CN201810520437.6，反向分动双控百向传动器，本发明反向分动双控百向传动器，由反向分动器、同向合动器与百向合动器构成，具有特定的连接方式与传动路径，是行星排复合结构，是二自由度决定系统。反向分动器行星排符合本发明所述条件一，同向合动器符合本发明所述条件二，百向合动器行星排符合本发明所述条件三。同向合动器与百向合动器之间的后端连接有两种连接模式。对应两种连接模式本发明共有五种应用方式，都可以实现输出端轴向指向与百向合动器轴呈一定夹角的，输出端轴向指向可以围绕百向合动器轴周转且周转可控的百向传动。

CN201810520437.6，反向分动双控百向传动器，本发明反向分动双控百向传动器，由反向分动器、同向合动器与百向合动器构成，具有特定的连接方式与传动路径，是行星排复合结构，是二自由度决定系统。反向分动器行星排符合本发明所述条件一，同向合动器符合本发明所述条件二，百向合动器行星排符合本发明所述条件三。同向合动器与百向合动器之间的后端连接有两种连接模式。对应两种连接模式本发明共有五种应用方式，都可以实现输出端轴向指向与百向合动器轴呈一定夹角的，输出端轴向指向可以围绕百向合动器轴周转且周转可控的百向传动。