CN200680017066.5，在型箱的型砂中制造孔隙的方法和刺插装置，本发明涉及一种在型箱的型砂中制造孔隙的方法，其中型箱被运送到机器人的工作区域中，其中刺插装置被移置到型箱上方的可预定的位置，其中刺插装置的刺插工具通过驱动机构向着型砂方向移动预定的距离，直到在型砂中形成预定的深度。本发明还涉及到一种用于在型箱的型砂中制造孔隙的刺插装置，具有至少一个接口，在该接口上可实现与机器人的机械连接和/或电连接和/或控制连接，所述刺插装置还带有夹持机构、至少一个驱动机构和至少一个刺插工具，其中所述夹持机构与驱动