专利名称：一种用于插管机器人的立体气道环境构建方法专利类型：发明专利发明人：罗静静，赵世尊，王洪波，周路延，周昊宇，念帆，鞠兆洵申请号：CN202111521917.2申请日：20211213公开号：CN114387154A公开日：20220422专利内容由知识产权出版社提供摘要：本发明涉及一种用于插管机器人的立体气道环境构建方法，包括以下步骤：1)获取初始图像和关键帧图像；2)对初始图像和关键帧

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