专利名称：波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置专利类型：发明专利发明人：门靖洋，张文增申请号：CN201711173378.1申请日：20171122公开号：CN107891439A公开日：20180410专利内容由知识产权出版社提供摘要：波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、柔性传动件、主动凸

专利名称：波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置专利类型：发明专利发明人：门靖洋，张文增申请号：CN201711173378.1申请日：20171122公开号：CN107891439A公开日：20180410专利内容由知识产权出版社提供摘要：波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、柔性传动件、主动凸

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020855672.1(22)申请日 2020.05.20(73)专利权人 暨南大学地址 510632 广东省广州市天河区黄埔大道西601号(72)发明人 陈法明　沈清雄　杨宣宣　莫宇乾　(74)专利代理机构 广州市华学知识产权代理有限公司 44245代理人 陈燕娴(51)Int.

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020855672.1(22)申请日 2020.05.20(73)专利权人 暨南大学地址 510632 广东省广州市天河区黄埔大道西601号(72)发明人 陈法明　沈清雄　杨宣宣　莫宇乾　(74)专利代理机构 广州市华学知识产权代理有限公司 44245代理人 陈燕娴(51)Int.

专利名称：波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置专利类型：发明专利发明人：门靖洋，张文增申请号：CN201711173378.1申请日：20171122公开号：CN107891439A公开日：20180410专利内容由知识产权出版社提供摘要：波舍利连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、柔性传动件、主动凸