图像处理之图像拼接（python）⼀、算法⽬的在同⼀位置拍摄两张以上图⽚，这些图⽚是单应性相关的，即图⽚之间有相同的拍摄区域。基于此将图⽚进⾏缝补，拼成⼀个⼤的图像来创建全景图像。⼆、基本原理要实现两张图⽚的简单拼接，其实只需出两张图⽚中相似的点 (⾄少四个，因为 homography 矩阵的计算需要⾄少四个点)， 计算⼀张图⽚可以变换到另⼀张图⽚的变换矩阵 (homography 单应性矩阵)

三维点集拟合：平⾯拟合、RANSAC、ICP算法⼀: 拟合⼀个平⾯：使⽤SVD分解，代码⾥⾯去吧空间平⾯⽅程的⼀般表达式为：Ax+By+Cz+D=0;则有：平⾯法向量为n=（A,B,C）.第⼀种⽅法：对于空间中n个点（n3）空间中的离散点得到拟合平⾯，其实这就是⼀个最优化的过程。即求这些点到某个平⾯距离最⼩和的问题。由此，我们知道⼀个先验消息，那就是该平⾯⼀定会过众散点的平均值。接着我们需要做的

随机采样⼀致性（RANSAC）原理tr069RANSAC是⼀种常⽤的稳健估计的⽅法，稳健估计的⽅法有很多，特别是在⼤量数据处理中。在机器⾃动化数据采集过程中，不可避免的有三种误差，粗差，系统误差，偶然误差，分别可以对应三种解决⽅法获取最优解：⽆偏估计，有偏估计，抗差（robustness）估计（稳健估计）。粗差即错误，尽管对于数据预处理之后，粗差仍不可能完全剔除，对于含有少量粗差的最优解的估计通常