CN201611114349.3，一种气压驱动式四自由度教学仿真机械手设计，本发明专利涉及一种气压驱动式四自由度教学仿真机械手设计，本发明主要包括机械手的总体方案设计、机械手的机械结构设计以及驱动，控制系统设计等，本发明实现了机械手的手臂四自由度运动：手臂的升降、伸缩和回转、手臂的夹紧，本发明采用回转气压缸来实现机械手的回转，设计的机械手结构简单，便于操作，在PLC的控制下完成预期的动作，能给学生以直观的印象，达到教学演示的目的。 1

CN201611114349.3，一种气压驱动式四自由度教学仿真机械手设计，本发明专利涉及一种气压驱动式四自由度教学仿真机械手设计，本发明主要包括机械手的总体方案设计、机械手的机械结构设计以及驱动，控制系统设计等，本发明实现了机械手的手臂四自由度运动：手臂的升降、伸缩和回转、手臂的夹紧，本发明采用回转气压缸来实现机械手的回转，设计的机械手结构简单，便于操作，在PLC的控制下完成预期的动作，能给学生以直观的印象，达到教学演示的目的。 1