用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置
CN201922244430.9,用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置,用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置,包括:有挤奶杯的挤奶箱、有末端执行器的机器人臂,执行器将挤奶杯施加至乳头,臂悬挂在挤奶箱上。机器人臂包括第一、二臂部分,第一臂部分由第一接头连接至挤奶箱,第二臂部分由第二接头连接至第一臂部分并有末端执行器。第一、二臂部分可通过第一、二致动器分别相对于挤奶箱和第一臂部分在竖直平面内枢转。末端执行器可被所述臂在操作范围内移动。挤奶机器人包括重量补偿装置,有在挤奶箱与臂之间的弹簧装置,用于施加绕第一
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