CN201711177703.1，无人直升飞机视觉导引的关键技术，视觉导引的第一个阶段是，无人驾驶直升飞机已经由其他导航方式导航归到舰船附近，在此前提下开始导引；首先要做的是，控制载有摄像机的云台，旋转到一个初始位置，打开摄像机，采集第一幅图像；然后对获取到的图像做去除噪声，分割等预处理；图像预处理完成后，在图像中识别辅助降落标志，如若识别到降落标志，并且辅助降落标志不在图像的边缘，则跟踪辅助降落标志，并采高度计测量的高度，陀螺仪测得的无人驾驶直升飞机的姿态角和云台旋转角度及俯仰角度信息和摄像机的焦距信息