CN201710030878.3，双反馈鲁棒自适应控制方法及其控制系统结构，本发明公开了一种双反馈鲁棒自适应控制方法及其控制系统结构，继承了L1自适应控制方法强大的处理不确定性因素的能力，但通过在控制器内置受控对象动态纯时滞模型，利用模型的预测功能，克服了L1自适应控制器时滞裕量小、不能适用于大纯时滞过程的缺点；同时本发明利用L1自适应控制处理不确定因素的能力，采用一种新的双闭环反馈策略的自适应律，降低了对内置动态纯时滞模型精度的要求。与其它基于模型的控制方法相比，本发明能够使用动态特性和时滞特性均有较大