CN201810520479.X，同向分动百向传动器，本发明同向分动百向传动器，由同向分动器、换向器与百向合动器构成，具有特定的连接方式与传动路径，是复合行星排结构，是二自由度决定系统。同向分动器行星排符合本发明所述条件一，百向合动器行星排符合本发明所述条件二，换向器可以使同轴同转的两个转速转化为同轴反转的两个转速。通过调节特性参数使m与k取值确定，动力可以从输入端NA1传动到输出端NX2。控制周转控制端转速NA2的值，可以实现输出端轴向指向与百向合动器轴呈一定夹角的，输出端轴向指向可以围绕百向合动器轴周