹午荣　胡江颢　(74)专利代理机构 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317代理人 徐红银(51

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911092528.5(22)申请日 2019.11.11(71)申请人 西北工业大学地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号(72)发明人 刘伯健　李爱军　杨庶　(74)专利代理机构 西北工业大学专利中心61204代理人 刘新琼(51)Int.Cl.G05D 

专利名称：一种柔性约束多无人机编队控制方法专利类型：发明专利发明人：张帆，孙家兴，黄攀峰，张夷斋，刘正雄，董刚奇申请号：CN202111538000.3申请日：20211215公开号：CN114237291A公开日：20220325专利内容由知识产权出版社提供摘要：本发明涉及一种柔性约束多无人机编队控制方法，现有的柔性约束下多无人机编队控制和系统常常会因为柔性约束的干扰而影响控制输入的设计，造成多

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利说明书(10)申请公布号 CN 113320576 A(43)申请公布日 2021.08.31(21)申请号 CN202110647289.6(22)申请日 2021.06.10(71)申请人 交控科技股份有限公司    地址 100070 北京市丰台区科技园海鹰路6号院北京总部国际2、3号楼(72)发明人 周桥 张蕾 (74

专利名称：一种集系统编队-合围控制方法及系统专利类型：发明专利发明人：董希旺，周诗钰，任章，李清东，韩亮申请号：CN202010321002.6申请日：20200422公开号：CN111443715A公开日：20200724专利内容由知识产权出版社提供摘要：本发明公开了一种集系统编队‑合围控制方法及系统。该方法包括：获取集系统中所有智能体的状态数据；智能体包括领导者和跟随者；由领导者对应的状

海军护航编队一览表名称    近年来，随着我国海洋经济的迅速发展，我国的海洋利益面临着越来越多的威胁和挑战。为了保护我国的海洋权益，我国海军不断加强了对海上安全的保护力度，组建了一支强大的护航编队。本文将介绍我国海军护航编队的一览表名称。    一、第一批护航编队昆虫组合    第一批护航编队成立于2008年12月26日，由“广州”号导弹

CONCERNS关  注国防科技工业  202012/10从世界上第一艘由巡洋舰改装的航空母舰诞生到今天，航母以其兵力兵器的高度合成、攻防手段的兼备多样、机动远航的快速持久等特点，已驰骋海战场近百年。航母战斗以航母为核心，由多种水上和水下舰艇编成，具有水面、对潜、对空和电子等综合性作战能力，在一系列战争中都发挥了不可替代的作用。海上庞大的作战系统当今的航空母舰编队是最能体现现

本文2010203228收到，作者分别系海军大连舰艇学院硕士，教授美航母编队防空作战能力分析张冬兴  缪旭东罗马规约摘 要 随着高新技术在武器系统中的广泛应用，航母面临的空中威胁日益严重。通过对美航母编队防空区域的划分，分析编队防空预警、拦截和电子作战能力，对实际作战具有一定的参考价值。关键词 航母编队  防空区预警  拦截  电子作战引 言美军航母编队作为

军事  国内  China近日，中国空军远海训练引发各方关注。中国国防部新闻发言人杨宇军于2016年12月10日表示，10日上午，中国空军飞机经宫古海峡空域赴西太平洋进行例行性远海训练，日本自卫队出动1批2架F-15战斗机对中方飞机实施近距离干扰并发射干扰弹，危害中方飞机和人员安全。中方飞行员迅即采取必要应对措施，并继续开展相关训练。近年来，空军组织了多次远海训练。空军2016

53２０１９年０４月／　Ａｐｒｉｌ  ２０１９nvironmental TestingE安徽新长江投资集团环境试验Ａｂｓｔｒａｃｔ：Complexity of shortwave electromagnetic environment on warship formation is closely related to the number of ships and the dispos

无人机领航—跟随编队控制方法研究油纸电容式套管作者：孙浩楼 张朋湮灭反应来源：《电脑知识与技术》2018年第17期异乡人的花园        摘要：随着自动化技术和无线通信技术的发展，使得多智能体的研究成为研究的热点，其中多个无人机所组成的集系统通过协同控制可以完成单架无人机所不能完成的任务而成为近年来研究的热点。该文主要研究了多智能体编队飞行控制方式中的

机器人编队方法解析作者：付帅　隋新　黄庆涛　刘丽娜来源：《数字技术与应用》2015年第02克伦族期        摘要：随着计算机技术及网络技术的不断发展，机器人学成为专家学者研究的热题。而机器人编队控制是机器人协调合作的基础问题。目前，机器人编队的控制方法主要有行为法、人工势场法、人工协调场法、领航-跟随法和虚拟结构法等。而这些方法往往在进行机器人编队控制

领航跟随型编队（⼗⼆）三⾓形编队⽣成同构队形避障matlab2016b中进⾏了以下四组不同障碍物环境的仿真实验。仿真参数设置如下外壳半径，探测距离dm=0.8m，控制器参数选取：我们采⽤三个机器⼈组成的原始队形1，以及五个机器⼈组成的原始队形2，分别做了双侧障碍物下的编队避障实验来验证算法的有效性。三⾓形编队变换同构队形避障仿真实验1：由三台机器⼈组成的团队，初始队形选择原始队形1，障碍物宽度选择

无人机避障方法研究进展**基金项目：民航局民航安全能力建设资金支持研究项目（编号TM2018-3-1/2）收稿日期：2019-09-04amoisonic陈亚青打张智豪I，李哲2（1•中国民用航空飞行学院飞行技术与飞行安全科研基地，四川广汉618307；2.中国民用航空飞行学院空中交通管理学院，四川 广汉618307）摘要：社会的高度信息化使得无人机能应用于各个领域，任务难度的增加决定了无人机朝集