寻成龙首映0 引言船舶在海浪中航行，由于受到风、浪、海流等因素的影响，将产生6个自由度的运动：横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、垂荡。对这些运动的控制不当，会引起姿态失稳，危及船舶航行安全[1]。保持船舶姿态稳定的方法主要有：1）谐摇稳定——减小船舶的固有频率，避开波浪扰动频率，在船舶设计时考虑这一方面，可降低共振发生率；2）阻尼稳定——增加系统的阻尼以减少横摇；3）平衡稳定——通过施加稳定力矩来抵