第26卷第7期农业工程学报V ol.26 No.72010年7月Transactions of the CSAE                          Jul. 2010      107 黄瓜抓持特性与末端采摘执行器研究钱少

(10)申请公布号 CN 102811642 A(43)申请公布日 2012.12.05C N  102811642 A*CN102811642A*(21)申请号 201180013576.6(22)申请日 2011.03.0910002612.9 2010.03.12 EPA45D 4/00(2006.01)A45D 1/04(2006.01)(71)申请人博朗德国克龙贝格(7

(10)申请公布号 CN 102811642 A(43)申请公布日 2012.12.05C N  102811642 A*CN102811642A*(21)申请号 201180013576.6(22)申请日 2011.03.0910002612.9 2010.03.12 EPA45D 4/00(2006.01)A45D 1/04(2006.01)(71)申请人博朗德国克龙贝格(7

人手抓持识别与灵巧手的抓持规划*GRASP IDENTIFICATION OF HUMAN HANDS AND GRASP PLANNING OF DEXTEROUS HANDS李继婷，张玉茹，张启先北京航空航天大学机器人研究所摘要本文研究灵巧手采用指尖抓持方式时的抓持规划方法。在相同的操作环境和操作对象下，由人手决定抓持接触点的位置，利用人手运动测量装置测量人手抓持位置，通过一定的映射关系将其转

人手抓持识别与灵巧手的抓持规划*GRASP IDENTIFICATION OF HUMAN HANDS AND GRASP PLANNING OF DEXTEROUS HANDS李继婷，张玉茹，张启先北京航空航天大学机器人研究所摘要本文研究灵巧手采用指尖抓持方式时的抓持规划方法。在相同的操作环境和操作对象下，由人手决定抓持接触点的位置，利用人手运动测量装置测量人手抓持位置，通过一定的映射关系将其转

第26卷第7期农业工程学报V ol.26 No.72010年7月Transactions of the CSAE                          Jul. 2010      107 黄瓜抓持特性与末端采摘执行器研究钱少