CN201711010728.2，地面无人车乡村环境道路的检测途径，地面无人车乡村环境道路的检测途径，激光雷达数据在地面上投影的形态，每条扫描线的三维数据投影在理想的平面上是光滑的环形，检测这样的特征可以通过将扫描线投影分割成小段，计算小段间的圆滑程度；由于激光雷达数据本身含有的高斯噪声，以及乡村路面的不平整，所选取的小段分割方法必须要能包容一定程度的噪声；基于多尺度曲率计算的平面曲线分割方法，通过将曲线与不同方差的高斯核函数进行卷积，选择其中最佳的方差用于计算曲线的曲率，并且在曲线曲率最大处分割成小段；

CN201711010728.2，地面无人车乡村环境道路的检测途径，地面无人车乡村环境道路的检测途径，激光雷达数据在地面上投影的形态，每条扫描线的三维数据投影在理想的平面上是光滑的环形，检测这样的特征可以通过将扫描线投影分割成小段，计算小段间的圆滑程度；由于激光雷达数据本身含有的高斯噪声，以及乡村路面的不平整，所选取的小段分割方法必须要能包容一定程度的噪声；基于多尺度曲率计算的平面曲线分割方法，通过将曲线与不同方差的高斯核函数进行卷积，选择其中最佳的方差用于计算曲线的曲率，并且在曲线曲率最大处分割成小段；